DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

INFORME N° 2 – AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

MECATRÓNICA – NRC: 2892

TEMA:

DISEÑO DE CONTROL BORROSO MEDIANTE SOFTWARE

AUTOR:

SISALIMA NELSON

NIVEL: 8° MECATRÓNICA

DOCENTE: ING. PATRICIA CONSTANTE

LATACUNGA

2019
I. TEMA
DISEÑO DE CONTROL BORROSO MEDIANTE SOFTWARE

II. OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

 Diseño de un control borroso en el software Matlab mediante el uso del Fuzzy

Logic Designer.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Identificar los conjuntos borrosos y reglas para el sistema del seguidor de

línea.
 Implementar los conjuntos borrosos en Matlab en la aplicación de Fuzzy Logic
Designer, usando las funciones establecidas con anterioridad.
 Evaluar el controlador borroso a través de las diferentes graficas comparando
cómo se comporta la salida frente a las entradas.

III. MARCO TEÓRICO

FUZZY LOGIC DESIGNER
La aplicación Fuzzy Logic Designer le permite diseñar y probar sistemas de inferencia
fuzzy para modelar comportamientos complejos del sistema.
Usando esta aplicación, puedes:
 Diseño de sistemas de inferencia difusa de Mamdani y Sugeno.
 Añadir o eliminar variables de entrada y salida.
 Especifique las funciones de pertenencia de entrada y salida.
 Define fuzzy if-then rules.
 Seleccione funciones de inferencia difusa para:
 Y operaciones
 operaciones
 Implicación
 Agregación
 Defuzzificación
 Ajuste los valores de entrada y vea los diagramas de inferencia difusos asociados.
 Ver mapas de superficie de salida para sistemas de inferencia difusos.
 Exporte sistemas de inferencia difusos al área de trabajo de MATLAB.
(MathWorks, 2019)
 Ilustración 1 Fuzzy Logic Designer

LÓGICA DIFUSA
Este tema es propio de inteligencia artificial, donde se intenta emular en pensamiento
humano. Nuestro campo de estudio es el control industrial, debemos tener en cuenta la
experiencia o base de conocimiento del operario, esto será útil para emular el
comportamiento humano con una máquina, a pesar de ser esta muy limitada. Desde que
Lotfy A. Zadeh (1965) desarrolló este concepto de lógica difusa, se ha trabajado en este
tema, el principal centro de desarrollo es Japón, donde sus investigadores la han aplicado
a muy diversos sistemas, principalmente electrodomésticos, sistemas más recientes están
vinculados con la industria, la medicina y la actividad espacial. (EcuRed, s.f.)

El concepto de lógica difusa es muy común, está asociado con la manera en que las
personas perciben el medio, por ejemplo, ideas relacionadas con la altura de una persona,
velocidad con la que se mueve un objeto, la temperatura dominante en una habitación,
cotidianamente se formulan de manera ambigua y depende de quién percibe el efecto
físico o químico, será su enunciado acerca de tal fenómeno.

Una persona puede ser alta o baja, algo puede moverse rápido o lento, una temperatura
puede ser baja o moderada o alta, se dice que estas afirmaciones acerca de una variable
son ambiguas porque rápido, bajo, alto son afirmaciones del observador, y estas pueden
variar de un observador a otro. (Gomez, Vallejo, & Quijano, 2015)

Ilustración 2 Lógica Difusa

IV. PROCEDIMIENTO
1. Con los grupos ya formados anteriormente para el sistema, se abre la aplicación
de Fuzzy Logic Designer.

Ilustración 3 Fuzzy Logic Designer

2. Luego al dar click en la entrada e ingresar los conjuntos de cada entrada, tomando
en cuenta las funciones a usar en los conjuntos de cada entrada. Como a
continuación se realizan las 3 entradas las de luminosidad centrar, luminosidad
izquierda y distancia respectivamente.

Ilustración 4 Entrada luminosidad central

Ilustración 5 Entrada Iluminacion izquierda

 Ilustración 6 Entrada distancia

3. Luego al dar click en la salida e ingresar los conjuntos de cada salida, tomando en
cuenta las funciones a usar en los conjuntos de cada salida. Como a continuación
se realizan las 2 salidas que correspondes al PWM del motor derecho e izquierdo.

Ilustración 7 Salida PWM derecho

Ilustración 8 Salida PWM izquierdo

4. Luego al dar click en el cuadrado blanco de la pantalla principal del Fuzzy Logic
Designer para establecer las reglas del sistema.
 Ilustración 9 Reglas del sistema

Al final se obtuvo en el sistema 3 entradas, 2 salidas y 17 reglas.

5. Para finalizar ya se puede ver las gráficas de salida, de cómo se comportará el
sistema en función de los valores de entrada que se tengan.
Se pueden ver al dar click en View y se puede escoger las reglas o la superficie.
V. ANALISIS DE RESULTADOS
Al visualizar las reglas del sistema se obtuvieron las siguientes gráficas.

Ilustración 10 Gráfica reglas

En este caso la luminosidad central tiende a ser un valor bajo y la luminosidad izquierda
tiende a ser un valor alto. La distancia es media teniendo en cuenta los conjuntos que se
crearon.
Y la salida del PWM izquierdo es menor al PWM derecho, lo que tratará de hacer el robot
será ir a la izquierda para entrar al camino otra vez, con una velocidad moderada.
 Ilustración 11 Gráficas reglas 1

En este caso la luminosidad central tiende a ser un valor alto y la luminosidad izquierda
tiende a ser un valor alto. La distancia es media teniendo en cuenta los conjuntos que se
crearon.
Y la salida del PWM izquierdo igual al PWM derecho, lo que tratará de hacer el robot
será recto para seguir en el camino, con una velocidad media en ambos motores.

Ilustración 12 Gráficas reglas 2

En este caso la luminosidad central tiende a ser un valor alto y la luminosidad izquierda
tiende a ser un valor bajo. La distancia es un poco cercana al objeto teniendo en cuenta
los conjuntos que se crearon.
Y la salida del PWM izquierdo es igual al PWM derecho, lo que tratará de hacer el robot
será ir reduciendo su velocidad para así no llegar de manera abrupta hacia la estación y
llegará al objetivo de manera suave.

Ilustración 13 Gráficas reglas 3

En este caso la luminosidad central tiende a ser un valor bajo y la luminosidad izquierda
tiende a ser un valor alto. La distancia es no tan cercana al objeto teniendo en cuenta los
conjuntos que se crearon.
Y la salida del PWM izquierdo es menor al PWM derecho, lo que tratará de hacer el robot
será ir a la izquierda para entrar al camino otra vez, con una velocidad moderada para no
chocar con la estación.
Las gráficas de salida son las siguientes, las superficies.

Ilustración 14 Gráfica superficie PWM derecho

En esta grafica en el eje X esta la luminosidad izquierda y en el eje Y esta la luminosidad
central, como en el programa se grafica en 3 dimensiones las 2 primeras es decir “x” y
“y” corresponden a las entradas y “z” corresponde a las salidas, en este caso los PWM.
Para el caso concreto de la anterior figura se trata del PWM Derecho, como se observa en
la gráfica a medida que la luminosidad izquierda está en un rango de 500 a 1000 y con
luminosidad central de 0 a 300 el PWM trata de ser el máximo.
Mientras que en mismo rango de la luminosidad izquierda al anterior y la luminosidad
central en un rango de 500 a 1000 el PWM tiende a ser medio. Y cuando la luminosidad
izquierda tiene un rango de 0 a 300 y la luminosidad central tiene un rango de 300 a 1000
el PWM tiende a ser lo más bajo, casi cero.

Ilustración 15 Gráfica superficie PWM izquierdo

En la siguiente grafica se tiene las mismas entradas, pero en este caso el PWM Izquierdo,
en este caso se tiene que cuando la luminosidad más se acerque a cero y la luminosidad
central más se acerque igual al cero, el PWM será mayor. Cuando se está en un rango de
300 a 1000 tanto en la luminosidad central como izquierda el PWM tiende a ser medio,
es decir la mitad de los 255 que tiene para el motor izquierdo.
Hay que tener en cuenta que como el sistema tiene 3 entradas y en la gráfica solo se puede
poner 2 entradas, lo que se hace es en Ref. Input, en este caso la única entrada que faltaba
era la distancia y lo que se hizo fue poner un valor de 2, el cual puede variar entre 0 a 25
que es el rango definido de la entrada de distancia.

Ilustración 16 Referencia

Como en el siguiente ejemplo se graficó la luminosidad izquierda en “x” y la distancia en

“y” y la luminosidad central se colocó en una referencia de 255, el cual admite valores de
0 a 1000 los cuales son las luminosidades que percibe el sensor.
Están las gráficas tanto para el PWM Izquierdo como el Derecho. Y se realiza los mismos
análisis, viendo los valores en “x” y “y” seria el valor de entrada y el valor en “z” es la
salida del motor.
En el caso del PWM Izquierdo su velocidad es mayor a menor valor de luminosidad
izquierda y su distancia sea mayor.
En el caso del PWM Derecho su velocidad es mayor a mayor valor de luminosidad
izquierda y mayor distancia como se aprecia en la gráfica.

Ilustración 17 Gráfica superficie PWM izquierdo 1

Ilustración 18 Gráfica superficie PWM derecho 1

VI. CONCLUSIONES

 Los conjuntos de cada entrada están en función de los valores máximos, es decir
la luminosidad está en función de valores de 0 a 1000 que representan la
luminosidad y la distancia esta en valores de 0 a 25 y se definió en función de la
aplicación del proyecto.
 Se implementó los conjuntos por medio de la aplicación de Fuzzy Logic Designer,
teniendo en cuenta la función, en este caso se usaron trapecios en las entradas y
triángulos a las salidas, por la necesidad de las pertenencias de nuestra aplicación.
 Se dio valores al azar en las entradas y las salidas que dio fueron coherentes a lo
que debería realizar en la vida real, es decir el controlador realizado es óptimo y
se comporta de manera adecuada.

VII. RECOMENDACIONES

 Informarse y conocer de manera completa el sistema, para así poder evaluar las
salidas y conocer si lo que da la herramienta es coherente o no lo es.
 Definir bien las reglas para que las salidas sean coherentes y no sean diferentes a
lo que se espera.
 Conocer las funciones que se pueden poner en el conjunto para así escoger la
función más óptima y que arroje valores coherentes a sus salidas.

VIII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

EcuRed. (s.f.). EcuRed. Obtenido de https://www.ecured.cu/L%C3%B3gica_difusa

Gomez, J. G., Vallejo, D., & Quijano, A. (22 de mayo de 2015). Obtenido de
https://josegerardogomez.com/files/prac7.pdf

MathWorks. (2019). MathWorks. Obtenido de

https://www.mathworks.com/help/fuzzy/fuzzylogicdesigner-app.html