ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

COLOQUIO BIMESTRAL

Nombre: César Chillán Grupo: GR4

Considere el diagrama de flujo de la Figura 4 de la Práctica 3.

1. Obtenga la representación en variables de estado.

Para la señal de corriente:

Para señal de velocidad:

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2. Implemente en Simulink y obtenga la respuesta paso del sistema.

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3. Determine la ganancia estática y la constante de tiempo del motor. Aproxime el

sistema a uno de primer orden.

Para tener la constante de tiempo se toma el 95% del valor final, lo que es igual a 3 constantes
de tiempo:
0.95 × 0.1 = 3𝜏
𝜏 = 3.16 𝑚𝑠𝑒𝑔

0.1
Para la ganancia estática: 𝑘 = =1
1

4. Repita el numeral 2 con Ke = 0.

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5. Conclusiones y recomendaciones

• Conclusiones:

1.-Mediante la regla de Mason se puede obtener la función de transferencia desde el diagrama

de flujo, tomando como salida cualquier nodo de este.

2.- La respuesta paso del sistema, para señal de corriente, se puede ver que se estabiliza en
un valor igual que el de la fuente de entrada.

3.- Todas las variaciones que se muestran en las graficas siguen una respuesta exponencial
que son propias de un sistema de 1er orden.

• Recomendaciones:

1.- Usando el comando tf2ss que nos ofrece Matlab, podemos convertir el modelo desde una
función de transferencia a uno en variables de estado.

2.- Al momento de ingresar los valores de las matrices en el bloque de variables de estado de
Simulink, no se debe olvidar colocar las condiciones iniciales, si el sistema las tuviera.