Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Modelación:
Se dice que un modelo construido a partir de una representación del fenómeno físico es
aceptable si mejora la comprensión del problema se puede esperar que un modelo que describe
adecuadamente al sistema, conduzca a sugerencias o hipótesis sobre la conducta del sistema.
Modelos de sistemas.
Es aquella que contiene derivadas de una o más variables respecto a una o más variables
independientes.
y 00 + 3y 0 + y = 0 orden = 2
Grado.
Es la potencia a la que está elevada la derivada más alta, siempre y cuando la Ec. Dif. Esté
dada en la forma polinomial.
::
(y)4 + y + x = 0 orden = 2; grado = 4
–Parciales.
–Ordinarias.
La ecuación diferencial contiene derivadas de una o más variables dependientes, con respecto
a una o más variables independiente.
–Primer orden F (x; y; y 0 ) = 0
–Segundo orden F (x; y; y 0 ; y 00 ) = 0
0
–Tercer orden F (x; y; y0; y 00 ; y 000 ) = 0
0
–"n.orden F (x; y; y0; ; y 00 ; y 000 : : : : : : ; y n ) = 0
a0 y n + a1 y n 1
+ a2 y n 2
+ : : : + an y = b 0 x m + b 1 x m 1 + b 2 x m 2
+ : : : + bm x
n dn y
donde y = ; m n
dtn
Esta ecuación diferencial relaciona la señal de salida y(t) de un sistema con la señal de
entrada x(t) al mismo, y permite conocer la respuesta de dicho sistema a una señal de entra-
da determinada, mediante su resolución. A esta ecuación diferencial se le denomina ecuación
característica del sistema.
Donde n es el orden del sistema (y siempre debe de cumplirse que el orden del denominador
debe ser mayor al orden del numerador).
Modelo del sistema:
Función de transferencia:
Y (s)
G(s) = siempre con C. I. =0
X(s)
di deo
ei = L + Ri + eo donde la corriente en el capacitor i=C
dt dt
sustituyendo i en ei
d2 eo deo
ei = LC 2
+ RC + eo
dt dt
2.- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas (C:I: = 0).
1
G (s) = 9 s2
150x10 + 11x10 3 s + 1
De…nición 1:
La función de trasferencia de un sistema lineal la de…nimos como la razón de la transformada
de Laplace de la variable de salida del sistema a la transformada de Laplace de la variable de
entrada, con todas las condiciones iniciales asumidas como cero.
La función de transferencia así de…nida de un sistema o elemento representa la relación que
describe la dinámica del sistema o elemento involucrado.
En el caso de la representación en diagramas de bloques, es una práctica habitual en control
de colocar las funciones de transferencia de cada elemento dentro del bloque correspondiente.
Corolario:
La función de transferencia G(s) es la transformada de Laplace de la respuesta de un impulso
unitario; pues la transformada de Laplace del impulso unitario es la constante unidad.
Supongamos un proceso descripto por la siguiente ecuación diferencial ordinaria, donde “u”
es la señal de entrada, e “y”la señal de salida:
y + 3y + 2y = 2u + u
Apliquemos la transformada de Laplace, llamando U(s) e Y(s) a las transformadas de las señales
u e y, respectivamente:
s2 Y (s) sy(0) y(0) + 3sY (s) 3y(0) + 2Y (s) = 2sU (s) 2u(0) + U (s)
Y (s)
Suponiendo las condiciones iniciales nulas (CI=0), y realizando el cociente U (s)
, determinamos
la función de transferencia G(s):
Y (S) 2s + 1
G(S) = = 2
U (s) s + 3s + 2
Para poder considerar una topología en lazo abierto, es necesario conocer la relación en-
trada/salida y garantizar la inexistencia de perturbaciones externas o de variaciones de los
parámetros internos del sistema. Esto es, en general, difícil de cumplir en la práctica, y su
realización implica sistemas excesivamente caros.
Un ejemplo de este tipo de topología se puede encontrar en el control de un cabezal de
máquina de escribir electrónica. En este sistema, la entrada viene dada por el teclado; la señal
generada por éste se procesa y se genera la acción de control, que provocará, como salida, la
rotación del cabezal a la posición adecuada y la impresión de la letra deseada.
Como se puede suponer, una perturbación de origen externo puede falsear la señal en
cualquier punto de la cadena y como resultado obtendremos una salida diferente de la deseada.
Z
VR ei eo 1
i= = eo = idt
R R C
2.- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas (CI=0).
Ei (s) Eo (s) 1
I (s) = Eo (s) = I (s)
R Cs
3.- Representación individual.
1
RCs
Aplicando la formula para reducir el lazo de retroalimentación tenemos que
1 1
RCs RCs 1
1 = RCs+1
=
1 + RCs 1 RCs
RCs + 1
Eo (s) 1
=
Ei (s) RCs + 1
Por lo tanto
2 1 2
G(s) = =
s+1 s 1 s2 1
Ejemplo 1.34 e33 2 Para los bloques en serie, da por resultado
Por lo tanto
2 6 3 12 3 36
G(s) = = 2 = 3
s+2 s+4 s+5 s + 6s + 8 s+5 s + 11s2 + 38s + 40
i (s)
H(s) =
H(s) o (s)
o (s)
G1 (s) =
i (s) H(s) o (s)
Al reordenar se tiene
o (s) [1 + G1 (s)H(s)] = i (s)G1 (s)
o (s) G1 (s)
G(s) = =
i (s) 1 + G1 (s)H(s)
Ejemplo 1.35 e34 3 ¿Cual es la función de transferencia global para el sistema que ilustra
la …g. 1.29?
G1 (s)
G(s) =
1 + G1 (s)H(s)
2 2 2
s+1 s+1 s+1 (s + 3) 2 2s + 6
G(s) = 2 5
= 10 = (s+3)(s+1)+10
= = 2
1+ s+1 s+3
1+ (s+3)(s+1)
s2 + 4s + 3 + 10 s + 4s + 13
(s+3)(s+1)
G1 (s)
G(s) =
1 G1 (s)H(s)
2 2 2
s+1 s+1 s+1 (s + 3) 2 2s + 6
G(s) = 5 2
= 10 = (s+3)(s+1) 10
= = 2
1 s+3 s+1
1 (s+3)(s+1)
s2 + 4s + 3 10 s + 4s 7
(s+3)(s+1)
2 2 2
(s+1) (s+1) (s+1) 2 (5s + 1)
G(s) = = 2 = (5s+1)(s+1)+2
=
1+ 1 2 1+ (5s+1)(s+1)
5s2 + 5s + s + 1 + 2
(5s+1) (s+1) (5s+1)(s+1)
10s + 2
=
5s2 + 6s + 3
10s + 2
=
5s2 + 6s 1
3 4 2 12 2 36
G(s) = = 2 = 3
s+4 s+6 s+1 s + 10s + 24 s+1 s + 11s2 + 34s + 24
36 36 36
s3 +11s2 +34s+24 s3 +11s2 +34s+24 s3 +11s2 +34s+24
G(s) = 5 36
= 180 = (s)(s3 +11s2 +34s+24)+180
1+ s s3 +11s2 +34s+24
1 + (s)(s3 +11s 2 +34s+24)
(s)(s3 +11s2 +34s+24)
36s
=
s4 + 11s3 + 34s2 + 24s + 180
3 5 15
G(s) = = 2
s+2 s+8 s + 10s + 16
15 15 15
s2 +10s+16 s2 +10s+16 s2 +10s+16
G(s) = 15 4
= 60 = (s2 +10s+16)(s+6)+60
=
1+ s2 +10s+16 s+6
1+ (s2 +10s+16)(s+6) (s2 +10s+16)(s+6)
15 (s + 6) 15s + 90
= = 3
(s2
+ 10s + 16) (s + 6) + 60 s + 10s + 16s + 6s2 + 60s + 96 + 60
2
15s + 90
= 3
s + 16s2 + 76s + 156
3 BLOQUES EN PARALELO
Demostración. La …g. 6.9 muestra parte de un sistema de control con lazo de preali-
mentación. Para este sistema la señal de entrada a cada elemento es i (s):
o (s)
G(s) = = G1 (s) + G2 (s)
i (s)
o (s)
G(s) = = G1 (s) G2 (s)
i (s)
1
Ejemplo 1.39 E39 Ejemplo 39. en la …gura 1.40 si G1 (s) = s+1
, y G2 (s) = 5: (ejemp-
lo6db.mdl)
1 1 + 5s + 5 5s + 6
G(s) = +5= =
s+1 s+1 s+1
3 4
Ejemplo 1.40 E40 Ejemplo 40. en la …gura 1.44 si G1 (s) = s+2
, y G2 (s) = s+5
: (ejemp-
lo7db.mdl)
3 4 3s + 15 + 4s + 8 7s + 23
G(s) = + = = 2
s+2 s+5 (s + 2) (s + 5) s + 7s + 10
Ejemplo 1.41 E41 EJEMPLO 41.- Reducir el sistema que describe la …g. 1.44 a un solo
bloque y determinar la función de transferencia de ese bloque.
en d)
5 3 3 4
G1 (s) = s+4
; G2 (s) = s+2
; H1 (s) = 6; G3 (s) = s+2
; G4 (s) = s+5
; H2 (s) =9
5 3 15
G1 (s)G2 (s) = =
s+4 s+2 s2 + 6s + 8
15 15 15
s2 +6s+8 s2 +6s+8 s2 +6s+8 15
G(s) = 15
= 90 = s2 +6s+8 90
=
1 s2 +6s+8
(6) 1 s2 +6s+8 s2 +6s+8
s2 + 6s 82
3 4 3s + 15 + 4s + 8 7s + 23
G(s) = + = = 2
s+2 s+5 (s + 2) (s + 5) s + 7s + 10
15 7s + 23
G(s) =
s2 + 6s 82 s2+ 7s + 10
105s + 345
= 4 3
s + 6s 82s + 7s + 42s2 574s + 10s2 + 60s
2 3 820
105s + 345
= 4 3
s + 13s 30s2 514s 820
.
s4 (+) 1 30 2285
s3 (+) 13 431 0
(13 30) (1 431) (13 2285) (1 0)
s2 ( ) b1 = 13
= 82113
b2 = 13
= 2285 b3 = 0
821
( 431) (13 2285) ( 821 0 ) (13 0)
s1 (+) c1 = 13
821 = 740821016 c2 = 13
821 =0 c3 = 0
13 13
740 016 821
( 2285) ( 0)
s0 (+) d1 = 821
740 016
13
= 2285 d2 = 0 d3 = 0
821
INESTABLE
(13 30) (1 431)
13
= 82113
821
( 431) (13 2285)
13
821 = 740821016
13
G1 (s) = 7s ; G2 (s) = 4
s+9
; H1 (s) = 5; G3 (s) = 2
s+6
; G4 (s) = 12
s+4
; H2 (s) = 8
7 4 28
G1 (s)G2 (s) = =
s s+9 s2 + 9s
28 28 28
s2 +9s s2 +9s s2 +9s 28
G(s) = = = =
1+ 28
s2 +9s
(5) 1 + s2140
+9s
s2 +9s+140
s2 +9s
s2 + 9s + 140
2 12 2s + 8 + 12s + 72 14s + 80
G(s) = + = = 2
s+6 s+4 (s + 6) (s + 4) s + 10s + 24
28 14s + 80
G(s) =
s2 + 9s + 140
s2 + 10s + 24
392s + 2240
= 4
s + 10s + 24s + 9s + 90s2 + 216s + 140s2 + 1400s + 3360
3 2 3
392s + 2240
= 4
s + 19s3 + 254s2 + 1616s + 3360
.
.
3 3 3
s+2 s+2 s+2 3 (s + 6)
G (s) = 3 4
= 12 = (s+2)(s+6)+12
=
1+ s+2 s+6
1+ (s+2)(s+6)
(s + 2) (s + 6) + 12
(s+2)(s+6)
3s + 18 3s + 18
= = 2
s2 + 8s + 12 + 12 s + 8s + 24
3 4 12
G (s) = =
s+2 s+6 (s + 2) (s + 6)
12 12 12
(s+2)(s+6) (s+2)(s+6) (s+2)(s+6) 12 12
G (s) = 12 = 12 = (s+2)(s+6)+12
= = 2
1 + (s+2)(s+6) 1 1 + (s+2)(s+6) (s + 2) (s + 6) + 12 s + 8s + 24
(s+2)(s+6)
3 4 (s + 5) 3 + (s + 2) 4 3s + 15 + 4s + 8 7s + 23 7s + 23
G (s) = + = = = = 2
s+2 s+5 (s + 2) (s + 5) (s + 2) (s + 5) (s + 2) (s + 5) s + 7s + 10
s+5 3 3s + 15
G (s) = =
4 s+2 4s + 8
3s + 15 3s + 15 + 4s + 8 7s + 23
G (s) = +1= =
4s + 8 4s + 8 4s + 8
4 7s + 23 4 (7s + 23) 4 (7s + 23) 4 (7s + 23) 7s + 23
G (s) = = 2 = 2 = =
s + 5 4s + 8 4s + 20s + 8s + 40 4s + 28s + 40 4 (s2 + 7s + 10) s2 + 7s + 10
Despues REGLA 2
3 2 7
G1 (s) = s+8
; G2 (s) = s+6
; H1 (s) = 8; G3 (s) = s+3
; H2 (s) = 4
6 7 42
G1 (s)G2 (s) = =
s2 + 14s s+3 s3 + 14s2 + 3s2 + 42s
42
= 3
s + 17s2 + 42s
Regla 2 (Eliminación de lazo retroalimentación)
42 42 42
s3 +17s2 +42s s3 +17s2 +42s s3 +17s2 +42s
G(s) = 42 4s+32
= 168s+1344 = 3s3 +51s2 +126s+168s+1344
1+ s3 +17s2 +42s 3
1 + (s3 +17s 2 +42s) 3
(s3 +17s2 +42s) 3
126 126
= =
3s3 + 51s2 + 126s + 168s + 1344 3s3 + 51s2 + 294s + 1344
Aplicamos LA TECNICA DESDE la zona más interna del diagrama hacia fuera.
P1
1 + P1 P2
P1 P1
1+P1 P2 1+P1 P2 P1
P1
= 1+P1 P2 +P1 P3
=
1 + P3 1+P 1 P2 1+P1 P2
1 + P1 P2 + P1 P 3
Z P1
G(s) = =
X 1 + P1 P2 + P1 P3
SERIE
G1 G2
PARALELO
G1 G2 + G3
C G1 G2 + G3
G(s) = =
E 1 + H1 (G1 G2 + G3 )
1.- Separamos del punto suma las tres entradas y colocamos dos bloques suma.2.- Aplicamos
regla 3
1 1 (s + 9) + (s + 7) (2s + 16) 2s + 16
G2 + G4 = + = = = 2
s+7 s+9 (s + 7) (s + 9) (s + 7) (s + 9) s + 16s + 63
En este caso podemos cambiar la posicion de las entradas de las señales para obtener un arreglo
con solucion. esto debido a que se presenta un problema al tener una señal que viene desde
antes de la primera entrada.
3.- REGLA 7
4.- Aplicamos REGLA 8 para cambiar de posicion los bloques suma.Obtenemos dos arreglos
Primer arreglo
1 2s + 16 (s2 + 16s + 63) + s (2s + 16)
G1 + G24 = + 2 = =
s (s + 16s + 63) s (s2 + 16s + 63)
(s2 + 16s + 63) + 2s2 + 16s 3s2 + 32s + 63
= = REV
(s3 + 16s2 + 63s) s3 + 16s2 + 63s
Segundo arreglo, primero multiplicamos las señales en serie y usamos el caso de señales en
paralelo
G1 (s)
Donde: G(s) = 1+G1 (s)H(s)
2s + 16 18s + 144
G245 = G24 G5 = 9=
s2 + 16s + 63 s2 + 16s + 63
1 1
s+3 s+3 (s2 + 16s + 63)
G245 RET ROG3 = = = 2
1+ ( s218s+144 )( 1 )
+16s+63 s+3
(s2 +16s+63)(s+3)+(18s+144) (s + 16s + 63) (s + 3) + (18s + 14
(s2 +16s+63)(s+3)
s2 + 16s + 63 s2 + 16s + 63
= = REV
s3 + 16s2 + 63s + 3s2 + 48s + 189 + 18s + 144 s3 + 19s2 + 129s + 333
Reduciendo las señales restante que estan en serie se obtiene la función de transferencia resul-
tante.
3s2 + 32s + 63 s2 + 16s + 63
G(s) =
s3 + 16s2 + 63s (s3 + 19s2 + 129s + 333)
3s4 + 48s3 + 189s2 + 32s3 + 512s2 + 2016s + 63s2 + 1008s + 3969
=
(s3 + 16s2 + 63s) (s3 + 19s2 + 129s + 333)
3s4 + 80s3 + 764s2 + 3024s + 3969
=
(s3 + 21s2 + 143s + 315) (s3 + 19s2 + 129s + 333)
RESULTADO
3s4 + 80s3 + 764s2 + 3024s + 3969
=
s6 + 35s5 + 496s4 + 3594s3 + 13455s2 + 20979s
.
Donde para la …gura 41
k=8
.
.
.
.
..
..
...