UNIVESIDAD NACIONAL

DE INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
MT 516 A
Docente:
Ing. Iván Calle
Curso:
Dinámica de Sistemas Multicuerpos
Proyecto:
Brazo robótico de 3 GDL –
Cinemática Directa e Indirecta
Integrantes:
 Machuca Huaranga, Juan Carlos Bryan
 Navarro Alor, Jaime Hildebrando
 Quispe Garcia, Pio Wilde
Grupo:

2018-I
CINEMATICA DIRECTA
Para hallar la cinemática directa de siguiente robot, se ha adoptado la
Convención de Devanit-Hartenberg.

LINK 𝜃𝑖 𝑑𝑖 𝑎𝑖 𝛼𝑖

1 𝜃1 21mm 30mm π/2

2 𝜃2 7mm 145mm 0

3 𝜃3 0 90mm 0
MATRICES DE CINEMATICA DIRECTA
𝐶𝑜𝑠(𝜃1 ) 0 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 ) 𝑎1 ∗ 𝐶𝑜𝑠(𝜃1 )
𝐴10 = [ 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 ) 0 −𝐶𝑜𝑠(𝜃1 ) 𝑎1 ∗ 𝑆𝑒𝑛(𝜃1 )]
0 1 0 𝑑1
0 0 0 1

𝐶𝑜𝑠(𝜃2 ) −𝑆𝑒𝑛(𝜃2 ) 0 𝑎2 ∗ 𝐶𝑜𝑠(𝜃2 )

𝐴12 = [ 𝑆𝑒𝑛(𝜃2 ) 𝐶𝑜𝑠(𝜃2 ) 0 𝑎2 ∗ 𝑆𝑒𝑛(𝜃2 )]
0 0 1 𝑑2
0 0 0 1

𝐶𝑜𝑠(𝜃3 ) −𝑆𝑒𝑛(𝜃3 ) 0 𝑎3 ∗ 𝐶𝑜𝑠(𝜃3 )

𝐴23 = [ 𝑆𝑒𝑛(𝜃3 ) 𝐶𝑜𝑠(𝜃3 ) 0 𝑎3 ∗ 𝑆𝑒𝑛(𝜃3 )]
0 0 1 0
0 0 0 1

𝑇11 𝑇12 𝑇13 𝑇14

𝑇 𝑇22 𝑇23 𝑇24
𝑇40 = 𝐴10 ∗ 𝐴12 ∗ 𝐴23 = [ 21 ]
𝑇31 𝑇32 𝑇33 𝑇34
𝑇41 𝑇42 𝑇43 𝑇44
Para la ayuda de este cálculo se usó Matlab con el siguiente código:

Imagen 3.0
La salida y la matriz en variables serán:

Ahora reemplazándolo para el brazo con nuestras medidas, saldrá esta

matriz final:
CINEMATICA INVERSA

En este caso tenemos el punto final (𝑥𝑐 , 𝑦𝑐 , 𝑧𝑐 ). Al cual llegaremos a través

de la variación de los ángulos.
Primero se hallara el ángulo θ1, como este solo depende de la proyección
del brazo, se tendrá solo esta ecuación:

Según la imagen, el valor de θ1, será:

𝜃1=𝑎𝑡𝑎𝑛2 (𝑦𝑐, 𝑥𝑐)
Para el cálculo de θ3, se necesitara de estos valores y consideraciones:

𝜃3

𝜃2

𝑥𝑐 2 +𝑧𝑐 2 −𝑎2 2 −𝑎3 2

cos(𝜃3 ) = =D
2𝑎2 𝑎3

𝜃3 = 𝑐𝑜𝑠 −1 (𝐷)
Nuestra restricción será en:

Sen(𝜃3 ) = ±√(1 − 𝐷2 )
Si D es más que 1, esto nos indicara que nuestro brazo es muy pequeño
para el punto deseado.
Para expresar mejor 𝜃3 , lo pondremos en arco tangente:

𝜃3 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(±√(1 − 𝐷2 ), 𝐷)
El signo dependerá de si queremos el codo arriba o abajo, con signo
positivo será con codo arriba y con signo negativo con codo abajo.

Finalmente para el cálculo de 𝜃2 , se necesitaran 2 ángulos auxiliares α, β y

consideramos el cálculo con codo hacia abajo.

𝜃3

α 𝜃2

𝛼 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑧𝑐 , 𝑥𝑐 )
𝛽 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑎3 ∗ 𝑆𝑒𝑛(𝜃3 ), 𝑎2 + 𝑎3 ∗ 𝐶𝑜𝑠(𝜃3 ))
𝜃2 = 𝛼 − 𝛽
Resumiendo:
Esta son las formulas a usar para el cálculo de los ángulos.
𝜃1=𝑎𝑡𝑎𝑛2 (𝑦𝑐, 𝑥𝑐)

𝜃3 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(±√(1 − 𝐷2 ), 𝐷)
𝜃2 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑧𝑐 , 𝑥𝑐 ) − 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑎3 ∗ 𝑆𝑒𝑛(𝜃3 ), 𝑎2 + 𝑎3 ∗ 𝐶𝑜𝑠(𝜃3 ))
WORKSPACE
Como nuestro modelo es un RRR, tendremos un rango de trabajo
aproximado.

Tendremos un espacio de trabajo en forma de cascaron esférico, limitado

inferiormente por a2 = 145 mm hasta la parte superior con a3 = 90 mm.
Entonces tendremos un rango de trabajo en función de un radio que varía
desde 14.5 cm a 23.5cm.
Esto será en el caso ideal, en la práctica siempre hay limitaciones
mecánicas o de diseño que reducen este rango.