Motores síncronos

Los motores sincrónicos son naturalmente motores de velocidad constante. Operan

en sincronismo con la línea de frecuencia y comúnmente se los utiliza donde se
necesita una velocidad constante. El motor sincrónico es un motor eléctrico
accionado por corriente alterna que consta de dos componentes básicos: un estator
y un rotor. Típicamente, un capacitor conectado a una bobina del motor, es
necesario para la rotación en la dirección apropiada. (No se necesitan capacitores
para los modelos UDS que utilizan una bobina simple con un diente de engranaje
interno para determinar la dirección). El estator fijo exterior contiene bobinas de
cobre que se suministran con una corriente alterna para producir un campo
magnético giratorio. El rotor magnetizado está sujeto al eje de salida y crea una
fuerza de torsión debido al campo giratorio del estator. La velocidad de un motor
sincrónico se determina por el número de pares de polos y es una proporción de la
frecuencia de entrada (línea). Al igual que nuestros motores paso a paso, nuestro
motor síncrono puede ofrecer soluciones de movimiento tanto para aplicaciones
rotacionales como para lineales.
El motor síncrono de imán permanente (PM) es muy eficiente y se puede detener
cuando se aplica el voltaje sin dañar a la bobina del motor. Estos motores se
caracterizan por su velocidad sincrónica, consumo de energía, pares de polos,
fuerza de torsión de arranque y de funcionamiento.
 La velocidad sincrónica se define cuando el rotor bajo carga alcanza una velocidad
constante y se determina por el número de pares de polos del motor y la frecuencia
de entrada.
 El consumo de energía expresado en vatios es la cantidad de energía que el motor
necesita bajo condiciones sin carga.
 Los pares de polos del rotor son el número de segmentos norte y sur que contiene
el rotor.
 La fuerza de torsión de arranque es la carga que el motor es capaz de mover desde
un punto muerto.
 La fuerza de torsión de accionamiento es la cantidad de fuerza de torsión que el
motor es capaz de producir sin desprenderse del sincronismo
Motores de imanes permanentes

El motor de imanes permanentes es un desarrollo innovador dentro de la tecnología de

motores sincrónicos que combina la alta precisión de este tipo de motor con el diseño
simple y robusto de un motor de inducción asincrónico jaula de ardilla. Es capaz de
entregar un muy alto torque desde un pequeño tamaño de motor a baja velocidad,
eliminando la necesidad de cajas de reducción. El motor de imanes permanentes requiere
el suministro de un convertidor de frecuencia, que han sido especialmente modificados
para operar con este tipo de motores.

El motor de imanes permanentes de baja tensión es un nuevo tipo de motor sincrónico

para aplicaciones de baja velocidad, diseñado para ser empleado con accionamientos de
velocidad variable. Mecánicamente, el tipo de motor es similar a los tradicionales de
inducción jaula de ardilla e incluso su apariencia exterior es la misma, sin embargo, en
términos de performance, puede entregar los mismos resultados que los de un motor
sincrónico.

¿Cuáles son las aplicaciones adecuadas?

El motor de imanes permanentes sincrónico es ideal para accionamientos de máquinas

de papel, eliminando la necesidad de cajas de reducción y encoder. En una reciente
instalación, 29 de estos motores fueron utilizados, contribuyendo a mejorar la confiabilidad
y la precisión de control de la unidad del sistema. Sin embargo, los motores de imanes
permanentes pueden ser utilizados en cualquier aplicación, cuando normalmente se
emplean motores de jaula de ardilla con una caja de reducción.
¿Cuáles son las características especiales del motor de imán permanente?

El motor de imanes permanentes está diseñado exclusivamente para el suministro de un

convertidor de frecuencia no pudiendo ser utilizado para partidas directas. Por otra parte,
la tensión se ve afectada por la velocidad del motor, debido al constante flujo de los
imanes permanentes. Por esta razón, el exceso de velocidad se limita al 20%. Una mayor
velocidad aumenta la tensión, lo que podría poner en peligro el aislamiento de los
motores.

El catálogo de datos sólo es aplicable con la tensión de red especificada, por ejemplo, los
datos a 400 V no son válidos para redes de 380 V o 415 V. Los motores pueden ser
utilizados en diversos niveles de voltaje, pero la velocidad y la potencia pueden variar.

Normalmente el torque máximo de un motor de imanes permanentes es menor al de un

motor asincrónico normal. En la práctica, esto significa que estos motores tienen un
tiempo muy limitado de capacidad de sobrecarga.

Un fuerte flujo magnético siempre está presente en el motor aunque el estator no esté
energizado. Si el eje es girado se generarán tensiones en los terminales del motor.

Debido al hecho de que el rotor se encuentra magnetizado, el motor no puede eliminarse

tan fácilmente como un motor de inducción. Sin embargo, herramientas se encuentran
disponibles en caso de que sea necesario. Mantenimiento rutinario, por ejemplo con la
sustitución, puede ser llevado a cabo por el motor de apertura del mismo modo que un
motor de jaula de ardilla estándar.
Motor de reluctancia

Un motor de reluctancia es un tipo de motor eléctrico que induce polos magnéticos

no permanentes en el rotor ferromagnético. Par de apriete se genera a través del
fenómeno de la reluctancia magnética.

Hay varios tipos de motor de reluctancia:

 Motor de reluctancia síncrona

 Motor de reluctancia variable
 Motor de reluctancia conmutada
 Reluctancia variable motor paso a paso.

Los motores de reluctancia pueden entregar muy alta densidad de energía a bajo
costo, lo que es ideal para muchas aplicaciones. Las desventajas son ondulación
de par alta cuando se opera a baja velocidad, y el ruido causado por la ondulación
del par. Hasta principios del siglo XXI su uso estaba limitado por la complejidad del
diseño y el control de ellos. Estos retos están siendo superados por los avances en
la teoría, por el uso de sofisticadas herramientas de diseño por ordenador, y
mediante el uso de los sistemas integrados de bajo coste para el control,
típicamente basadas en microcontroladores utilizando algoritmos de control y
computación en tiempo real a la unidad de formas de onda de medida de acuerdo
a la posición del rotor y de realimentación de corriente o de tensión. Antes del
desarrollo de circuitos integrados a gran escala de la electrónica de control habría
sido prohibitivamente costoso.

Renuencia síncrono
Motores de reluctancia síncronos tienen el mismo número de polos del estator y del
rotor. Las proyecciones sobre el rotor están dispuestos para introducir "barreras"
flujo internos, orificios que dirigen el flujo magnético a lo largo del eje de llamada
directa. Número de polos típicos son 4 y 6.

A medida que el rotor está funcionando a la velocidad síncrona y no hay partes

conductores de corriente en el rotor, las pérdidas del rotor son mínimos en
comparación con los de un motor de inducción.

Una vez comenzado a la velocidad síncrona, el motor puede funcionar con tensión
sinusoidal. Control de velocidad requiere una unidad de frecuencia variable.
Motor por histeresis
El motor de histéresis es un motor que utiliza el fenómeno de la histéresis para
producir el torque mecánico.

Tiene un estator con similares características que el de un motor de inducción.

Además su rotor esta comprendido de un cilindro compacto compuesto por
aleaciones de magneto permanente y esta soportado en estructuras no magnéticas.

Su principio de funcionamiento se da básicamente en la figura 1 en donde la fuente

de flujo magnético del estator, que en este caso son los múltiples colores, se
representara por imanes en los cuales se ha aprovechado sus características para
inducir polaridades de tipo magnético opuestas en la estructura del rotor. Si se
conservan los imanes estacionarios, lo cual se da en condición de vacío, se da una
importante situación; es decir, el eje magnético de los polos del rotor coinciden
totalmente con el de los polos del estator.
CARACTERÍSTICAS DE DISEÑO:

Por afuera tiene el aspecto de un motor de inducción y por dentro se parece mas a
uno sincrono.

Tiene un rotor liso de material homogéneo. Produce ruido y vibración que se pueden
considerar prácticamente nulos.

Puesto que no hay caras o polos salientes, la trayectoria magnética es de

permeabilidad constante, eliminando así las pulsaciones magnéticas que son la
causa principal del ruido en el tipo de motores de polos salientes.

Figura 5: Rotor característico de un motor con histéresis

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Motor de Inducción
Se puede ilustrar el principio del motor de inducción se realiza de la siguiente forma:

Se suspende un imán permanente de un hilo sobre una tornamesa de cobre o

aluminio que gira en un cojinete colocado en una placa fija de hierro. El campo del
imán permanente se completa así a través de la placa de hierro. El pivote debería
estar relativamente sin fricción y el imán permanente debe tener la suficiente
densidad de flujo. Cuando gira el imán en el hilo, se observará que el disco que está
debajo gira con él, independientemente de la dirección de giro del imán.

El disco sigue el movimiento del imán, como se muestra en la figura debido a las
corrientes parásitas inducidas que se producen por el movimiento relativo de un
conductor (el disco) y el campo magnético. Por la ley de Lenz, la dirección del voltaje
inducido y de las corrientes parásitas consecuentes produce un campo magnético
que tiende a oponerse a la fuerza o movimiento que produjo el voltaje inducido.

Las corrientes parásitas que se producen tienden a producir a su vez un polo S

unitario en el disco en un punto bajo el polo N giratorio del imán y un polo N unitario
en el disco bajo el polo S giratorio del imán. Por lo tanto, siempre que el imán
continúe moviéndose, continuará produciendo corrientes parásitas y polos de signo
contrario en el disco que está abajo. El disco, por lo tanto, gira en la misma dirección
que el imán. pero debe girar a velocidad menor que la del imán. Si el disco girara a
la misma velocidad que la del imán, no habría movimiento relativo entre el conductor
y el campo magnético y no se producirían corrientes parásitas en el disco.
La corriente del devanado primario(estator) crea un campo magnético giratorio, el
cual induce una corriente en el devanado secundario(rotor). La corriente del rotor
junto con el campo magnético inducido provocan una fuerza, que es la causa de la
rotación del motor.

Debido a que la transformación de potencia entre rotor y estator depende de la

variación del flujo, si la velocidad del rotor aumenta, menos cantidad de potencia se
puede convertir y además se van solapando la velocidad del rotor con la del campo
magnético giratorio, 50 o 60 Hz .Esto significa que a la velocidad de sincronismo no
existe conversión de potencia y el motor se para. La diferencia entre la velocidad de
sincronismo y la velocidad real se la denomina deslizamiento. La velocidad del
motor viene determinada por la frecuencia y el deslizamiento.

EL SERVOMOTOR

Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado.

Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal
codificada. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada, el
servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando la señala codificada
cambia, la posición angular de los piñones cambia. En la práctica, se usan servos
para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeños
ascensores y timones. Ellos también se usan en radio control, títeres, y por
supuesto, en robots.

Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños, tiene
internamente una circuiteria de control interna y es sumamente poderoso para su
tamaño. Un servo normal o Standard como el HS-300 de
Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. De
torque que es bastante fuerte para su tamaño. También
potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo,
por consiguiente, no consume mucha energía. Se muestra
la composición interna de un servo motor en el cuadro de
abajo. Podrá observar la circuiteria de control, el motor, un
juego de piñones, y la caja. También puede ver los 3 alambres de conexión externa.
Uno es para alimentación Vcc (+5volts), conexión a tierra GND y el alambre blanco
es el alambre de control.

CARACTERÍSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO:

Estos servos tienen un amplificador, servo motor, piñonearía de reducción y un

potenciómetro de realimentación; todo incorporado en el mismo conjunto. Esto es
un servo de posición (lo cual significa que uno le indica a qué posición debe ir), con
un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos tienen tres cables de conexión
eléctrica; Vcc, GND, y entrada de control.

Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ángulo, medido desde 0 grados.
Usted le envía una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al
que debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = máx. grado (cerca de 120) y algún
valor entre ellos da un ángulo de salida proporcional. Generalmente se considera
que en 1.5ms está el "centro." Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones
de los fabricantes, usted normalmente puede usar un rango mayor de 1.5ms para
obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de rendimiento de 180
grados o más. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos
construidos en el servo. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted está
forzando por encima al servo, entonces debe disminuir un poco.

El tiempo de OFF en el servo no es crítico; puede estar alrededor de los 20ms.

Hemos usado entre 10ms y 30 ms. Esto No tiene que ser de ésta manera, puede
variar de un pulso a otro. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de
OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podría escucharse un
sonido de zumbido o alguna vibración en el eje. Si el espacio del pulso es mayor de
50ms (depende del fabricante), entonces el servo podría estar en modo SLEEP
entre los pulsos. Entraría a funcionar en pasos pequeños y el rendimiento no sería
el óptimo.

Como se observa en la figura, la

duración del pulso indica o
dictamina el ángulo del eje
(mostrado como un círculo verde
con flecha). Nótese que las
ilustraciones y los tiempos reales
dependen del fabricante de motor.
El principio, sin embargo, es el
mismo.

El cable de control se usa para

comunicar el ángulo. El ángulo está determinado por la duración de un pulso que
se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM Modulación codificada de
Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos). La
longitud del pulso determinará los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo,
hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la posición neutra).
Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercará a los 0 grados. Si el
pulso es mayor de 1.5ms, el eje se acercará a los 180 grados.