para este caso se solicita diseñar un circuito integrado que simule el

comportamiento de una grua como si fuera un LEGO, para ello se debe

tener en cuenta la siguiente tabla que describe el avance y la operación
del brazo robótico según la dirección que tome el vehículo:

Grado de giro Sentido de Sentido de Brazo Avance de la

giro giro Robótico grúa
Izquierda Derecha
5° Encendido Apagado Apagado Apagado
10° Apagado Encendido Encendido Apagado
15° Apagado Encendido Apagado Encendido
20° Apagado Encendido Encendido Encendido
25° Encendido Apagado Apagado Apagado
30° Encendido Apagado Encendido Apagado
35° Encendido Apagado Apagado Encendido
40° Apagado Encendido Encendido Encendido
45° Encendido Apagado Apagado Apagado
50° Apagado Encendido Encendido Apagado
55° Encendido Apagado Apagado Encendido

Se debe tener en cuenta que se debe modelar cada una de las Entadas y Salidas como estados
binarios dado que lo que se pretende diseñar es un microcontrolador y generar el respectivo
comportamiento de la grúa.

El giro de un motor puente de H se usa para invertir el giro de un motor, pero también puede
usarse para detenerlo de manera brusca, al hacer un corto entre las bornas del motor, o incluso
puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia, cuando desconectamos el
motor de la fuente que lo alimenta. En la tabla siguiente se muestra las siguientes acciones de
manera resumida.
 S1 S2 S3 S4 RESULTADO
EN ESTE
ESTADO EL
1 0 0 1 MOTOR GIRA
MIENTRAS
AVANZA
EN ESTE
ESTADO EL
0 1 1 0 MOTOR GIRA
MIENTRAS GIRA
Y RETROCEDE
EL MOTOR SE
0 0 0 0 DETIENE BAJO
SU INERCIA
EL MOTOR
1 0 1 0 FRENA (FAST -
STOP)
EL MOTOR
0 1 0 1 FRENA (FAST -
STOP)
SE GENERA
1 1 0 0 CORTO
CIRCUITO
SE GENERA
0 0 1 1 CORTO
CIRCUITO
SE GENERA
1 1 1 1 CORTO
CIRCUITO

Un servomotor es, como su propio nombre indica, un tipo de motor. Lo

que lo diferencia del resto es que permite controlar la posición del eje a
placer del usuario. Esto lo hace moverse una determinada cantidad de
grados para, después, mantenerse fijo en esa posición. Son
especialmente útiles en el campo de la construcción y el modelismo.

Un servomotor es un tipo de motor que tiene la característica de que, al invertir la

polaridad de este, cambia su sentido de giro al moverse el eje unos grados
estipulados. Su principal ventaja y que se busca en su uso es el control de la
posición y la velocidad. Está compuesto de un sistema mixto de piezas
electromecánicas y electrónicas. El motor y un conjunto de engranajes es la
parte electromecánica y que gira gracias a una corriente y la parte electrónica es
el circuito de control. Dentro de éste se puede reconocer una tarjeta electrónica y
un potenciómetro.

Los servomotores poseen tres cables mientras que los motores comunes solo
poseen dos. Estos tres cables suelen tener estos colores dependiendo de cual
sean:

1. Toma de tierra (marrón o negro)

2. Voltaje positivo (rojo)
3. Señal de control (Blanco, naranja o amarillo)

En cuanto a su funcionamiento, se puede determinar que responde al ancho de la

señal modulada.

 Los circuitos que reciben una señal de entre 1 a 1,4 milisegundos harán
que el servomotor se mueva en sentido horario.
 Entre 1,6 a 2 milisegundos lo hará en sentido antihorario.
 Con 1,5 milisegundos se instaura un estado neutro.

Sin embargo, el consumo de corriente no es constante y depende de diferentes

parámetros como:

 La inercia del sistema de engranajes.

 La inercia de la carga que esté acoplada al motor.
 La velocidad de rotación que se le aplica al eje.
 Fabricante y modelo.
Se procede a desarrollar la tabla en la que representa el diseñor y comportamiento de los estados
de entradas y salidas para la grua

ENTRADAS SALIDAS
SELECTOR MOTOR MOTOR
BRAZO
SENTIDO DE GIRO ROBOTICO
GRADO DE AVANCE DE
GIRO BITS IZQUIERDO DERECHO LA GRUA
5° 0 0 0 0 1 0 0 0
10° 0 0 0 1 0 1 1 0
15° 0 0 1 0 0 1 0 1
20° 0 0 1 1 0 1 1 1
25° 0 1 0 0 1 0 0 0
30° 0 1 0 1 1 0 0 0
35° 0 1 1 0 1 0 0 1
40° 0 1 1 1 0 1 1 1
45° 1 0 0 0 1 0 0 0
50° 1 0 0 1 0 1 1 0
55° 1 0 1 0 1 0 0 1
60° 1 0 1 1 1 0 1 1
65° 1 1 0 0 X X X X
70° 1 1 0 1 X X X X
75° 1 1 1 0 X X X X
80° 1 1 1 1 X X X X
DIAGRAMA DEL CIRCU

Giro (5°): 𝑆𝐴 = 0, 𝑆𝐵 = 0, 𝑆𝐶 = 0, 𝑆𝐷 = 0; sin 𝐺𝐼𝑅𝑂 𝐼𝑍𝑄𝑈𝐼𝐸𝑅𝐷𝐴 = 1

Giro (10°):𝑆𝐴 = 0, 𝑆𝐵 = 0, 𝑆𝐶 = 0, 𝑆𝐷 = 1; 𝑆𝐸𝑁 𝐺𝑖𝑟𝑜 𝐷𝐸𝑅𝐸𝐶𝐻𝑂 = 1, 𝐵𝑅𝐴𝑍𝑂 𝑅𝑂𝐵𝑂𝑇𝐼𝐶𝑂 = 1

El sentido de giro hacia la derecha, y así mismo el brazo robótico se encuentra activo “representa
movimiento” y no se encuentra en avance la grúa

Giro (15°) 𝑆𝐴 = 0, 𝑆𝐵 = 0, 𝑆𝐶 = 0, 𝑆𝐷 = 0; 𝑆𝐸𝑁 𝐺𝑖𝑟𝑜 𝐷𝐸𝑅𝐸𝐶𝐻𝑂 = 1, 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑔𝑟𝑢𝑎 = 1

El sentido de giro hacia la distancia, así mismo la grúa se encuentra en avance y brazo robótico se
encuentra inactivo no representa movimiento
GIRO 20°𝑆𝐴 = 0, 𝑆𝐵 = 0, 𝑆𝐶 = 0, 𝑆𝐷 = 1; 𝑆𝐸𝑁 𝐺𝑖𝑟𝑜 𝐷𝐸𝑅𝐸𝐶𝐻𝑂 = 𝐵𝑅𝐴𝑍𝑂 𝑅𝑂𝐵𝑂𝑇𝐼𝐶𝑂 = 1

El sentido de giro hacia la derecha , asi mismo el brazo robotico se encuentra activo, representa
movimiento y también la se encuentra en avance.
GIRO 20°𝑆𝐴 = 0, 𝑆𝐵 = 1, 𝑆𝐶 = 0, 𝑆𝐷 = 0; 𝑆𝐸𝑁 𝐺𝑖𝑟𝑜 𝐼𝑍𝑄𝑈𝐼𝐸𝑅𝐷𝐴 = 1

El sentido de giro hacia la izquierda y así mismo el robótico no representa movimiento y no se

encuentra en avance la grúa

GIRO 25°𝑆𝐴 = 0, 𝑆𝐵 = 1, 𝑆𝐶 = 0, 𝑆𝐷 = 0; 𝑆𝐸𝑁 𝐺𝑖𝑟𝑜 𝐼𝑍𝑄𝑈𝐼𝐸𝑅𝐷𝐴 = 1

El sentido de giro hacia la izquierda y así mismo el robótico no representa movimiento y no se

encuentra en avance la grúa

GIRO 30°𝑆𝐴 = 0, 𝑆𝐵 = 1, 𝑆𝐶 = 0, 𝑆𝐷 = 1; 𝑆𝐸𝑁 𝐺𝑖𝑟𝑜 𝐼𝑍𝑄𝑈𝐼𝐸𝑅𝐷𝐴 = 1, 𝐵𝑅𝐴𝑍𝑂 𝑅𝑂𝐵𝑂𝑇𝐼𝐶𝑂 = 1

El sentido de giro hacia la izquierda, y así mismo el brazo robótico se encuentra activo representa
movimiento y no se encuentra en avance la grúa

Giro (35°)𝑆𝐴 = 0, 𝑆𝐵 = 1, 𝑆𝐶 = 0, 𝑆𝐷 = 0; 𝑆𝐸𝑁 𝐺𝑖𝑟𝑜 𝐼𝑍𝑄𝑈𝐼𝐸𝑅𝐷𝐴 = 1, 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑔𝑟𝑢𝑎 = 1

El sentido de giro hacia la derecha, así mismo de Grúa se encuentra en avance y el brazo
robótico se encuentra inactivo no representa movimiento
Giro (40°)
𝑆𝐴 = 0, 𝑆𝐵 = 1, 𝑆𝐶 = 1, 𝑆𝐷 = 1; 𝑆𝐸𝑁 𝐺𝑖𝑟𝑜 𝐷𝐸𝑅𝐸𝐶𝐻𝐴 = 1, 𝐵𝑅𝐴𝑍𝑂 𝑅𝑂𝐵𝑂𝑇𝐼𝐶𝑂 =
1 𝑉𝐴𝑁𝐶𝐸 𝐺𝑅𝑈𝐴 = 1
El sentido de giro hacia la derecha, así mismo EL BRAZO ROBOTICO se encuentra en avance y el
brazo robótico se encuentra inactivo no representa movimiento

Giro (45°)𝑆𝐴 = 0, 𝑆𝐵 = 1, 𝑆𝐶 = 0, 𝑆𝐷 = 0; 𝑆𝐸𝑁 𝐺𝑖𝑟𝑜 𝐼𝑍𝑄𝑈𝐼𝐸𝑅𝐷𝐴 = 1

El sentido de giro hacia la izquierda; así mismo el brazo robótico no representa movimiento, no se
encuentra en avance la grúa
Giro (50°) 𝑆𝐴 = 1, 𝑆𝐵 = 0, 𝑆𝐶 = 0, 𝑆𝐷 = 1; 𝑆𝐸𝑁 𝐺𝑖𝑟𝑜 𝐷𝐸𝑅𝐸𝐶𝐻𝐴 = 1, 𝐵𝑅𝐴𝑍𝑂 𝑅𝑂𝐵𝑂𝑇𝐼𝐶𝑂 = 1

El sentido de giro hacia la derecha, así mismo el brazo robótico se encuentra activo , representa
movimiento , no se encuentra avance la grúa

Giro (55°) 𝑆𝐴 = 1, 𝑆𝐵 = 0, 𝑆𝐶 = 1, 𝑆𝐷 = 0; 𝑆𝐸𝑁 𝐺𝑖𝑟𝑜 𝐷𝐸𝑅𝐸𝐶𝐻𝐴 = 1, 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑔𝑟𝑢𝑎 = 1

El sentido de giro hacia la derecha, así mismo la grúa se encuentra en avance , el brazo robótico
se encuentra inactivo , no representa movimiento.