ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

Taller # 6

Nombre: Johanna Nandar, Juan Diego Hernandez

Tema: Sintonización de PID

Método de sintonización de Lazo cerrado

Método de Ziegler y Nichols por oscilaciones sostenidas

Para efectuar este método, se debe ir incrementando la ganancia del controlador hasta que
empiece a oscilar el sistema. La ganancia en este punto es la ganancia ultima Kcu y el periodo de la
oscilación, el periodo ultimo Tu.

A continuación se muestra el lazo de control en lazo cerrado para obtener lo mencionado en el

parrado anterior.

Fig. 1 Diagrama de lazo de control de la planta

1
 Fig.2 Respuesta de la planta ante una entrada paso de amplitud 1

Fig.3 Comparación entre la salida y la referencia en lazo cerrado, sin controlador.

Fig.4 Planta llevada a oscilaciones sostenidas

2
Del análisis se obtuvo un valor del periodo de oscilación Tu de 1.084 seg , para una ganancia Ku de
174.4

Ecuaciones:

( )

( )

Al aplicar el controlador, se obtuvo lo siguiente:

Fig.5 Comparación entre la salida y la referencia en lazo cerrado, con controlador por oscilaciones sostenidas.

Como se puede ver en este caso lo que se busca es que la salida llegue a la referencia, y como se
puede observar en la gráfica, se cumple lo mencionado al aplicador el controlador PID, obtenido a
partir del método por oscilaciones sostenidas.

3
 Realizando un cambio del 10% en la entrada

Mediante oscilaciones sostenidas

Fig.6 Comparación entre la salida y la referencia en lazo cerrado, con controlador ante una cambio del 10% en la
entrada.

Como se puede observar al hace un cambio del 10 % en la entrada, se logró llegar

nuevamente a la referencia por lo cual puede decirse que el controlador está trabajando
efectivamente sobre la planta.
Realizando una perturbación en la planta
Una perturbación se produce de forma imprevista y provocan una desviación de la señal
real, respecto de la señal deseada.
Para este caso se está utilizando una perturbación externa, mediante la aplicación de una
señal paso con amplitud de 0.3.
Al ser aplicada una perturbación, el controlador debe actuar de manera que se logre
estabilizar la planta, por lo cual el controlador deberá ser robusto.
Mediante oscilaciones sostenidas

Fig.7 Comparación entre la respuesta sin perturbación, y respuesta con perturbación, de un sistema en lazo cerrado.
4
 Como puede observarse, al ser aplicada la perturbación el controlador logra estabilizar el
sistema y llegar a la referencia, sin embargo los parámetros de la respuesta transitoria se
ven afectados.

Realizando una perturbación con ruido en la planta

Mediante oscilaciones sostenidas

A continuación se puede observar la comparación entre el sistema sin
perturbación, con el sistema que presenta una perturbación que incluye ruido.
Ante lo descrito el controlador sigue trabajando sin embargo, será más complicado
hallar las características de la respuesta transitoria y respuesta en estado estable.

Fig.8 Comparación entre la respuesta sin perturbación, y respuesta con perturbación y ruido, de un sistema en lazo
cerrado.

5
 Método de sintonización de Lazo abierto

Sintonización de un controlador por el método de Dahlin.

Aplicación del método de la curva de reacción.

Fig.9 Respuesta de planta ante una entrada paso, amplitud 1

A continuación se muestra los paramentos hallados a partir de la respuesta obtenida:

Variación de la salida

Variación de la entrada

Variación del 63.2% de

Variación del 28.3% de

Tiempo al 63.2% de

Tiempo al 28.3% de

6
Ecuaciones:

( )

( )

( )

7
 Fig.10 Respuesta de planta ante una entrada paso, con controlador incluido.

Se puede observar que el controlador obtenido, permite que el sistema llegue a su referencia, la
cual es una señal paso de amplitud 1.

A comparación del método anterior, se puede decir que este presenta menos oscilaciones, si
embargo presenta un tiempo de establecimiento mayor.

Realizando un cambio del 10% en la entrada

Fig.11 Respuesta de planta ante una entrada paso con un cambio del 10%, con controlador incluido.

Se puede observar que el controlador cumple su objetivo, lo cual permite tener un error de
posición de cero, ya que la salida del sistema llega a su referencia de 1.1.

8
 Realizando una perturbación en la planta

Fig.11 Respuesta de planta ante una entrada paso, con controlador incluido y perturbación.

Se puede observar que al ser aplicada una perturbación, el controlador de igual manera logra
hacer que la salida del sistema llegue a su valor de referencia, a pesar de eso se tiene un tiempo
de asentamiento menor.

9
 Realizando una perturbación con ruido en la planta

Fig.12 Respuesta de planta ante una entrada paso con un cambio del 10%, con controlador incluido y perturbación con
ruido

En esta imagen se observa que el controlador logra estabilizar al sistema, sin embargo para su
análisis será necesario hacer una curva superpuesta, tratando de obtener una curva más uniforme.

10