Teclado Dato Duty Voltaje (V)

0 0 0% 0,1
5 25 10% 1,4
10 51 20% 3,02
15 76 30% 3,5
20 102 40% 4,07
25 127 50% 5,5
30 153 60% 8,77
33 168 66% 9,05
35 178 70% 9,4
37 188 74% 9,68
40 204 80% 10
42 214 84% 10,19
45 229 90% 10,6
48 244 96% 11
50 255 100% 11,52
Nota: en rojo se encuentra la zona de trabajo del sistema

Duty / Voltaje
120%
Duty entregado al motor

100%

80%

60%

40%

20%

0%
0 2 4 6 8 10 12 14
Voltaje entregado al motor DC

Grafica del comportamiento del sistema en la zona de trabajo

 Duty / Voltaje
Duty entregado al motor 120%

100%

80%

60%

40%

20%

0%
8.77 9.05 9.4 9.68 10 10.19 10.6 11 11.52

Voltaje entregado al motor DC

Y = Duty

X= voltaje

𝑋−𝑋1 𝑌−𝑌1
= (1)
𝑋2−𝑋1 𝑌2−𝑦1
Reemplazando valores en la ecuación 1

X1=8,77

X2=11,52

Y1=0,6=60%

Y2=1=100%

𝑌 ≈ 0.1445 ∗ 𝑋 − 0.6756 (2)

El sistema en todo su tramo no es lineal, pero se escogió este tramo debido a que el sistema
trabajaba de forma estable y el motor no presentaba picos de voltaje que pudiese comprometer el
movimiento homogéneo del slider

Por recomendación del ingeniero se hicieron las pruebas midiendo los valores de tiempo y
velocidad del slider, pues estas garantizan la linealidad del sistema completo, y la ecuación del
comportamiento debe ser similar a la previamente obtenida, pero con mayor precisión.
 Teclado dato Duty velocidad mm/s tiempo(s)
0 0 0% 0 0
5 25 10% 0 0
10 51 20% 0 0
15 76 30% 0 0
20 102 40% 0 0
25 127 50% 22 87
30 153 60% 38 56
35 178 70% 41 51
40 204 80% 43 46
45 229 90% 46 43
50 255 100% 50 38
Nota: los valores de 100 de tiempo, representan que el sistema no funciono , pero
por facilidades al momento de graficar se usó cero
Nota: en rojo se encuentra la zona de trabajo del sistema

Velocidad/Duty
60

50

40
mm/seg

30

20

10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100% 120%
Duty
 Tiempo/Duty
120

100

80
Seg

60

40

20

0
0% 20% 40% 60% 80% 100% 120%
Duty

Graficas del comportamiento del sistema en las zonas de trabajos

Duty/Velocidad
120%

100%

80%
Duty

60%

40%

20%

0%
38 41 43 46 50
mm/s

Y = Duty

X= velocidad

Reemplazando valores en la ecuación 1

X1=38

X2=50

Y1=0,6=60%
Y2=1=100%

𝑌 ≈ 0.03333 ∗ 𝑋 − 0.66666 (3)

Duty/tiempo
120%

100%

80%
Duty

60%

40%

20%

0%
56 51 46 43 38
Seg

Y = Duty

X= Tiempo

Reemplazando valores en la ecuación 1

Y = Duty

X= voltaje

X1=38

X2=56

Y1=0,6=60%

Y2=1=100%

𝑌 ≈ −0.02222𝑋 + 1.84444 (4)

En la siguiente tabla se remplazaran los valores para obtener los valores de duty con cada una de
las ecuaciones
pwm Velocidad tiempo voltaje Duty (2) Duty (3) Duty (4) Duty real
153 38 56 8,77 59% 60% 60% 60%
178 41 51 9,4 68% 70% 71% 70%
204 43 46 10 77% 77% 82% 80%
229 46 43 10,6 86% 87% 89% 90%
255 50 38 11,52 99% 100% 100% 100%

Análisis de resultados

La relación de peso fuerza en un motor cualquiera es muy importante, pues el torque que se
necesita para una aplicación cualquiera siempre se debe sobredimensionar. Porque puede suceder
lo que nos sucedió con el sistema slider que se acabó de implementar, en el cual la zona de trabajo
se limitó a un 60% del rango de trabajo del motor, lo cual es muy pequeña respecto a la cual se
hubiese deseado trabajar.

Las pruebas realizadas con la variación del pwm y ver su salida, lograron ver con claridad cuál es el
comportamiento en la zona de trabajo, pues en esta zona escogida el sistema tiene un parecido a
una recta con una pendiente real, de lo cual al realizar diferentes pruebas se escogió la ecuación
numero 4 como la más aproximada al modelo deseado, y gracias a la cual el sistema tiene menor
error en su desplazamiento.

Un sistema de polea fija resta aproximadamente un 40% del torque entregado del motor al sistema,
lo cual limita su banda de trabajo, al tener muchos valores bajos en los cuales no funciona, o no
alcanza a desplazar l estructura de forma homogénea.

La mejor forma de trabajar un generador de pwm con el lenguaje de programación PICC, es creando
una función y dándole como entrada el duty obtenido en la ecuación de aproximación número 4,
y como salida un bit que será la salida al pin que se quisiese trabajar, para más adelante hacerle el
llamamiento el número de veces que se requiera, porque siempre va a cumplir el mismo
procedimiento, solo con duty´s diferentes.