1. El tubo en la figura tiene una masa de 500 kg y descansa sobre la plataforma del camión.

El
coeficiente de fricción entre el tubo y la plataforma es 𝜇 = 0.4. El camión empieza a moverse
partiendo del reposo con una aceleración constante 𝑎0 .

a) ¿Cuán grande puede ser 𝑎0 para que el tubo no resbale en ningún momento?

b) Para el valor encontrado de 𝑎0 en (a) ¿cuánto se ha desplazado el camión cuando el tubo

rueda fuera de la plataforma?

Solución
1).- D.C.L.:

2).- Relaciones cinéticas:

∑ 𝐹𝑋 = 𝑋̈𝐶 → 𝑓 = 𝑚𝑋̈𝐶 (1)

∑ 𝐹𝑌 = 0 → 𝑁 = 𝑚𝑔 (2)

∑ 𝑀𝐶 = 𝐼𝐶 𝛼 → 𝑓𝑟 = −𝑚𝑟 2 𝛼 → 𝑓 = −𝑚𝑟𝛼 (3)

(1) = (3):

∴ 𝑋̈𝐶 = −𝑟𝛼 (4)

3).- Relaciones cinemáticas:

a).- Considerando a “C” como una partícula independiente:

𝑋̇𝐶 = −𝑋̇𝐶𝑎 + 𝑋̇𝐶⁄ → 𝑋̇𝐶 = 𝑋̇𝐶⁄ − 𝑋̇𝐶𝑎 (5)

𝐶𝑎 𝐶𝑎
b).- Considerando a “C” como parte del cuerpo rígido:

𝑉̅𝐶 = 𝑉̅𝐷 − 𝜔𝑘̅ 𝑥 𝑟𝑗̅

𝑋̇𝐶 𝑖̅ = −𝑋̇𝐶𝑎 𝑖̅ + 𝜔𝑟𝑖̅ → 𝑋̇𝐶 = 𝜔𝑟 − 𝑋̇𝐶𝑎 (6)

(5) = (6):

𝑋̇𝐶⁄ − 𝑋̇𝐶𝑎 = 𝜔𝑟 − 𝑋̇𝐶𝑎 → 𝑋̇𝐶⁄ = 𝜔𝑟 (7)

𝐶𝑎 𝐶𝑎

Derivando (7), respecto al tiempo:

𝑋̈𝐶⁄ = 𝛼𝑟
𝐶𝑎

Derivando (5), respecto al tiempo:

𝑋̈𝐶 = 𝑋̈𝐶⁄ − 𝑋̈𝐶𝑎 → 𝑋̈𝐶 = 𝛼𝑟 − 𝑎0 (8)

𝐶𝑎

(4) = (8):

𝑋̈𝐶 = −𝑋̈𝐶 − 𝑎0 → 2𝑋̈𝐶 = −𝑎0

𝑎
∴ 𝑋̈𝐶 = − 0 (9)
2

Si:

𝑋̇𝐶 𝑋̇0
𝑑𝑋̇𝐶 𝑑𝑋̇0
2∫ = −∫ → 2𝑋̇𝐶 = −𝑋̇0
0 𝑑𝑡 0 𝑑𝑡

De la misma manera:

2𝑋𝐶 = −𝑋0 (10)

4).- Ecuaciones de compatibilidad y remplazando valores:

(9) en (1):
𝑎0
𝑓= 2
𝑚 (sentido contrario a lo considerado)

Para que, haya rodamiento (sin resbalamiento), debe cumplirse, que:

𝑓 ≤ 𝑓𝑚𝑎𝑥 = 𝜇𝑁
𝑎0
𝑚 ≤ 𝜇𝑚𝑔 → 𝑎0 ≤ 2𝜇𝑔 = 2 ∗ 0.4 ∗ 9.81
2

∴ 𝑎0 = 7.85 𝑚⁄𝑠 2
 Si:

𝑋0
𝑋𝐶 = −𝑋0 + 𝑋𝐶⁄ → − = −𝑋0 + 𝑋𝐶⁄
𝐶𝑎 2 𝐶𝑎

𝑋0 = 2𝑋𝐶⁄
𝐶𝑎

∴ 𝑋0 = 2 ∗ 10 = 20 𝑚 (a la izquierda)

2. El engranaje B tiene una masa de 1.8 kg y un radio de giro centroidal de 32 mm. La barra
uniforme ACD tiene una masa de 2.5 kg y el engranaje exterior está inmóvil. Sabiendo que
a la barra se le aplica un par antihorario M de momento 1.25 Nm estando el sistema en reposo,
determinar la aceleración angular de la barra y la aceleración del punto D.

Solución
1).- D.C.L.(s):

2).- Relaciones cinemáticas:

𝑎𝐷 = 0.06𝛼𝐴𝐶𝐷 y 𝑎𝐷 = 0.04𝛼𝐵 (El sistema parte del reposo)

 Luego:

0.06𝑎𝐴𝐶𝐷 = 0.04𝛼𝐵 → 𝑎𝐵 = 1.5𝛼𝐷

3).- Relaciones cinéticas:

En (a):

∑ 𝑀𝐶 = 𝐼𝐶 𝛼𝐴𝐶𝐷 → 𝑀 − 0.06𝐷𝑋 = 𝐼𝐶 𝛼𝐴𝐶𝐷 (1)

En (b):

∑ 𝑀𝐷 = 𝐼𝐷 𝛼𝐵 → 0.04𝑓 = 𝐼𝐷 𝛼𝐵 (2)
𝐼𝐶𝑖 𝛼𝐵
∑ 𝑀𝑐𝑖 = 𝐼𝐶𝑖 𝛼𝐵 → 0.04𝐷𝑋 = 𝐼𝐶𝑖 𝛼𝐵 → 𝐷𝑋 = (3)
0.04

(3) en (1):

𝐼𝐶𝑖 𝛼𝐵
𝑀 = 0.06 ∗ ( ) = 𝐼𝐶 𝛼𝐴𝐶𝐷
0.04

Remplazando valores y operando:

(1.8∗0.0322 +1.8∗0.042 )∗1.5𝛼𝐴𝐶𝑉𝐷 1 1

1.25 − 0.06 ∗ [ = ∗ 2.5 ∗ 0.122 ]= ∗ 2.5 ∗ 2.122 ∗ 𝛼𝐴𝐶𝐷
0.04 2 2

𝛼𝐴𝐶𝐷 = 91.7 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2

𝛼𝐷 = 0.04 ∗ 1.5 ∗ 91.7 = 5.5 𝑚⁄𝑠 2

3. El conjunto consta de dos barras esbeltas de 15 lb cada uno y un disco de 20 lb. Si el resorte
no está estirado cuando 𝜃 = 45° y el conjunto es liberado del reposo en esta posición,
determine la velocidad angular de la barra AB en el instante en que 𝜃 = 0°. El disco rueda
sin deslizar.
 Solución

Como las únicas fuerzas que producen trabajo son conservativas, la energía mecánica se
conserva.

1).- Diagrama de la posición inicial y final

2).- Por conservación de la energía mecánica:

𝑈1 = 2𝑤𝐴𝐵 ℎ𝐴𝐵 = 2 ∗ 15 ∗ 1.5𝑠𝑒𝑛45° = 31.82 lb-pie

1 1
𝑈1 = 2 𝑘𝛿 2 = 2 ∗ 4 ∗ (6 − 2 ∗ 3𝑐𝑜𝑠45°) = 6.18 lb-pie

1 1 15 2 2
𝐸𝑘2 = 𝐸𝑘 𝐴𝐵 2 + 𝐸𝑘 𝐵𝐶 2 = 2 ∗ 2 ∗ 3 ∗ 32.2 ∗ 32 𝜔𝐴𝐵 = 1.394 𝜔𝐴𝐵

Si: 𝐸𝑀1 = 𝐸𝑀2

2 2
31.82 = 1.394 𝜔𝐴𝐵 + 6.18 → 𝜔𝐴𝐵 = 18.393

𝜔𝐴𝐵 = 4.289 rad/s