CONTROL AUTOMATICO

MEC 284
2017-2

AFM
 Acción de control
Clase 9

AFM
 Contenido

•Acción de control
•Ejemplos

AFM
 Acción de Control

AFM 4
Acción de control de Sistemas Realimentados

Entrada Controlador Proceso Salida

3600rpm Comparador
3500rpm

Sensor

• Un controlador automático compara la señal de salida con la señal

de referencia, determinando el error y ejecutando una señal de
control que reduzca este error al mínino.

AFM
 Acción de Control
Controlador Automático

Entrada de
Referencia Salida
+_ Amplificador Actuador Planta

Sensor

El sensor normalmente convierte la variable de salida en una

variable “adecuada” la cual se compara con la referencia.
El controlador toma la señal de error y la altera (amplificándola,
diferenciándola o integrándola). De está manera genera una señal
o información de entrada para el actuador.

AFM 6
 Acción de Control
Comparador

Entrada Controlador Actuador Proceso Salida

Sensor

AFM
 Acción de Control
Controlador Automático

Entrada de
Referencia Salida
+_ Amplificador Actuador Planta

Sensor

La señal de error normalmente está a un nivel de potencia muy

baja por ello es necesario amplificarla pues se requiere un nivel de
potencia lo suficientemente alto para el actuador (motor o válvula
neumática, hidráulica o eléctrica).
La electricidad, el aceite o el aire a presión son fuentes de
potencia en en sistemas de control industrial.

AFM 8
 CONTROLADORES INDUSTRIALES
TIPICOS

• Dos posiciones (ON-OFF)

• Proporcionales (P)

• Proporcionales Integrales (PI)

• Proporcionales Derivativos (PD)

• Proporcionales Integrales Derivativos (PID)

AFM 9
 Acción de Control (ON/OFF)
Consiste en actuar sobre la variable de salida del controlador
ubicándola en dos posiciones. En este tipo de controlador cuando
el error es positivo se obtiene un valor de la acción de control, sí la
entrada es negativa se tienen otro valor.

Brecha
Diferencia

Us
+_ +_
Ui

AFM 10
 Acción de Control (ON/OFF)

Línea continua señal de error

Línea discontinua valor de variable de salida del controlador

AFM 11
 Acción de Control (ON/OFF)

La brecha diferencial o zona muerta

evita que el controlador conmute
Brecha
Diferencial continuamente.

Este solo lo hara cuando el valor de

error presente valores fuera de este
intervalo.
Línea continua señal de error
Línea discontinua valor de
variable manipulada

AFM 12
 Acción de Control (ON/OFF)

Es decir el controlador no conmutara ante variaciones pequeñas.

El sistema de control ON/OFF no es lineal.

Brecha
Diferencial Brecha
Diferencial

Us Us
+_ +_
Ui Us Ui Us
+_ +_
Ui Ui

AFM 13
 Acción de Control (ON/OFF)

Terma eléctrica Termostato

AFM 14
 Interruptores

Rele Triac
Es un tiristor bidireccional capaz
Interruptor accionado por un
de cambiar de dirección su
electroiman
corriente circulante

AFM 15
 Acción Proporcional (P)

Consiste en actuar sobre la variable de control en forma

proporcional al error. Por lo tanto la variable de control o
variable de salida del controlador es proporcional al
error.

u (t )  K p e(t )
E(s) U(s)
+ _
Kp

U (s )
 Kp
E (s )

AFM 16
 Acción Proporcional (P)
Nótese que si e(t) es un escalón unitario, entonces:

1
U (s )  K p  E (s )  K p  u (t )  K p
s

AFM 17
 Acción Proporcional sin Realimentación
Control proporcional en un sistema de primer orden sin
realimentación:

C (s ) 1
 Kp 
R (s ) τ s 1

Para una entrada escalón unitario:

1 1  t τ 
C (s )  K p   c (t )  K p  1  e 
 s 1 s  

AFM 18
Acción Proporcional sin Realimentación

 t τ 
c (t )  K p  1  e 
 

c (t   )  K p

Respuesta para entrada escalón

unitario y diferentes valores de Kp

Aumenta velocidad de
respuesta

AFM 19
 Acción Proporcional sin Realimentación

E (s )  entrada  salida

E (s )  R (s )  C (s )

C (s )  K (s )  G (s )  R (s )

Reemplazando K(s), G(s) y R(s):

1  1  ess  lims 0 s  E (s )  1  K p
E (s )   1  K p 
s  (s  1) 

Por lo tanto, modificando Kp se puede reducir o aumentar el

error en estado estable de un sistema de 1er Orden.

AFM 20
 Acción Proporcional sin Realimentación

AFM 21
Acción Proporcional con Realimentación
Control proporcional en un sistema de primer orden con
realimentación:

C (s ) Kp

R (s ) τ  s  1  K p

Para una entrada escalón unitario:

Kp  t  τ
c (t )   1  e o
τ
 τo 
1 Kp   1 Kp


AFM 22
Acción Proporcional con Realimentación

Kp  t
τ 
c (t )   1  e o 

1 Kp  

Kp
c (t  ) 
1 Kp

Respuesta para entrada escalón

unitario y diferentes valores de Kp

AFM 23
Acción Proporcional con Realimentación
Se puede demostrar que:

Kp
ess  lims 0 s  E (s )  K p K p
ess esslims  0 ssE
lim 0s(s )E(s )1 K p
1  K1p K p

- En este caso la respuesta nunca sobrepasa la entrada

- La respuesta del sistema aumenta o disminuye en base a
la constante de proporcionalidad
- El error en estado estable disminuye a medida que
aumenta el Kp

AFM 24
Acción Proporcional con Realimentación

AFM 25
 Acción Proporcional (Tarea)
Realizar un análisis similar pero para un sistema de 2do. Orden y
acción proporcional Kp.

 n2
G(s )  2
s  2     n  s   n2

•Ventajas:
Aumento de la reacción del sistema, el sistema se vuelve
mas rápido.
•Desventaja
Amplificación del ruido, no se puede aislar de este.

AFM 26
 Ejemplo

Hallar el valor de K para obtener un error en estado estacionario

menor al 2%. Considerando una entrada al sistema tipo escalón
unitario.

AFM 27
 Acción Integral (I)
En una acción integral el valor de la variable de la salida
del controlador varía en razón proporcional a la señal
del error.

du (t ) t
 K i  e(t ) ó u (t )  K i   e(t )  dt
dt 0

U (s ) K i

E (s ) s

AFM 28
 Acción Integral (I)
Para el caso que e(t) sea un escalón unitario:

Ki 1 Ki
U (s )    2 u(t )  K i  t
s s s

Ki aumenta; T disminuye
u(t)
Ki disminuye; T aumenta

Se denomina a “T” como el

tiempo de la integración para
alcanzar el valor del error.

AFM 29
 Acción Integral (I)
Tiempo de integración:

Muchas veces es mejor dejar los coeficientes en función de la

acción proporcional. Por lo que resulta necesario definir el
tiempo integral:

Donde
Ki = Acción integral
Kp= Acción proporcional
Ti= Tiempo integral

Ventajas
Disminuye el error en estado estacionario.
Industrialmente no se suele usar separado de la acción
proporcional

AFM 30
 Acción Integral (I)
Para el caso que e(t) sea una rampa unitaria:

K t
2
K 1 K
U (s )  i  2  3i u(t )  i
s s s 2

Ki aumenta; T disminuye
u(t)

Ki disminuye; T aumenta

Se denomina a “T” como el

tiempo de la integración para
alcanzar el valor del error.

AFM 31
 Acción Proporcional e Integral (P+I=PI)
En este caso la acción de control queda definida por la
siguiente ecuación:

t
u (t )  K p  e(t )  K i   e(t )  dt
0

U (s ) K
 Kp  i
E (s ) s

AFM 32
 Acción Proporcional e Integral (P+I=PI)
Otra forma de presentar la función de transferencia:

Kp t

u (t )  K p  e(t )    e(t )  dt U (s ) 1 
Ti  Kp  1  
0 E (s )  Ti  s 
Donde: Kp
Ki 
Ti

Ti : Tiempo integral; regula la acción de control.

Kp: Ganancia o constante proporcional; afecta acción
proporcional e integral.

AFM 33
 Acción Proporcional e Integral (P+I=PI)
Ventajas
Disminuye el error en estado estacionario.

Desventajas

Esta clase de controlador incrementa el tipo de un sistema, por lo que

puede generar inestabilidades

La reducción del error conlleva consigo un efecto sobre la respuesta del

sistema controlado, pudiendo generando sobre impulsos.

Su aplicación sobre procesos lentos, como los de temperatura, es muy

recomendado.

AFM 34
 Acción Proporcional e Integral (P+I=PI)

AFM 35
 Acción Proporcional e Integral (P+I=PI)

Tanto Kp como Ti son ajustables. Ti ajusta la acción de control

integral, mientras que un cambio en el valor de Kp afecta las
partes integral y proporcional de la acción de control.

AFM 36
 Acción Proporcional e Integral (P+I=PI)

Ensayar con un Kp= 10 y Ki=0

Ensayar con un Kp=10 y Ki=1

Ensayar con un Kp=10 y Ki=10

Ensayar con un Kp=10 y Ki=20

AFM 37
 Ejemplo de Acción Proporcional e Integral
(P+I=PI)
En la figura se presenta el sistema de control de posición de un
robot manipulador industrial.
Encontrar el rango de valores de los parámetros KP y KI del controlador
PI que hacen simultáneamente que:
i) el proceso sea estable y sobreamortiguado, y
ii) el error estacionario ante una entrada R(s) rampa unitaria sea exactamente del 10% (0,1).

AFM 38
 Acción Derivativa (D)

En una acción derivativa la variable de salida del

controlador es proporcional a la variación de la señal del
error.

de (t )
u (t )  K d 
dt

U (s )
 Kd  s
E (s )

AFM 39
 Acción Derivativa (D)

de (t )
u (t )  K d 
dt

En este caso si el error en estado estacionario es constante

(escalón unitario por ejemplo) la acción de control es nula.
Si el error en estado estacionario es una rama unitaria (e(t) = t),
entonces la acción de control es constante y de magnitud Kd.

¿Qué se requiere para que exista una acción de control?

AFM 40
Acción Proporcional y Derivativa (P+D=PD)
En este caso la acción de control queda definida por la
siguiente ecuación:

de (t )
u (t )  K p  e(t )  K d 
dt

U (s )
 K p  Kd  s
E (s)

AFM 41
Acción Proporcional y Derivativa (P+D=PD)
Otra forma de presentar la función de transferencia:

de (t ) U (s )
u (t )  K p  e(t )  K p  Td   K p (1  Td  s )
dt E (s )
Donde:
K d  K p  Td

Td : Tiempo derivativo; intervalo de tiempo en el que la

acción derivativa se adelanta a la acción proporcional.
Kp: Ganancia o constante proporcional; afecta acción
proporcional e integral.

AFM 42
Acción Proporcional y Derivativa (P+D=PD)

Acción de control
para un error tipo
rampa unitaria.

Si e(t) es una rampa unitaria: u (t )  K p  t  K p  Td

Si e(t) es un escalón unitario: u (t )  K p

AFM 43
Acción Proporcional y Derivativa (P+D=PD)

Tanto Kp como Td son ajustables.

AFM 44
Acción Proporcional y Derivativa (P+D=PD)

Ensayar con Kp=10 y Kd=0

Ensayar con Kp=10 y Kd=1, acercarse a la linea de estabilizacion para

ver efecto

Ensayar con Kp=10 y Kd=5, no sera necesario acercarse

Puede ser filtrado por varios medios, filtros analogicos y/o virtuales.

AFM 45
Acción Proporcional y Derivativa (P+D=PD)
La acción derivativa:
 Amplifica las señales de ruido del sistema y puede
saturar al actuador.
 Es efectiva en períodos transitorios. Por lo tanto, no es
usado un controlador que sea exclusivamente
derivativo.
 Trata de evitar los cambios bruscos en la acción de
control.
 Tiende a mejorar la estabilidad de un sistema
realimentado.
 Es un sistema de tipo anticipatorio.

AFM 46
 Acción Proporcional, Integral y Derivativa
(P+I+D=PID)
En este caso la acción de control queda definida por la
siguiente ecuación:
t
de (t )
u (t )  K p  e(t )  K i   e(t )  dt  K d 
0 dt

U (s ) Ki  
 Kp   Kd  s ó
U (s )
 Kp 
 1 
1
 Td  s 
E (s ) s E (s )  Ti  s 

AFM 47
 Acción Proporcional, Integral y Derivativa
(P+I+D=PID)

AFM 48
 Acción Proporcional, Integral y Derivativa
(P+I+D=PID)

Ensayar con Kp=10 , Ki=1, Kd=4.5

Ensayar con Kp=10 , Ki=10, Kd=4.5

AFM 49
 Acción Proporcional, Integral y Derivativa
(P+I+D=PID)

Control de presión de líquidos P+I

Control de presión de gases P
Control de Caudal P+I
Control de Temperatura P+I+D
Control de Nivel P
Control de Presión de Vapores P+I+D

AFM 50
 ¿Cómo calculo los valores de Kp, Ki, Kd?
CRITERIO DE ZIEGLER Y NICHOLS

Para Ki=0, Kd=0 aumentar Kp hasta el limite de

estabilidad.

AFM 51
 Video Motivación

http://www.youtube.com/watch?v=uTh2DBWAbPs

AFM 52
 Video Motivación

http://www.youtube.com/watch?feature=endscreen&v=mDsjbNiF4ZQ&NR=1

AFM 53