jlc

>> syms… >> dsolve … >> pretty…

>> simplify… >> heaviside… >> dirac…

jlc
Las ecuaciones diferenciales son igualdades que
incluyen derivadas
dx
 2 x(t )
dt
La solución de una Ecuación Diferencial es una función
𝑥(𝑡) donde 𝑡 ∈ ℝ

x1 (t )  e 2t
x2 (t )  2e 2t
x3 (t )  3e 2t

Para tener una sola solución se deben conocer las

condiciones iníciales.

jlc
1. Obtener la solución homogénea; aparecen
coeficientes desconocidos.

2. Obtener una solución particular 𝑦𝑝 (∙)

3. Construir la respuesta completa 𝑦(∙) = 𝑦ℎ (∙) + 𝑦𝑝 (∙),

remplazar las condiciones iníciales, y obtener
los coeficientes desconocidos

jlc
y(t )  3 y (t )  2 y (t )  6t  4 y ( 0)  3 y (0)  5

jlc
 :

jlc
>> laplace… >>ilaplace… >> residue…

jlc
 
L{ f (t )}  F ( s )   f (t )e  st dt
0

s    j
El papel de la transformada de Laplace es convertir
ecuaciones diferenciales a ecuaciones algébricas

j

f (t )  L1{F ( s )}  
st
F ( s ) e ds
 j

jlc
Linealidad L af (t )  bg (t )  aF ( s )  bG ( s )

 df (t )   d 2 f (t )  2 df (0)
Diferencias L   sF ( s )  f (0) L   s F ( s )  sf ( 0 ) 
 dt 
2
 dt  dt

Convolución L  f (t )  g (t )   F ( s )  G ( s )

Desplazamiento L e at f (t )  F ( s  a )

jlc
jlc
jlc
jlc
jlc
 d2y dy
EDO con condiciones 2
 5  6 y  3 ; y (0)  y (0)  0
iniciales dt dt

Aplicar transformada de s 2 Y ( s )  5s Y ( s )  6 Y ( s )  3 / s
Laplace a cada término.
3
Y (s) 
Despejar 𝑌(𝑠) s ( s  2) ( s  3)

Aplicar expansión en 1 3 1
fracciones simples
Y (s)   
2 s 2 ( s  2) ( s  3)

Aplicar trasformada 1 3  2t
inversa de Laplace a cada y (t )   e  e  3t
término. 2 2

jlc
Se utiliza para facilitar el cálculo de la
transformada inversa, descomponiendo la función en
componentes más sencillos.

Q ( s ) qm s m    q1s  q0
F (s)  
R( s) rn s n    r1s  r0
Condiciones:
• Grado de R(s) > Grado de Q(s)

Q( s ) a a a a
F ( s)   1  2  3  n
R( s) s  p1 s  p2 s  p3 s  pn

jlc
 Q( s )
F ( s)  R(s)  (s  p1 )(s  p2 )(s  pn )
R( s )

Q( s ) a1 a2 an
F ( s)    
R(s) s  p1 s  p2 s  pn

ak  [ F (s)(s  pi )]s  pk

jlc
 Q( s )
F ( s)  R(s)  (s  p1 ) j (s  p2 )(s  pn )
R( s )

Q( s ) b1 bj a2 a3 an
F ( s)      
R(s) (s  p1 ) (s  p1 ) s  p2 s  p3
j
s  pn

1  d j i j 
bi   j i ( F ( s)( s  p1 ) ) i  1,2... j
( j  i)!  ds  s p 1

ak  [ F (s)(s  pk )]s  pk
jlc
 𝑘1𝑠 + 𝑎0 𝐴 𝐵
𝐹 𝑠 = 2 = +
𝑠 + ℎ1 𝑠 + ℎ0 𝑠 + (𝑎 + 𝑏𝑖) 𝑠 + (𝑎 − 𝑏𝑖)

Donde 𝐵 es igual al conjugado de 𝐴.

Estos casos puede abordarse desde el punto de raíces

diferentes.

jlc
Sumar fracciones parciales e igualar coeficientes.

Las Fracciones de Polos complejos conjugados son de

la forma:

𝐴𝑠 + 𝐵
𝑠 2 + 𝐶𝑠 + 𝐷

jlc
y(t )  3 y (t )  2 y(t )  6t  4 y(0)  3 y (0)  5

 2

s Y ( s )  3s  5  3sY ( s )  3  2Y ( s )  2 
s
6 4
s
4s  6 3s  14
Y (s)  2 
s ( s  2)( s  1) ( s  2)( s  1)

jlc
jlc
jlc
jlc
jlc
 Ecuaciones diferenciales

 Función de transferencia

 Diagrama de bloques

 Diagrama de flujo

 Espacio de Estados

jlc
>> syms… >> dsolve … >> pretty…
>> simplify… >> dirac… >> laplace…
>>ilaplace… >> residue…

jlc
jlc
 MOVIMIENTO TRASLACIONAL
Elemento Parámetro Asociado Variable Fuerza Asociada

Resorte Constante de Posición

lineal elongación lineal
K x(t)
F= k · x(t)

Amortiguador Coeficiente de Velocidad

trasnacional fricción viscosa lineal
Cf v(t); x’(t)
F= Cf · v(t)

Masa m Aceleración
lineal
a(t); x”(t) F  m a
jlc
 Al aplicar la segunda ley de
Newton para mecánica traslacional

F  ma  f (t )  F1  F2

𝑭𝟏 = 𝒌(𝟎 − 𝒙)

𝑭𝟐 = 𝑪𝒇 (𝟎 − 𝒗)

m  x(t )  C f x(t )  k  x(t )  f (t )

jlc
 𝑚1 𝑎1 = 𝐹𝑟1 + 𝐹𝑐1 + 𝐹𝑟2

𝐹𝑟1 = 𝑘1 0 − 𝑥1 = −𝑘1 ⋅ 𝑥1

𝐹𝑟2 = 𝑘2 𝑥2 − 𝑥1 = 𝑘2 ⋅ 𝑥2 − 𝑘2 ⋅ 𝑥1

𝐹𝑐1 = 𝐶1 0 − 𝑣1 = −𝐶1 ⋅ 𝑥1

𝒎𝟏 𝒙𝟏 = −𝒙𝟏 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 + 𝒙𝟐 ⋅ 𝒌𝟐 − 𝑪𝟏 ⋅ 𝒙𝟏

𝑚2 𝑎2 = 𝐹𝑟2 + 𝐹𝑐2 + 𝐹𝑟3 + 𝑢(𝑡)

𝐹𝑟3 = 𝑘3 0 − 𝑥2 = −𝑘3 ⋅ 𝑥2

𝐹𝑟2 = 𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 = 𝑘2 ⋅ 𝑥1 − 𝑘2 ⋅ 𝑥2

𝐹𝑐2 = 𝐶2 0 − 𝑣2 = −𝐶2 ⋅ 𝑥2

𝒎𝟐 𝒙𝟐 = −𝒙𝟐 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑 + 𝒙𝟏 ⋅ 𝒌𝟐 − 𝑪𝟐 ⋅ 𝒙𝟐 + 𝒖(𝒕)
jlc
jlc
 Leyes Movimiento Rotacional
Parámetro Par
Elemento Variable
Asociado Asociado
Resorte de Constante de Posición
torción torción angular
Kr θ(t)
T  K r  (t )

Amortiguador Coeficiente de Velocidad

rotacional fricción viscosa angular
b ω(t); θ’(t) T  B   (t )

Momento de Momento de Aceleración

inercia inercia de cuerpo angular T  J   (t )
respecto a su α(t); θ”(t)
centro de masa J

jlc
Al aplicar la segunda ley de
Newton para mecánica rotacional T  J    b    k 
r

 (t )  J (t )  b (t )  kr  (t )
jlc
Son usados para convertir una alta velocidad y un
torque pequeño en baja velocidad y en un torque
considerablemente grande, o viceversa.

En donde ri, es el radio; Ni, es el número de

dientes; θi ,es el ángulo de desplazamiento y Ti , el
torque para el engranaje i = 1,2.

jlc
Claramente, el número de dientes en un engranaje,
es linealmente proporcional a su radio. De ahí
que:

La distancia lineal que hay entre ambos engranajes

es la misma, esto es:

La fuerza desarrollada al punto de contacto de

ambos engranajes es igual, esto es

Estas igualdades pueden ser combinadas, así:

jlc
Consideremos un sistema para controlar un motor DC,
con una carga sobre el tren de engranaje, como
muestra la figura.

jlc
El torque generado por el giro del motor debe vencer
J1 y f1 , adicionalmente generar un torque T1 en
el engranaje 1, para conducir el segundo
engranaje. Así tenemos:

El torque del engranaje 1, genera un torque al

engranaje 2, con un giro de conducción y una
fricción . Así tenemos que

jlc
Simplificando:

donde

jlc
jlc
RELACIÓN DE DISPOSITIVOS EN EL TIEMPO
dq d
Relación de corriente (i; ) Relación de Voltaje (v ; )
dt dt

Resistencia

i  v/R v iR
Capacitancia dv 1
iC v  i dt
dt C

Inductancia
1 di
i   v dt vL
L dt

jlc
Aplicando LKV ei (t )  Vr  Vl  Vc

di(t ) 1
ei (t )  R  i(t )  L   i(t )dt
dt C
1
ei (t )  L  q(t )  R  q(t )   q(t )
C

jlc
Aplicando LKI is (t )  ir  il  ic
e(t ) 1 de(t )
is (t )    e(t ) dt  C
R L dt

1 1
is (t )  C   (t )    (t )    (t )
R L
jlc
 2

3
1

Se simplifica el análisis si utilizamos fasores

para representar las impedancias.

jlc
Expresado mediante EDO.

Para valores de R1=10 K,R2=15 K,R3=20 K, C1=1 F

y V1=1V la respuesta en el tiempo es:

 Respuesta EDO Simulación Proteus

jlc
jlc
Clase de sistema Ecuación Diferencial P1 P2 P3 y(t) u(t)

Mecánico
traslacional
m  x(t )  C f x (t )  k  x(t )  f (t ) m Cf k x(t) f(t)
Mecánico
Rotacional  (t )  J (t )  b (t )  kr  (t ) J b k θ(t) τ(t)
Eléctrico RLC
1
serie ei (t )  L  q
(t )  R  q (t )   q(t ) L R 1/C q(t) e(t)
C
Eléctrico RLC 1 1
paralelo is (t )  C  
(t )    (t )    (t ) C 1/R 1/L ϕ(t) i(t)
R L

P1 y(t )  P2  y(t )  P3  y(t )  u(t )

jlc
 Analogía Analogía
Traslacional Rotacional directa indirecta
f-i f-v

f(t) τ(t) i(t) e(t)

x(t) θ(t) φ(t) q(t)

Análogo a:
v(t) ω(t) e(t) i(t)

m J C L

Cf b 1/R R

k kr 1/L 1/C

jlc
1. Identificar los puntos de ‘cero movimiento’ y
convertirlos en uno solo

2. Se disponen todas las masas con respecto a ese

único punto.

3. Se conectan los demás elementos tal y como

aparecen en el sistema a analizar.

jlc
4. Reemplazar los elementos mecánicos por sus
equivalentes eléctricos, para esto se utiliza la
tabla.

5. Identificar las señales que se deben analizar en

el esquema eléctrico con el fin de inferir en el
sistema mecánico.

jlc
 (1)

(2)
(3)

jlc
Hallar la analogía directa del siguiente sistema

jlc
Tercer paso: señalamos las fuentes.

B1

B2 B1
M1 M2 M3 F

K1 K2
B1 B1

jlc
Cuarto paso: Reemplazamos los elementos mecánicos
por sus análogos eléctricos con sus respectivos
valores.

K = 1/L CB = 1/R

M = C F = i

M i
C

jlc
Cuarto paso: Reemplazamos los elementos mecánicos
por sus análogos eléctricos con sus respectivos
valores. De esta forma hemos obtenido la analogía
directa del sistema planteado.

jlc
1. Todo lo que está en paralelo se coloca en serie y
lo que está en serie en paralelo, así se obtiene un
pseudo-circuito equivalente.

2. Una vez se tiene el pseudo-circuito se reemplazan

los elementos por los de la analogía indirecta

jlc
jlc
Algunas plantas como las máquinas
eléctricas combinan sistemas mecánicos y
sistemas eléctricos.

jlc
En la figura anterior se tiene un motor D.C.
controlado por corriente de armadura y excitación
de campo constante, para éste ejemplo se va a
dividir el sistema en cuatro partes:

Parte eléctrica

dia (t )
ea (t )  La  (t )  Ra  ia (t )  eg (t )
dt

Parte mecánica

T (t )  J    b  

jlc
Existen dos tipos de transferencia, una eléctrica-
mecánica donde como resultado se tiene un torque
en función de la corriente, y otra mecánica-
eléctrica que da como resultado un voltaje en
función de la velocidad angular de la máquina.

T (t )  K    ia (t )  K a  ia (t ) Transferencia e-m

eg (t )  K    rpm  Kv   (t ) Transferencia m-e

jlc
jlc
Para analizar sistemas que implican el flujo de
líquidos, es necesario dividir los regímenes de
flujo en:

 FLUJO LAMINAR
 FLUJO TURBULENTO

De acuerdo con la magnitud del número de Reynolds.

jlc
Consideremos el siguiente esquema de flujo
laminar

qi(t) = flujo de entrada

qo(t) = flujo de salida
h(t) = nivel del tanque
R = resistencia de la válvula
C = área del tanque

jlc
 En este esquemas la variables que
encontramos asociadas son:

h(t) = nivel del tanque

qo(t) = caudal de salida

Como parámetros de la planta encontramos:

C = capacitancia del tanque (unidades de área)

R = resistencia (depende de las características de

la válvula de salida del tanque)

jlc
Si 𝑞𝑜(𝑡) y 𝑞𝑖 (𝑡) se mantienen constante e iguales,
entonces no existirá variación en el nivel.

dh(t )
C  qi (t )  qo (t )
dt

Asumiendo que el flujo de salida es directamente

proporcional al nivel e inversamente proporcional
a la resistencia de la válvula de salida, se tiene
que:

h(t )
q0 (t ) 
R

jlc
Definiendo como salida del sistema 𝑞𝑜 (𝑡) , se
mantiene la ecuación que describe su
comportamiento de la siguiente manera:

dq0 (t )
CR  q0 (t )  qi (t )
dt

jlc
Tanque 1 Tanque 2 Tanque 3

q i  q 1  C1h 1 q1  q2  C2 h2 q2  q3  C3h3

h1  h2 h2 h3
q1  q2  q3 
R1 R2 R3

jlc
 q0  q1  C1h1 u (t )    q 1
q1 
h1
R1
 F  ma
mx  k (0  x)  c f (0  x)  u (t )
q0  C1 Rq1  q1
mx  c f x  kx    q1

jlc
jlc
Los sistemas de concentración son comunes en la
industria del proceso, son aquellos en los cuales
hay que regular la concentración de sales, el pH, la
concentración de diversos polvos en líquidos, etc.

Una vía tradicional de obtener un modelo de proceso

es usar leyes físicas básicas como balances de masa
y energía.

𝑑𝐸
𝑈𝑒 – 𝑈𝑠 =
𝑑𝑡

jlc
Tomemos como ejemplo un tanque de mezclado al cual
le llega un líquido de algún tipo con un flujo 𝑞, y
del cual sale el líquido mezclado con algún polvo.

Llámese a la concentración de polvo en la entrada 𝑢

y a la concentración de salida 𝑦. Estas variables se
pueden medir, por ejemplo, en g/m3.

jlc
Sea 𝑉 el volumen y el flujo a través del reactor 𝑞
valores constantes.

El modelo es
𝑉⋅𝑦 𝑡 =𝑢 𝑡 ⋅𝑞 −𝑦 𝑡 ⋅𝑞

Este nos indica que los cambios en la cantidad total

de polvo son proporcionales a la diferencia entre la
cantidad de polvo a la entrada y la salida

jlc
Dos tanques bien mezclados, Cada tanque tiene
volumen 𝑉, 𝑞 el flujo de entrada y salida es 𝑞 y el
reflujo es 𝑞𝑐 . La entrada es la concentración 𝑢 y la
salida es concentración 𝑐2

𝑉 ⋅ 𝐶1 𝑡 = 𝑢 𝑡 ⋅ 𝑞 − 𝐶1 𝑡 𝑞 + 𝑞𝑐 + 𝐶2 𝑡 ⋅ 𝑞𝑐

𝑉 ⋅ 𝐶2 𝑡 = 𝐶1 𝑡 ⋅ 𝑞 + 𝑞𝑐 − 𝐶2 𝑡 𝑞 + 𝑞𝑐

jlc
jlc
Pueden darse por fenómenos de:

 Conducción.

 Convección

 Radiación

 Transferencia completa

jlc
La ley de conjunto que gobierna los elementos térmicos
es la ley de conservación de la energía.

𝑑𝑈
𝑈𝑒 – 𝑈𝑠 + 𝑄 – 𝑊 =
𝑑𝑡

𝑈𝑒,𝑈𝑠 → Flujo de energía que entra y sale del sistema

𝑄 → Calor agregado al sistema
𝑊 → Trabajo hecho por el sistema
𝑈 → Energía interna del sistema.

En los sistemas térmicos dos de las variables que se

pueden considerar son: la temperatura y el flujo de
calor.

jlc
Es una medida de la diferencia de temperaturas 𝑇2 − 𝑇1
requerida para obtener un flujo de calor deseado
a través de un medio que puede ser sólido,
líquido o gaseoso.:

1
𝑄= 𝑇1 − 𝑇2
𝑅𝑇

y es la realización del flujo de calor 𝑄 a través de

un cuerpo que tiene un calor especifico bajo.

jlc
La capacitancia térmica relaciona el cambio de
temperatura de un cuerpo con el flujo de calor
a través de él. La ecuación que describe la
dinámica de una capacitancia térmica es

𝑑
𝐶𝑇 𝑇 = 𝑞𝑒 − 𝑞𝑠 donde 𝐶𝑇 = 𝑀 ⋅ 𝐶𝑝
𝑑𝑡
𝑀 → Masa del cuerpo
𝐶𝑝 → Calor especifico del cuerpo
𝐶𝑇 → Capacitancia térmica
𝑇 → Temperatura absoluta

jlc
Es cualquier elemento que, utilizando energía
mecánica, eléctrica, química o de otra naturaleza,
producen un incremento en la temperatura de un
cuerpo o fluido

jlc
 T temperatura (°C)
q flujo de calor (J/s ó w)
C capacidad térmica
R resistencia térmica

Relación entre la temperatura de un

cuerpo y el calor almacenado en él.
Qi (t )  Qs (t )  CT  T (t )

La conducción del calor entre dos cuerpos

1
conectados se produce a una velocidad Q  (Ti (t )  To (t ))
proporcional a su diferencia de R
temperatura

jlc
jlc
Son sistemas encargados de encadenar las
interacciones entre los seres vivos.

Los modelos que intervienen en este sistema:

o Modelo depredador-presa.

o Modelo de competencia.

o Modelo de cooperación de especies: Simbiosis.

jlc
 𝑑𝑃
= 𝑘𝑃(𝑡)
𝑑𝑡

o Sea 𝑃(𝑡) el tamaño de la población al tiempo 𝑡.

o 𝑘 es una constante de proporcionalidad que es
igual a la tasa de natalidad menos la tasa de
mortalidad.

Como solución se presenta:

𝑃(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝑘𝑡

jlc
 Modelo Lotka-Volterra “depredador-presa”

“cuando las poblaciones están involucradas en una

retroalimentación negativa con otras especies, o
incluso con componentes de su medio ambiente", es
probable que se observe una dinámica oscilatoria
(cíclica).

jlc
 Caso 1: disminución de los depredadores debido a la
ausencia de las presas.

𝑑𝑥
= −𝑎𝑥 ; 𝑎>0
𝑑𝑡
Donde a: la tasa de mortalidad de los depredadores.

 Caso 2: aumento de los depredadores como resultado al

crecimiento de las presas.

𝑑𝑥
= 𝑏𝑥𝑦 ; 𝑏𝑥𝑦 > 0
𝑑𝑡
Donde b: tasa de crecimiento de los depredadores.

jlc
La ecuacion de la velocidad de variación de la
población depredadora será.

𝑑𝑥
= −𝑎𝑥 + 𝑏𝑥𝑦 ;𝑎 > 0 , 𝑏>0 𝑒𝑐𝑢. 1
𝑑𝑡

jlc
 Caso 1: aumento de la población presa debido a la
ausencia de la población depredadora y al reserva
ilimitada de alimento.

𝑑𝑦
= ℎ𝑦 ; ℎ>0
𝑑𝑡

h: la tasa de aumento de la población presa.

 Caso 2: disminuye la población de las presas

debido al aumento de la población depredadora.

𝑑𝑦
= −𝑘𝑥𝑦 ; −𝑘𝑥𝑦 < 0
𝑑𝑡

jlc
 La ecuacion de la velocidad de variación de la
población presa será.

𝑑𝑦
= ℎ𝑦 − 𝑘𝑥𝑦 ; ℎ>0 , 𝑘>0 𝑒𝑐𝑢. 2
𝑑𝑡

La ecu.1 y la ecu.2 conforman un sistema de

ecuaciones diferenciales no lineales, el cual
suele denominarse el modelo depredador presa de
LOTKA VOLTERRA.

jlc
 Caso 1: competencia entre las especies pero ya no
como depredador- presa , sino como competidores
entre sus mismos recursos (su alimento o su
espacio vital).

𝑑𝑥
= 𝑎𝑥 ; 𝑎>0
𝑑𝑡

𝑑𝑦
= ℎ𝑦 ; ℎ>0
𝑑𝑡

jlc
 Caso 2: competencia de ambas especies, la
presencia de ambas especies provoca que sus
poblaciones disminuya por la presencia de la otra
especie.

𝑑𝑥
= 𝑎𝑥 − 𝑏𝑥𝑦 ;𝑎 > 0 , 𝑏>0
𝑑𝑡

𝑑𝑦
= ℎ𝑦 − 𝑘𝑥𝑦 ;ℎ > 0 , 𝑘>0
𝑑𝑡

Nuevamente obtenemos un sistema no lineal

jlc
En este caso, las especies se asocian, viven juntas
y se favorecen mutuamente en el desarrollo. A su
vez, ante la ausencia de la otra especie, el
crecimiento es negativo a una tasa constante.

𝑑𝑥
= −𝑎𝑥 + 𝑏𝑥𝑦 ;𝑎 > 0 , 𝑏>0
𝑑𝑡

𝑑𝑦
= −ℎ𝑦 + 𝑘𝑥𝑦 ;ℎ > 0 , 𝑘>0
𝑑𝑡

jlc
>> laplace… >>ilaplace… >>tf…
>> zpk… >>simlulink…

jlc
De la representación de un sistema tenemos que:

dny d2y dy d mu d2y du

an n  ...  a2 2  a1  a0 y  bm m  ...  b2 2  b1  b0u
dt dt dt dt dt dt
El cual se puede expresar de la siguiente manera.
n m

 ai  y
i 0
(i )
  bj  u( j)
j 0

Si aplicamos la transformada de Laplace

n
 i i 1
 m
 j 1
 
 ai  s Y ( s)   s

y (0 )    b j  s U ( s)   s
i  k 1 ( k ) 

 j 0 
j j  k 1 ( k )
u (0 ) 
i 0 k 0 k 0 

jlc
Despejando Y(s), notamos dos términos respuesta de estado
cero y respuesta de entrada cero.

 m j 
n
 i 1 i  k 1 ( k )   m  j 1 j  k 1 ( k )  
  bj s    s y (0 )      s u (0 ) 
Y ( s)   n
j 0
U ( s)  i 0  k 0  i 0  k 0 
 i 
n

  ai s   ai s i

 i 0  i 0

Si las C.I.=0 ,sólo existe la respuesta de

estado cero, y a la relación en el dominio de Y ( s)
la frecuencia compleja entre Salida y Entrada G(s) 
se conoce como la función de transferencia de U ( s) C .I .0
un sistema

jlc
 Para un sistema representado por:

dny d n1 y d2y dy d mu d m1u d2y du

an n  an1 n1  ..  a2 2  a1  a0 y  bm m  bm1 m1  ...  b2 2  b1  b0u
dt dt dt dt dt dt dt dt

La FT de un sistema es la relación entre la

transformada de Laplace de la Variable de Salida y
la transformada de Laplace de la Variable de
Entrada, considerando las condiciones iníciales
iguales a cero.
m 1
Y ( s) b s  b s  ..  b s  b s  b
m 2
G( s)   m m 1
n 1
2 1 0

U ( s) a s  a s  ..  a s  a s  a
n
n
n 1 2
2
1 0

jlc
En sistemas físicos reales se da siempre que n ≥m.
Si fuera lo contrario, nunca se podría definir y
en función de u(t) pues no sería causal.

Según la relacion podemos clasificar a los sistemas

como:

n<m se los denomina impropios

n≥m se los denomina propios.
n>m se los denomina estrictamente propios.

jlc
Tenemos así una función G(s), denominada FT, que
contiene información del comportamiento del
sistema ante cualquier entrada:

Donde y(t) ante una entrada u(t) se halla

calculando la transformada inversa de Laplace del
producto de U(s) con la FT:

jlc
Aplicando el Teorema de convolución podemos verlo
expresado como

donde g(t) es la transformada inversa de la función

de transferencia y se denomina respuesta al
impulso.

jlc
Para las FT donde el polinomio del denominador se
conoce como polinomio característico, y sus raíces
como los polos de la FT, mientras que las raíces
del numerador como los ceros de la FT.

jlc
Para el Nivel en un tanque tenemos:

dh(t )
qi (t )  qo (t )  C
dt
Aplicando la T. de Laplace
1
Qi( s)  H ( s )  CsH ( s)
R
1
Qi( s)  H ( s )(Cs  )
R
Despejando la salida H(s) de la entrada Qi(s)
H ( s) 1 R
 
Qi ( s) Cs  1 CRs  1 Función de
R transferencia
jlc
 Y ( s) bm s m  bm1s m1  ..  b2 s 2  b1s  b0
G( s)  
U ( s) an s n  an1s n1  ..  a2 s 2  a1s  a0

Mecánico traslacional Eléctrico RLC serie

X ( s) 1
G( s)   G( s) 
Q( s )

1
F ( s) m  s 2  C f  s  k E ( s) L  s 2  R  s  1
C
Mecánico Rotacional Eléctrico RLC paralelo
 ( s) 1
G( s)    ( s) 1
T ( s) J  s 2  b  s  kr G( s)  
I ( s) C  s2  1  s  1
R L
Motor DC
( s) Ka
G( s)  
Ea ( s) ( La  s  Ra )  ( J  s  b)  K a  K v

jlc
 Q1 ( s ) 1
q0 (t )  C1 Rq1 (t )  q1 (t ) G1( s )  
Q0 ( s ) C1 R  s  1

U (s)
u (t )    q1 (t ) G 2( s ) 
Q1 ( s )


mx  c f x  kx  u (t ) X (s) 1
G3( s )  
U (s) m  s 2  c f s  1

X (s) 
GT ( s )  
Q0 ( s ) (C1 R  s  1)( m  s 2  c f s  1 )

jlc
>> series… >> paralle… >> feedback…
>> simulink…

jlc
 R(s) E (s) C (s)
+ G (s)
-
punto de bifurcación
punto de suma B(s)
H (s)

B( s)
Función de transferencia en  G( s) H ( s)
lazo abierto E ( s)
C ( s)
Función de transferencia  G( s)
trayectoria directa E ( s)
C ( s) G( s)
Función de transferencia lazo 
cerrado R( s ) 1  G ( s ) H ( s )

jlc
Por elementos en serie

R(s) D(s) C (s) R(s) C (s)

G1 ( s) G2 ( s) G1 ( s)G2 ( s)

Por elementos en paralelo

G1 ( s)
R(s) C (s)
+ R(s) C (s)
+ G1 ( s)  G2 ( s)
G2 ( s )

jlc
Por elementos en lazo cerrado

R(s) E (s) C (s)

+ G (s) R(s) C (s)
- G( s)
B(s) 1  G( s) H ( s)
H (s)

La simplificación de un diagrama de bloques complicado se

realiza mediante alguna combinación de las tres formas
básicas para reducir bloques y el reordenamiento del
diagrama de bloques utilizando reglas del álgebra de los
diagramas de bloques.

jlc
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

B
A AG AG  B A A AG  B
G G G
+ +
- -
B B
1 B
G
G
A AG A AG
G G

AG AG
G

jlc
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

A AG A AG
G G

A 1 A
G
A B
A 1 B
+ G1
- + G2 G1
G2 -
G2

jlc
jlc
jlc
jlc
Reducir el siguiente diagrama

Genera como resultado

jlc
 Ejemplo 2

Nuestra función resultante es:

jlc
Obtener la matriz de transferencia del sistema
aplicando algebra de bloques

jlc
Se aplica superposición para cada una de las entrada
y se analiza cada entrada por independiente

Y1
a) U 2  0 G11  Y1
U1 b) U1  0 G12 
U2

G1  G1G3G 4
G11  G12 
1  G1G 2G3G 4 1  G1G 2G3G 4

jlc
 Y2 Y2
c) U 2  0 G21  d )U1  0 G22 
U1 U2

 G1G 2G 4
G21  G4
1  G1G 2G3G 4 G22 
1  G1G 2G3G 4

 Y 1 G11 G12  U 1
Y 2  G G22  U 2
   21  

jlc
 dia (t )
ea (t )  La  (t )  Ra  ia (t )  eg (t )
dt

Ea ( s )  E g ( s )  I a ( s )  ( La  s  Ra )

jlc
T (t )  J    b  
T ( s )  ( J  s  b)W ( s )

T (t )  K    ia (t )  K a  ia (t )

T (s)  K a  I a (s)

eg (t )  K    rpm  Kv   (t )

Eg ( s)  K v W ( s)

jlc
jlc
 K3 C

M1 M2
K2

K1
I1
F(t) K1

M1 V1

K3
B2
K2

C3
B1 B3
1/K3 1/C
M2 V2

1/K2
1/K1
M1 M2

jlc
L1=1/K1; L2=1/K2; L3=1/K3;
R1=1/C3; C1=M1;
s=tf(‘s’);
B1 = (s*L1)/(1+L1*C1*s^2);
B2 = (L2*L3*s^2+L2*R1*s)/(s*(L3+L2)+ R1);
B3 = 1/(C2*s);

jlc
 𝐼 − 𝐼2 = 𝐼1 𝑉1 = 𝐼1 ⋅ 𝐵1

𝑉1 − 𝑉2 = 𝐼2 ⋅ 𝐵2 𝑉2 = 𝐼2 ⋅ 𝐵3

I V1
I1
B1

Escalon

I2
1/B2
Scope

V2
B3

jlc
jlc
 El diagrama o grafo de flujo es una representación
grafica del conjunto de ecuaciones que describen a
un sistema así como el sentido de trasmisión de sus
señales.

 Comprende dos elementos básico: NODOS y RAMA

o NODOS, se refiere a una variable o señal y se

representa por un circulo.
o RAMAS, comprende la función de transferencia que
relaciona a las dos variables asociadas a sus nodos,
extremos se representa con una línea continua que
incluye una flecha en el sentido de la trasmisión de la
señal.
nodo
nodo rama

X1 A1 X2

jlc
 X1(s) G1(s) X2(s)

X1(s) G1(s)
X1(s)=Xb(s)G1(s)
G2(s)
X2(s) Xa(s) G1(s)
X2(s)=Xb(s)G2(s)
G2(s)
Xb(s)
X3(s)
G3(s)
G3(s) X3(s)=Xb(s)G3(s)
Xa(s)= X1(s)G1(s)+ X2(s)G2(s)+ X3(s)G3(s)

G1(s) G2(s) G3(s) G4(s)

X1(s) X2(s) X3(s) X4(s) Xc(s)

GT(s) = G1(s)*G2(s)*G3(s)*G4(s)

X1(s) Xc(s)

jlc
Camino Directo. Conjunto de ramas que llevan de la
entrada a la salida, sin repetirse

Ganancia de Camino Directo. Producto de las ganancias

del camino directo.
X1 X2 X3 X4
A1 A2 A3

Xt = A1*A2*A3

jlc
Lazo cerrado. Conjunto de ramas que parten de un nodo
y llegan a el mismo nodo, sin repetir ningún otro
nodo.

Ganancia Lazo cerrado. Producto de las Ganancias de

las ramas que forman el Lazo.

A4

X1 X2 X5 X6
L =A3*A4
A1 A2 X3 A3 X4 A5 A6

jlc
Lazos Adyacentes. Lazos que comparten al menos un nodo.

Lazos No Adyacentes. Lazos que no comparten nodos.

jlc
 Los sumadores de un diagrama de bloque serán nodos
en el diagrama de flujo.

 Las bifurcaciones presentes en el diagrama de

bloque, serán nodos del diagrama de flujo.

 Las ganancias de los bloques funcionales,

representan las ramas en los diagramas de flujo.

jlc
 Los signos presentes en los sumadores en el Diagrama
de bloque, representan el sentido de la trasmisión
de la señal en los diagramas de flujos.

 Los puntos de señal de entrada y salida se pueden

considerar como nodos del diagrama de flujo.

jlc
jlc
 Punto de toma después de un punto de suma

 Punto de toma antes de un punto de suma

jlc
 Las ramas serán bloques funcionales del diagrama
de bloque.

 Los nodos del diagrama de bloque serán:

◦ Sumadores: Si entran varias señales y una o

varias señales salen
◦ Bifurcaciones: Si entra una sola señal y salen
varias.

 Los signos asociados a las ramas se deben

transferir a los sumadores en el diagrama de
Bloques, en los caso que aplique.

jlc
jlc
 Formula de Ganancia de Mason

 p= Número de Caminos directos de X(s) a Y (s)

 Tk= Ganancia del camino directo número k
 ∆= 1
- (Suma de ganancias de lazos cerrados individuales)
+ (Suma de los productos ganancias de lazos no adyacentes de a 2)
- (Suma de los productos ganancias de lazos no adyacentes de a 3)
+ (Suma de los productos ganancias de lazos no adyacentes de a 4)
 ∆k = ∆ para el diagrama eliminando todos los caminos que tocan a k.

jlc
jlc
CAMINOS DIRECTOS GANANCIA DE TRAYECTORIA

T1  G1 G2  G3  G4  G5  G6

T 2  G1 G2  G3  G11 G6

jlc
LAZO CERRADO GANANCIA DE LAZO

L1  G4  G9  G10

L2  G2  G3  G4  G12  G13

L3  G6  G7  G8

  1  ( L1  L2  L3)  ( L1 L3  L2  L3)

1  1 2  1
T11  T2  2
G( s) 

jlc
Hi=1 ; Gj=
i=1,…,6 ; j=1,…,3

Ver: M_3_Carros.m
jlc
Dibujar el DB equivalente y obtener su FT

Dibujar el DF equivalente y obtener su FT por Mason

jlc
 DUARTE, Oscar. ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS
LINEALES. Universidad Nacional

 FERNÁNDEZ, Liliana. Apuntes de Control I. Escuela

de Ingeniería Electrónica UPTC

 OGATA, Katsuhiko. INGENIERIA CONTROL MODERNA.

Tercera Edición.

 OGATA, Katsuhiko. DINÁMICA DE SISTEMAS.

 CHEN, Chi-Tsong. ANALOG AND DIGITAL CONTROL

SYSTEM DESIGN. Tercera Edición.

jlc