DESARROLLO DE MATERIAL DOCENTE ROVIRA I VIRGILI - Unlocked PDF

Desarrollo de material docente para la asignatura de
Sistemas Automáticos
AUTOR: Rubén Muñoz González.

DIRECTOR: José Antonio Barrado Rodrigo.
FECHA: Septiembre / 2003.

Memoria Descriptiva, Planos, Presupuesto, Pliego de

condiciones y Anexo


Desarrollo de material docente para la asignatura de Sistemas Automáticos Índice
Índice
MEMORIA DESCRIPTIVA
1. Objeto del proyecto.......................................................................................................... 1
2. Titular............................................................................................................................... 1
3. Situación y emplazamiento .............................................................................................. 1
4. Antecedentes .................................................................................................................... 1
5. Posibles soluciones y solución adoptada ......................................................................... 1
6. Descripción general.......................................................................................................... 2
6.1. Descripción de la maqueta de prácticas .............................................................. 2
6.1.1. Estación de distribución..................................................................... 2
6.1.1.1. Módulo de alimentación........................................................ 2
6.1.1.2. Módulo de carga .................................................................... 2
6.1.2. Estación de verificación..................................................................... 2
6.1.2.1. Módulo de reconocimiento .................................................... 2
6.1.2.2. Módulo elevador.................................................................... 3
6.1.2.3. Módulo de transporte............................................................. 3
6.2. Fotografías del laboratorio y de la maqueta de prácticas.................................... 3
6.3. Automatización................................................................................................... 6
6.3.1. Descripción de las prácticas de programación................................... 6
6.3.2. Tabla de símbolos, entradas, salidas, utilizadas en las prácticas
de programación................................................................................. 7
6.3.2.1. Tabla de las prácticas del capítulo 12 .................................... 7
6.3.2.2. Tabla de las prácticas del capítulo 13 .................................... 8
7. Prescripciones técnicas .................................................................................................... 10
7.1. Sensores y actuadores de la estación de distribución.......................................... 10
7.1.1. Módulo de alimentación..................................................................... 10
7.1.2. Módulo de carga ................................................................................. 10
7.2. Sensores y actuadores de la estación de verificación.......................................... 11
7.2.1. Módulo de reconocimiento................................................................. 11
7.2.2. Módulo de elevación.......................................................................... 11
7.2.3. Módulo de transporte.......................................................................... 11
7.3. Sensor fotoeléctrico............................................................................................. 12
7.4. Sensor inductivo .................................................................................................. 12
7.5. Sensor capacitivo................................................................................................. 12
7.6. Finales de carrera de posición............................................................................. 12
7.7. Autómata ............................................................................................................. 13
7.8. Elementos de control y accionamientos neumáticos........................................... 13
7.8.1. Válvulas.............................................................................................. 13
7.8.2. Cilindros............................................................................................. 14
8. Resumen del presupuesto................................................................................................. 14
PLANOS
1. Situación........................................................................................................................... 15
2. Emplazamiento................................................................................................................. 16
3. Situación módulos............................................................................................................ 17
4. Situación componentes .................................................................................................... 18

5. Circuitos alimentaciones.................................................................................................. 19
6. Circuito potencia motores ................................................................................................ 20
7. Circuito potencia válvulas................................................................................................ 21
8. Circuito neumático........................................................................................................... 22
9. Conexión PLC.................................................................................................................. 23
10. Conexión bornes PLC ...................................................................................................... 24
PRESUPUESTO
1. Importes de material SIEMENS ..................................................................................... 25
PLIEGO DE CONDICIONES
1. Signos de identificación y marcado de bornes para aparamenta de maniobra de
baja tensión...................................................................................................................... 26
1.1. Significado de los diferentes signos de identificación de elementos .................. 26
1.2. Subdivisión fundamental..................................................................................... 26
1.3. Situación en el plano ........................................................................................... 27
1.4. Bloque de identificación de la clase, número y función..................................... 27
1.4.1. Signo de identificación de la clase de aparato o elemento ................. 28
1.4.2. Número de aparato o elemento........................................................... 33
1.4.3. Función de aparato o elemento........................................................... 33
ANEXO
1. Introducción a la Asignatura de Sistemas Automáticos .................................................. 35
1.1. Objetivos de la asignatura ................................................................................... 35
1.2. Programa ............................................................................................................. 35
1.3. Bibliografía esencial............................................................................................ 35
2. Método de programación GRAFCET ............................................................................. 37
2.1. Introducción al método de programación GRAFCET ........................................ 37
2.2. Introducción histórica.......................................................................................... 37
2.3. Principios del GRAFCET.................................................................................... 37
2.4. Utilización del GRAFCET.................................................................................. 39
2.4.1. GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional.................................... 39
2.4.2. GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica ................................ 40
2.4.3. GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa .................................... 40
3. Elementos de trabajo y principales estructuras................................................................ 41
3.1. Acciones asociadas a etapas................................................................................ 44
3.2. Receptividades asociadas a las transiciones........................................................ 45
3.3. Reglas de sintaxis................................................................................................ 46
3.4. Estructuras básicas .............................................................................................. 46
3.4.1. Secuencia normal................................................................................ 46
3.4.2. Selección de secuencia ....................................................................... 47
3.4.3. Salto de etapas .................................................................................... 48
3.4.4. Repetición de secuencia ..................................................................... 48
3.4.5. Secuencias simultáneas ...................................................................... 49
3.5. Acciones y receptividades condicionadas por etapas.......................................... 50
3.6. Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo..................................... 50

3.7. Receptividades condicionadas por flancos.......................................................... 51
3.8. Representación de GRAFCETS complejos......................................................... 51
3.9. Representación de las acciones........................................................................... 53
4. Reglas de evolución......................................................................................................... 55
4.1. Regla 1: Inicialización......................................................................................... 55
4.2. Regla 2: Evolución de las transiciones................................................................ 55
4.3. Regla 3: evolución de las etapas activas ............................................................. 56
4.4. Simultaneidad en el franqueo de las transiciones................................................ 56
4.5. Prioridad de la activación.................................................................................... 57
Memoria Descriptiva


Desarrollo de material docente para la asignatura de Sistemas Automáticos Memoria Descriptiva
Memoria descriptiva
1. Objeto del proyecto
Se trata de un proyecto de apoyo a la docencia, en el que se va a desarrollar material

docente dirigido a la asignatura optativa de Sistemas Automáticos perteneciente al tercer
curso de Ingeniería Técnica Industrial en Electricidad.
2. Titular
Escuela Técnica Superior de Ingeniería, integrada en la Universidad Rovira i Virgili de

Tarragona.
Siendo la dirección de la Escuela Superior de Ingeniería:
Campus Sant Pere Sescelades
Avenida Països Catalans, 26
Profesor de la asignatura de Sistemas Automáticos y director del proyecto que nos
ocupa:
Don José Antonio Barrado Rodrigo.
3. Situación y emplazamiento
El proyecto tendrá su aplicación en el laboratorio de prácticas de la asignatura

anteriormente mencionada de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería arriba reseñada.
4. Antecedentes
Este proyecto se redacta para actualizar el repertorio de prácticas de la asignatura de

Sistemas Automáticos, dicha actualización viene motivada por el cambio de autómata que
se tiene previsto realizar en la maqueta de prácticas, sustituyendo el autómata de Siemens
de la versión S-5, por otro de la versión S-7 de la gama 200.
Por otro lado al ser la maqueta de prácticas neumática, también se expondrá en el
proyecto un curso de neumática básica.
Abarcando de este modo los dos aspectos fundamentales en que se basa la maqueta de
prácticas, por un lado se tiene la automatización de la misma mediante PLC y por otro el
carácter neumático de dicha maqueta.
5. Posibles soluciones y solución adoptada
Para llevar a cabo la automatización, se utilizará el autómata de Siemens S7-224,

a través del cual se coordinará todo el funcionamiento de la maqueta, que la forman los
siguientes elementos destacables, electroválvulas, actuadores neumáticos, finales de
carrera de posición, detectores de posición magnéticos, sensor fotoeléctrico, sensor
inductivo, sensor capacitivo.
1
6. Descripción general
6.1. Descripción de la maqueta de prácticas
La maqueta de prácticas consiste en un sistema modular de producción, mediante el

cual se representa un determinado proceso de ámbito industrial.
Dicha maqueta esta formada por dos estaciones que a su vez están constituidas por una
serie de módulos.
6.1.1. Estación de distribución
6.1.1.1. Modulo de alimentación
El alimentador de un proceso automático, debe suministrar las piezas que están

almacenadas en el cargador hacia la zona de carga.
La alimentación se realizara con un actuador neumático.
Los aros magnéticos dispuestos alrededor del pistón actúan para indicar la posición del
pistón, los detectores magnéticos detectan una posición por proximidad. Es un elemento
eléctrico.
El final de carrera es un elemento mecánico que detecta la posición de las piezas por
contacto.
6.1.1.2. Modulo de carga
Las piezas depositadas en la zona de carga del alimentador, se tienen que transportar
hacia el modulo de reconocimiento.
El transporte de las piezas se realiza con un actuador neumático de giro (0? - 180?) con
sujeción de la pieza por medio de una ventosa.
La técnica de sujeción por vacío permite la manipulación de pequeñas piezas a base de
utilizar ventosas en las cuales se efectúa el vacío.
6.1.2. Estación de verificación
6.1.2.1. Modulo de reconocimiento
Las piezas seleccionadas por el modulo de reconocimiento, siguen el proceso

establecido y las piezas que no cumplen las exigencias establecidas son expulsadas del
proceso.
En el modulo de reconocimiento se analiza la naturaleza del material de la pieza.
Pieza metálica o no metálica.
El modulo también puede identificar el color de la pieza.
En este modulo figuran los sensores fotoélectrico, inductivo y capacitivo.
2
6.1.2.2. Modulo elevador
Las piezas aceptadas por el modulo de reconocimiento son transportadas con un

elevador hacia otro nivel superior para seguir el proceso establecido.
El transporte se realiza con un actuador neumático sin vástago. La expulsión de la
pieza se realiza con otro actuador neumático de doble efecto.
6.1.2.3. Modulo de transporte
La pieza procedente del modulo elevador se deposita sobre una cinta de transporte
horizontal hasta unos cubiletes destinados al almacenamiento de las piezas.
6.2. Fotografías del laboratorio y de la maqueta de prácticas
3
4
5
6.3. Automatización
6.3.1. Descripción de las prácticas de programación
Las prácticas de programación están divididas por capítulos y estos en ejemplos,

siguiendo un orden lógico y coherente para que se pueda realizar un seguimiento normal de
las mismas.
A través de los once primeros capítulos que constituyen desde el ejemplo primero
hasta el ejemplo cuadragésimo cuarto, se trata de asimilar la forma de programar el PLC
S7-200, para ello se comienza por los ejemplos más básicos, Conexiones de entradas y
salidas, así como ejemplos en los que aparecen funciones Set/Reset, Programación de
flancos ascendentes y descendentes, Merkers, Programación de ejemplos con
temporizadores, Contadores, Generadores de impulsos, Programación estructurada para
trabajar con distintas subrutinas en un mismo programa, Ejemplos de aplicación y
prácticos en los diferentes capítulos. Todo ordenado concienzudamente, partiendo de
niveles básicos y logrando poco a poco una asimilación que permita programar el S7-200.
A través del capítulo duodécimo el cual esta dividido desde el ejemplo cuadragésimo
quinto hasta el ejemplo quincuagésimo sexto, se trata de realizar los ejemplos de
programación con la maqueta de prácticas, dichos ejemplos son básicos para
familiarizarnos con la maqueta, tratando aspectos como el accionamiento de cilindros
mediante pulsador, selector, temporizadores, realizando al final del capítulo maniobras
secuenciales con los cilindros. Los ejemplos del capítulo siguen un orden muy didáctico.
El último capítulo, el decimotercero, abarca desde el ejemplo quincuagésimo séptimo

hasta el ejemplo sexagésimo noveno, en este capítulo también se realizan los ejemplos con
la maqueta de prácticas, pero se programaran utilizando el método GRAFCET, ya que
como todos los ejemplos de las prácticas de programación van concatenados, llega un
punto en que con la metodología empleada hasta ahora no se puede evolucionar más, dicho
punto hace referencia a las maniobras secuenciales del capítulo anterior. Con lo cual el
método de programación GRAFCET nos permite avanzar en la automatización de la
maqueta de prácticas, al poderse realizar secuencias con los cilindros mucho más
complejas. Los ejemplos del presente capítulo van desde el ejemplo inicial con una
Secuencia normal, pasando por el Bucle, Selección de secuencia, Secuencias simultaneas,
Funcionamiento etapa a etapa sin selector, Etapa a etapa o ciclo normal, Funcionamiento
ciclo único o continuo, Contemplando los diferentes tipos de parada de emergencia, hasta
los ejemplos finales de Aplicaciones. Los ejemplos siguen una exposición que permiten
una asimilación del método GRAFCET y una visión global en la automatización de la
maqueta de prácticas.
De lo anterior se desprende que el repertorio de prácticas se encuadra en tres bloques,

el primero consta de los once primeros capítulos, el segundo del capítulo duodécimo y el
tercero del capítulo decimotercero.
Las prácticas se programarán en subrutinas, respecto al primer bloque estas se guardarán
en un archivo que se creará con el nombre que se desee. Estas prácticas se pueden
programar varias en una misma subrutina.
Las prácticas del capítulo duodécimo se guardarán en un archivo que se creará, por
ejemplo con el nombre de CIRCUITOS BASICOS, en este caso cada práctica, se ha
programado en una subrutina diferente, la cual se va indicando en cada ejemplo.
6
Por último, las prácticas del capítulo decimotercero se guardarán en un archivo que se
creará, por ejemplo con el nombre de GRAFCET, en este caso, al igual que el anterior cada
práctica se ha programado en una subrutina distinta, la cual se va indicando en cada
ejemplo.
6.3.2. Tabla de símbolos, entradas, salidas, utilizadas en las prácticas de programación
Las tablas de símbolos que a continuación se muestran serán necesarias para todas las
prácticas de electroneumática.
6.3.2.1. Tabla de las prácticas del capitulo 12
Se utilizaran los cuatro cilindros de la maqueta para realizar las prácticas de

electroneumática.
Estos cilindros serán:
El alimentador que se denominara A
El expulsor que se denominara B
El elevador que se denominara C
El cargador que se denominara D
Nombre Dirección Comentario

MARCHA I0.0 S1. Pulsador de marcha
SELECTOR I0.1 S2. Selector
Alim_1 I0.2 El ciclindro A se encuentra avanzado
Alim_0 I0.3 El cilindro A se encuentra retrocedido
Expu_1 I0.7 El cilindro B se encuentra avanzado
Expu_0 I1.0 El cilindro B se encuentra retrocedido
Elev_1 I1.6 El cilindro C se encuentra arriba
Elev I1.5 El cilindro C se encuentra centrado
Elev_0 I1.4 El cilindro C se encuentra abajo
Braz_1 I0.6 El cilindro rotativo D se encuentra en
posición de dejar pieza
posición de coger pieza
ALIM_1 Q3.0 El cilindro A avanza
EXPU_1 Q3.3 El cilindro B avanza
ELEV_1 Q3.4 El cilindro C sube
ELEV_0 Q3.5 El cilindro C baja
BRAZ_1 Q3.2 El cilindro rotativo D deja pieza
BRAZ_0 Q3.1 El cilindro rotativo D coge pieza
7
6.3.2.2. Tabla de las prácticas del capitulo 13
Se utilizaran los cuatro cilindros de la maqueta A,B,C,D para realizar las prácticas de
programación de GRAFCET.

MARCHA I0.0 S1. Pulsador de marcha
SELECTOR I0.1 S2. Selector
EMERGENCIA I1.7 S3. Pulsador de emergencia
Alim_1 I0.2 El ciclindro A se encuentra avanzado
Alim_0 I0.3 El cilindro A se encuentra retrocedido
Expu_1 I0.7 El cilindro B se encuentra avanzado
Expu_0 I1.0 El cilindro B se encuentra retrocedido
Elev_1 I1.6 El cilindro C se encuentra arriba
Elev I1.5 El cilindro C se encuentra centrado
Elev_0 I1.4 El cilindro C se encuentra abajo
posición de dejar pieza
posición de coger pieza
I2.0 Llamada subrutina 16 del Ejemplo 69
I2.1 Llamada subrutina 17 del Ejemplo 69
ALIM_1 Q3.0 El cilindro A avanza
EXPU_1 Q3.3 El cilindro B avanza
ELEV_1 Q3.4 El cilindro C sube
ELEV_0 Q3.5 El cilindro C baja
BRAZ_1 Q3.2 El cilindro rotativo D deja pieza
BRAZ_0 Q3.1 El cilindro rotativo D coge pieza
e_0 M0.0 Etapa 0
e_1 M0.1 Etapa 1
e_2 M0.2 Etapa 2
e_3 M0.3 Etapa 3
e_4 M0.4 Etapa 4
e_5 M0.5 Etapa 5
e_6 M0.6 Etapa 6
e_7 M0.7 Etapa 7
e_3B M1.3 Etapa 3B
e_4B M1.4 Etapa 4B
e_5B M1.5 Etapa 5B
e_6B M1.6 Etapa 6B
e_8 M2.0 Etapa 8
e_9 M2.1 Etapa 9
e_10 M2.2 Etapa 10
e_11 M2.3 Etapa 11
e_12 M2.4 Etapa 12
e_13 M2.5 Etapa 13
8

e_9D M3.1 Etapa 9D
e_10D M3.2 Etapa 10D
e_11D M3.3 Etapa 11D
A la hora de representar los esquemas de programación GRAFCET de los ejemplos, se

utilizara la siguiente nomenclatura para identificar los cilindros, sensores, selector y
pulsador con la finalidad de resumir y clarificar dicha información en los esquemas
mencionados.
Nombre Equivalencia
ALIM_1 A+ (Cilindro avanza); A- (Cilindro retrocede).
EXPU_1 B+ (Cilindro avanza); B- (Cilindro retrocede).
ELEV_1 C+ (Cilindro sube).
ELEV_0 C- (Cilindro baja).
BRAZ_1 D+ (Cilindro deja pieza).
BRAZ_0 D- (Cilindro coge pieza).
Alim_1 a+ (Cilindro se encuentra avanzado).
Alim_0 a- (Cilindro se encuentra retrocedido).
Expu_1 b+ (Cilindro se encuentra avanzado).
Expu_0 b- (Cilindro se encuentra retrocedido).
Elev_1 c+ (Cilindro se encuentra arriba).
Elev c (Cilindro se encuentra centrado).
Elev_0 c- (Cilindro se encuentra abajo).
Braz_1 d+ (Cilindro se encuentra en posición de dejar pieza).
Braz_0 d- (Cilindro se encuentra en posición de coger pieza).
S2 S
S3 E
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Desarrollo de material docente para la asignatura de Sistemas Automáticos Memoria descriptiva
7. Prescripciones técnicas
7.1. Sensores y actuadores de la estación de distribución
7.1.1. Módulo de alimentación
Descripción Denominación Identificación Simbólico Operando Comentarios

Cilindro doble efecto Alimentador (ALIM) =DIS/AL-E1
Detector magnético Alimentador avanzado =DIS/AL-B1 Alim_1 I0.2
Detector magnético Alimentador retrocedido =DIS/AL-B2 Alim_0 I0.3
Final de carrera Pieza en alimentador =DIS/AL-S1 Pieza_al I0.4
Electroválvula 5/2 monoestable Electroválvula avanzar alimentador =DIS/AL-Y1 Q3.0 ALIM_1
7.1.2. Módulo de carga

Actuador neumático de giro Brazo (BRAZ) =DIS/CA-E2
Ventosa sujeción Ventosa (VENT) =DIS/CA-E3
Final de carrera Brazo en posición de coger =DIS/CA-S2 Braz_0 I0.5
Final de carrera Brazo en posición de dejar =DIS/CA-S3 Braz_1 I0.6
Electroválvula 5/2 biestable Electroválvula gira brazo en posición de coger =DIS/CA-Y2 Q3.1 BRAZ_0
Electroválvula 5/2 biestable Electroválvula gira brazo en posición de dejar =DIS/CA-Y3 Q3.2 BRAZ_1
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Desarrollo de material docente para la asignatura de Sistemas Automáticos Memoria descriptiva
7.2. Sensores y actuadores de la estación de verificación
7.2.1. Módulo de reconocimiento

Cilindro doble efecto Expulsor (EXPU) =VER/RE-E4
Detector magnético Expulsor avanzado =VER/RE-B3 Expu_1 I0.7
Detector magnético Expulsor retrocedido =VER/RE-B4 Expu_0 I1.0
Detector fotoeléctrico Pieza color (no negra) =VER/RE-B5 Pieza_co I1.1
Detector capacitivo Pieza =VER/RE-B6 Pieza I1.2
Detector inductivo Pieza metálica =VER/RE-B7 Pieza_me I1.3
Electroválvula 5/2 monoestable Electroválvula avanzar expulsor =VER/RE-Y4 Q3.3 EXPU_1
7.2.2. Módulo de elevación

Cilindro doble efecto Elevador (ELEV) =VER/EL-E5
Detector magnético Elevador abajo =VER/EL-B8 Elev_0 I1.4
Detector magnético Elevador centrado =VER/EL-B9 Elev I1.5
Detector magnético Elevador arriba =VER/EL-B10 Elev_1 I1.6
Electroválvula 5/3 Electroválvula subir elevador =VER/EL-Y5 Q3.4 ELEV_1
Electroválvula 5/3 Electroválvula bajar elevador =VER/EL-Y6 Q3.5 ELEV_0
7.2.3. Módulo de transporte

Motor eléctrico c.c. Cinta (CINT) =VER/TR-M1 Q3.6 CINT_1
11
7.3. Sensor fotoeléctrico
Este sensor posee el emisor de luz y el receptor, es decir la fotocélula de detección en

el mismo componente, también se le puede denominar de reflexión directa.
El emisor del sensor emite un haz de luz sobre el objeto que se pretende detectar, si
este haz se refleja sobre el objeto en cuestión, será percibido por la fotocélula. Esto nos
indicaría que el objeto es de un color distinto al negro, ya que el color negro absorbe la luz
y el haz no se reflejaría sobre el objeto.
7.4. Sensor inductivo
Este tipo de detectores sirven para detectar la proximidad de piezas metálicas en un

rango de distancias que va desde 1mm a unos 30mm.
A nivel de bloques estos sensores están formados por un circuito oscilador L-C con
alta frecuencia de resonancia.
La bobina está construida sobre un núcleo de ferrita abierto y el flujo se cierra en la parte
frontal a través de la zona sensible.
La presencia de metal dentro de dicha zona sensible (frente al cabezal detector), altera
la reluctancia del circuito magnético, atenúa el circuito oscilante y hace variar la amplitud
de oscilación. La detección de dicha amplitud permite obtener una señal de salida todo-
nada.
Ventajas de la detección inductiva:
- No existe contacto físico con el objeto, con lo cual no se produce deterioro alguno y es
posible detectar objetos frágiles.
- Excelente resistencia a entornos industriales.
- No existen piezas en movimiento dentro del detector y por lo tanto la duración de estos
detectores es independiente del número de ciclos de maniobras.
7.5. Sensor capacitivo
El principio de funcionamiento y características son análogas a las descritas para los

detectores inductivos, pero en este caso el elemento sensible es el condensador del circuito
oscilante, formado por dos aros metálicos concéntricos situados en la cara sensible, y cuyo
dieléctrico es el material de la zona sensible.
Este tipo de sensores permiten detectar materiales metálicos o no, pero su sensibilidad
se ve muy afectada por el tipo de material y por el grado de humedad ambiental y del
cuerpo a detectar.
Por ello se utilizan exclusivamente como detectores todo-nada.
7.6. Finales de carrera de posición
Detección electromagnética:
Los interruptores de posición se utilizan en todas las instalaciones automatizadas y en muy
variadas aplicaciones debido a las múltiples ventajas inherentes a su tecnología.
Transmiten al sistema de tratamiento la siguiente información:
- presencia/ausencia
- paso
- posicionamiento
- final de carrera
12
Unos aparatos de muy fácil instalación que ofrecen múltiples ventajas:

Desde el punto de vista eléctrico:
- separación galvánica de los circuitos
- excelente capacidad para conmutar corrientes de carga débil, según modelos,
combinada con una gran durabilidad eléctrica
- excelente resistencia a cortocircuitos si se utiliza con los fusibles adecuados
- inmunidad total a los parásitos electromecánicos
- elevada tensión de empleo
Desde el punto de vista mecánico:
- apertura positiva de los contactos
- alta resistencia a los distintos entornos industriales
- buena fidelidad, hasta 0,01 mm en los puntos de accionamiento
- funcionamiento sencillo visualizado
7.7. Autómata
Se utilizará el autómata de Siemens S7-224, con CPU-224, esta selección viene
determinada porque esta gama de siemens nos ofrece las prestaciones necesarias para la
automatización de la maqueta de prácticas, 14E/10S, además posee módulos ampliables
(en vista al futuro), por si se introducen mejoras o se amplia la maqueta, estos módulos
pueden ser de 16E/16S, de 8E/8S, de 8E y de 8S.
7.8. Elementos de control y accionamientos neumáticos
7.8.1. Válvulas
Una válvula es un dispositivo que permite establecer o cortar la conexión hidráulica o

neumática entre dos o más conductos o vías. En cualquier válvula hay que distinguir dos
partes:
- Elemento de mando
- Circuito de potencia
El elemento de mando se encarga de conmutar la conexión hidráulica o neumática
entre conductos del circuito de potencia. El mando puede ser de tipo eléctrico
(electroimán), manual (pulsador), hidráulico o neumático.
En la maqueta de prácticas se utilizan válvulas con mando eléctrico, a este tipo de
válvulas se les denomina electroválvulas.
Las válvulas que figuran en la maqueta son de los tipos monoestables, biestables y de
tres estados. Las primeras tienden en ausencia de mando, a una posición fija de reposo (
generalmente obligada por un muelle).
En nuestro caso cuando a la electroválvula le llega tensión actúa y cuando no le llega
tensión vuelve a su posición original mediante el muelle.
Las biestables y en ausencia de mando, pueden permanecer en cualquiera de las dos
posiciones (permanecen en la última posición que les ha llevado el mando).
Cuando a la electroválvula le llega tensión a una de las bobinas, actúa y cuando le
llega tensión a la otra bobina vuelve a su posición original.
Respecto a la de tres estados, nos permite que el actuador se pueda detener en tres
posiciones, en nuestro caso el cilindro elevador C, se podrá posicionar abajo, en medio y
arriba. La electroválvula de tres estados será del tipo de alimentación a ambas salidas y de
escapes cerrados, ya que es la ofrece mejores prestaciones para que el cilindro pueda
permanecer con garantías en la posición de en medio.
13
7.8.2. Cilindros
Un cilindro neumático o hidráulico es un accionamiento que permite obtener

movimiento lineal aplicando una presión a uno u otro lado del émbolo. Según sus
posibilidades de posicionamiento, podemos clasificar los cilindros en dos grandes grupos:
- De simple efecto
- De doble efecto
Los primeros permiten empujar en un solo sentido y retornan automáticamente al
origen por la acción de un muelle.
Los de doble efecto permiten empujar en ambos sentidos, los que se utilizan en la
maqueta son neumáticos y de doble efecto.
Debido a la sección del vástago, el empuje de los cilindros de doble efecto no suele ser
el mismo en ambas direcciones.
La respuesta dinámica en carga dependerá de la masa o inercia que deba moverse.
Nota: En el Curso de Neumática Básica se le da un amplio tratamiento a los elementos

de control y accionamiento neumático, entre otros aspectos. Con dicho curso se pretende
que se adquieran una base de conocimientos que nos permitan profundizar en dicha
materia, ya que la neumática es fundamental en la automatización de gran cantidad de
máquinas y procesos industriales.
8. Resumen del presupuesto
El importe de una CPU-224 y un módulo auxiliar de entradas asciende a 363,35 Euros.
El importe de una CPU-224 y un módulo auxiliar de entradas asciende a trescientos

sesenta y tres euros con treinta y cinco céntimos.
Tarragona, a 03 de Septiembre de 2003
Rubén Muñoz González
14
Planos


Presupuesto


Desarrollo de material docente para la asignatura de Sistemas Automáticos Presupuesto
Presupuesto
1. Importes de material SIEMENS
En este apartado se va ha considerar el coste económico de la CPU que se ha

contemplado en la automatización de la maqueta, así como de la CPU inmediatamente
superior a la utilizada. También se va ha tener en cuenta el importe de los módulos
auxiliares o de ampliación en los diferentes apartados de entradas, salidas y
entradas/salidas, la gama de los módulos auxiliares expuesta, nos daría un margen
considerable a la hora de hacer frente a una posible mejora o ampliación de la maqueta de
prácticas.
CPU 224 14/10 entradas/salidas (E/S) – 24 VDC.........................................288,21 Euros
CPU 226 24/16 entradas/salidas (E/S) – 24 VDC .......................................518,40 Euros
MÓDULO 16E/16S – 24 VDC.....................................................................258,73 Euros
MÓDULO 8E/8S – 24 VDC.........................................................................132,22 Euros
MÓDULO 8E – 24 VDC................................................................................75,14 Euros
MÓDULO 8S – 24 VDC................................................................................88,46 Euros
25
Pliego de condiciones

DIRECTORS: José Antonio Barrado Rodrigo.

Desarrollo de material docente para la asignatura de Sistemas Automáticos Pliego de condiciones
Pliego de condiciones
El presente pliego de condiciones tiene por objeto la clasificación, identificación y

marcado de aparamenta de maniobra de baja tensión, haciendo un tratamiento de dicha
información de una forma global, que nos permita una visión de conjunto del apartado que
nos ocupa.
Los elementos que constituyen la maqueta de prácticas, dadas sus características, se
encuadran perfectamente en la orientación que se la pretendido dar al pliego de
condiciones en cuestión.
1. Signos de identificación y marcado de bornes para aparamenta de

maniobra de baja tensión
1.1. Significado de los diferentes signos de identificación de elementos
Al igual que en todas y cada una de las partes de que se compone un esquema, en
general, y en nuestro caso particular, un esquema de circuitos, resulta imprescindible la
aplicación de reglas fijas que nos ayuden a utilizar sin ambigüedad posible los signos de
identificación de los elementos y equipos (equipo, aparato, órgano de mando, componente,
etc.).
La información que se desea obtener se agrupa entre sí mediante una serie de bloques de
información puestos en sentido horizontal. El tipo de bloques de información, y por el
orden en que se colocan son:
La Norma UNE 21-326-75, parte II. Punto 4. recomienda esta secuencia y sobre todo el
utilizar la misma secuencia en todos los documentos de un mismo expediente técnico.
A continuación explicamos cada uno de estos bloques y la utilidad que de ellos hacemos
en los esquemas de circuitos.
1.2. Subdivisión fundamental
26
Este bloque se distingue porque se coloca a su lado, en la parte izquierda, el signo

característico =. Además, nos facilita la relación que hay entre cierto número de
elementos respecto a su situación o posición en el esquema.
La subdivisión fundamental puede servir como signo de identificación en el cual se

nos indica la situación, o donde se nos informe de la función del elemento en un equipo
completo.
Este bloque de subdivisión fundamental se debe usar cuando en la instalación, por

ejemplo cuadro de automatismos, existen varios sistemas de equipos y cada sistema o
grupo consta, además, de varias unidades o equipos. Por ejemplo:
-Grupo (sistema) de arrancadores directos que consta de varios equipos (unidades)
guardamotores.
-Grupo (sistema) de arrancadores a tensión reducida que consta de varios equipos
(unidades) estrella-triángulo.
-Grulpo (sistema) de arrancadores a tensión reducida que consta de varios (unidades)
arrancadores de resistencias estatóricas.
-Grupo (sistema) de resistencias calefactoras que consta de varios (unidades)
radiadores.
-Etc.
En este caso, a cada unidad o equipo se le asigna un número de identificación de la
serie de números naturales, comenzando por 1. A continuación se le puede añadir el signo
de situación o el signo de identificación, según la información que deseemos facilitar.
1.3. Situación en el plano
Este bloque se distingue porque se coloca a su lado, en la parte izquierda, el signo

característico +. Además, nos facilita la situación de un elemento para una rápida
identificación del lugar que ocupa, entre numerosos elementos con múltiples usos pero de
igual o similar presentación, de un conjunto importante y complejo.
El código de signos de identificación de la situación se puede basar en una secuencia
de números sucesivos o bien en sus coordenadas, de tal forma que no exista ningún tipo
de ambigüedad.
Si los esquemas de los circuitos utilizados son sencillos, no hace falta utilizar los
signos de identificación para la situación de los componentes.
En caso de facilitar esta información de la situación, y siempre que sea posible, se
aconseja usar las coordenadas de situación del componente, mediante la utilización del
método de cuadrícula.
En este método de cuadrícula, se divide cada hoja en zonas rectangulares que se
disponen mediante letras, de arriba a abajo, en ordenadas y con números, de izquierda a
derecha, en abscisas.
La separación entre divisiones y el número de éstas depende del tamaño de la hoja.
Para establecer el código de numeración se pone primero la fila y después la columna, por
ejemplo: +A8 (fila A, columna 8).
1.4. Bloque de identificación de la clase, número y función
27
Con este bloque se trata de facilitar la información correspondiente a la clase del

elemento, mediante la parte 3A: el número del elemento, con la parte 3B; y la función del
elemento, con la parte 3C.
La escritura de los símbolos de este bloque de identificación, por supuesto, es en
disposición horizontal de los bloques de información, y se recomienda además una
secuencia de partes según su importancia, es decir, por este orden: CLASE, NÚMERO,
FUNCIÓN.
Según indica la Norma UNE 21-326-75. Parte (II). Punto .5.2, es obligatoria la parte 3B
(número), y las partes 3A Y 3C pueden completar la identificación. No obstante, se
recomienda que se facilite con asiduidad una completa información basada en la clase,
número y función de los equipos, aparatos, órganos de mando, componentes, etc., con el
fin de poderlos identificar sin ambigüedad posible y con rapidez.
Nos podemos encontrar esquemas en que el bloque de identificación este compuesto
por: el signo característico, a la izquierda; más los símbolos correspondientes de la clase,
número y función del aparato, a la derecha.
Por ejemplo:
? K1M
? Signo característico del bloque de identificación.
K Clase del aparato: contactor.
1 Número uno (contactor número uno ).

M Función principal (contactor número 1 que manda el motor principal)
1.4.1. Signo de identificación de la clase de aparato o elemento
Este signo esta formado por una sola letra mayúscula, que es representativa de toda una
familia de elementos y es deducida mnemotécnicamente de un idioma. A veces se pueden
usar varias letras, debido a la infinidad de tipos de aparatos. Sería imposible hacer una lista
codificada para todos ellos, por lo que se agrupan en familias de aparatos que llamamos:
clase de aparato.
Se dispone de una lista de letras codificadas como la indicada a continuación, cuya
aplicación es a nivel internacional y en la que a cada letra le corresponde representar un
grupo de aparatos afines, que se indican en el apartado de la clase de elemento. Tanto en
este apartado como en el de los ejemplos, se ha tratado de indicar expresiones acordes con
las normas UNE, DIN e IEC, pero sobre todo con las expresiones que se utilizan en el
argot técnico, de forma que se facilitará un uso más adecuado.
LETRA DISTINTIVA: A
CLASE DE ELEMENTO: Grupos constructivos.
Partes de grupos constructivos.
EJEMPLOS: Amplificadores,amplificadores magnéticos, láser.
(Partes de grupos constructivos que constituyen una unidad, pero que no
pueden asociarse claramente a otras letras; bastidores, conjuntos extraíbles,
tarjetas enchufables, puestos de control local).
LETRA DISTINTIVA: B
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CLASE DE ELEMENTO: Convertidores de magnitudes eléctricas a magnitudes no

eléctricas y viceversa.
Transductores.
EJEMPLOS: Sondas termoélectricas, termocélulas, células fotoeléctricas, dinamómetros,
cristales de cuarzo, micrófonos, altavoces, aparatos de campo giratorio,
posicionadores angulares, pares termoeléctricos.
(Termómetros de resistencia, fotorresistencias, captores de presión, cintas
extensiométricas, emisores piezoeléctricos, emisores de impulsos,
convertidores de recorrido de ángulo,detectores de proximidad.
LETRA DISTINTIVA: C
CLASE DE ELEMENTO: Condensadores.
LETRA DISTINTIVA: D
CLASE DE ELEMENTO: Dispositivos de retardo.
Dispositivos de memoria.
Elementos binarios.
EJEMPLOS: Circuitos de retardo, elementos de enlace, elementos biestables, elementos
Monoestables, memorias de núcleos, registradores, memorias de disco,
aparatos de cinta magnética.
(Regulación y cálculo digital, circuitos integrados con funciones digitales,
contadores de impulsos).
LETRA DISTINTIVA: E
CLASE DE ELEMENTO: Diversos.
EJEMPLOS: Instalaciones de alumbrado, instalaciones de calefacción, instalaciones que
no estén indicadas en otro lugar de esta relación.
(Filtros eléctricos, cercados eléctricos, ventiladores, válvulas de aparatos en la
técnica de medidas, depósitos de compensación).
LETRA DISTINTIVA: F
CLASE DE ELEMENTO: Dispositivos de protección.
EJEMPLOS: Fusibles, descargadores de sobretensión, relés de protección.
(Automáticos para telecomunicación y protección de instalaciones, relés
bimetálicos, relés magnéticos, vigiladores de presión, relés de trampilla,
dispositivos eléctronicos para vigilancia de señales).
LETRA DISTINTIVA: G
29
CLASE DE ELEMENTO: Generadores.

Fuente de alimentación.
EJEMPLOS: Generadores rotativos, convertidores de frecuencia rotativos, baterias,
equipos de alimentación, osciladores.
(Cargadores de baterías, generadores de impulsos, generadores y
convertidores estáticos).
LETRA DISTINTIVA: H
CLASE DE ELEMENTO: Dispositivos de señalización.
EJEMPLOS: Aparatos de señalización ópticos y acústicos.
(Lámparas de señalización, registradores de maniobras, indicadores de
alarma).
LETRA DISTINTIVA: J
CLASE DE ELEMENTO:
EJEMPLOS:
LETRA DISTINTIVA: K
CLASE DE ELEMENTO: Contactores.
Relés.
EJEMPLOS: Contactores de potencia, contactores auxiliares, relés auxiliares, relés de
Tiempo, relés de intermitencia.
LETRA DISTINTIVA: L
CLASE DE ELEMENTO: Inductancias.
EJEMPLOS: Bobinas de alisado, bobinas de inducción, bobinas de bloqueo.
LETRA DISTINTIVA: M
CLASE DE ELEMENTO: Motores.
LETRA DISTINTIVA: N
CLASE DE ELEMENTO: Amplificadores, reguladores.
EJEMPLOS: Dispositivos de la técnica analógica de control, regulación y cálculo;
reguladores eléctronicos y electromecánicos, amplificadores operacionales;
amplificadores inversores, amplificadores separadores; transformadores
de impedancia; circuitos integrados con funciones analógicas.
LETRA DISTINTIVA: P
30
CLASE DE ELEMENTO: Aparatos de medida.

Dispositivos de prueba.
EJEMPLOS: Dispositivos de medida, indicadores, registradores y contadores, emisores de
de impulsos, relojes.
(Contadores mecánicos, oscilógrafos, visualizadores de datos, simuladores,
adaptadores de prueba: puntos de prueba, medida y alimentación).
LETRA DISTINTIVA: Q
CLASE DE ELEMENTO: Aparatos mecánicos de conexión para circuitos de
potencia.
EJEMPLOS: Interruptores de potencia, seccionadores.
(Interruptores en circuitos principales de corriente, interruptores con
dispositivos de protección, interruptores rápidos, seccionadores en carga,
conmutadores estrella triangulo, conmutadores de polos, combinadores de
maniobras, barretas de seccionamiento, seccionadores-fusibles de carga,
guardamotores).
LETRA DISTINTIVA: R
CLASE DE ELEMENTO: Resistencias.
EJEMPLOS: Resistencias regulables, potenciómetros, resistencias de regulación,
resistencias de derivación, resistencias calefactoras, resistencias fijas,
arrancadores, resistencias de frenado, reistencias de conductor frío,
resistencias de medida, shunts.
LETRA DISTINTIVA: S
CLASE DE ELEMENTO: Aparatos mecánicos de conexión para circuitos de mando.
EJEMPLOS: Interruptores de mando, pulsadores, finales de carrera, selectores.
Teclados de mando, pulsadores luminosos, conmutadores de medida,
selectores de décadas, interruptores codificados, discos selectores.
LETRA DISTINTIVA: T
CLASE DE ELEMENTO: Transformadores.
EJEMPLOS: Transformadores de tensión, transformadores de intensidad, transformadores
de red, separación y control.
LETRA DISTINTIVA: U
31
CLASE DE ELEMENTO: Moduladores.

Convertidores de magnitudes eléctricas en otras también
eléctricas.
EJEMPLOS: Discriminadores, demoduladores, transformadores de frecuencia,
codificadores, inversores, decodificadores, convertidores telégraficos.
convertidores de intensidad, tensión-frecuencia, convertidores de
frecuencia-tensión, convertidores analógicos-digitales, convertidores
digital-analógicos, etapas separadoras de señal, transformadores de corriente
continua y tensión continua, convertidores serie-paralelo y viceversa,
convertidores de código, dispositivos para mando a distancia.
LETRA DISTINTIVA: V
CLASE DE ELEMENTO: Válvulas electrónicas.
Semiconductores.
EJEMPLOS: Válvulas electrónicas, tubos de descarga en gases, diodos, transistores,
tiristores.
Tubos indicadores, tubos amplificadores, rectificadores.
LETRA DISTINTIVA: W
CLASE DE ELEMENTO: Vías de transmisión, guiaondas.
Antenas.
EJEMPLOS: de mercurio controlados, diodos zener, diodos túnel, diodos capacitivos,
puentes rectificadores, triacs.
Hilos de conexión, cables, bornes de distribución, acoplamientos dirigidos
por guiaondas, dipolos, antenas parabólicas.
Fibras ópticas, cables coaxiales, vías de transmisión por cables, conductores
para telecomunicación.
LETRA DISTINTIVA: X
CLASE DE ELEMENTO: Bornes, enchufes.
Bases de enchufe.
EJEMPLOS: Enchufes y cajas de enchufes, enchufes de prueba, regletas de bornes,
regletas de soldadura.
Enchufes coaxiales, tomas de corriente, clavijas para medida, enchufes
múltiples, distribuidores enchufables.
LETRA DISTINTIVA: Y
CLASE DE ELEMENTO: Dispositivos mecánicos accionados eléctricamente.
EJEMPLOS: Frenos, acoplamientos, válvulas de aire, accionamientos de regulación,
aparatos de elevación, accionamientos de ajuste, electroimanes de cierre,
bloqueos mecánicos, potenciómetros motorizados, imanes permanentes,
teletipos, impresoras.
LETRA DISTINTIVA: Z
32
CLASE DE ELEMENTO: Obturadores, filtros.

Limitadores.
Equipos de compensación.
EJEMPLOS: Redes artificiales, reguladores dinámicos, filtros de cristal, ecualizador.
Filtros R/C y L/C. Dispositivos antiparasitarios y apagachispas, filtros
activos, filtros paso alto, bajo y banda, dispositivos de amortiguación,
separadores de frecuencia, transformadores diferenciales.
1.4.2. Número de aparato o elemento
Ya se ha comentado que esta información corresponde a la parte 3B. Es obligatoria y se

utiliza toda la secuencia de números desde 1 hasta n.
Sirve para distinguir entre varios elementos designados por las mismas letras en una o
las dos partes 3A o 3C.
Por ejemplo:
S1Q Pulsador número 1 de parada.
S2Q Pulsador número 2 de parada.
S3G Pulsador número 3 de ensayo.
Sirve además para saber si la letra designa la clase: la letra seguida de número (S1
pulsador número l); o por el contrario, la función; letra precedida de número (1Q número 1
de parada).
1.4.3. Función de aparato o elemento
Al igual que con los tipos de aparatos, la infinidad de funciones hace imposible la
creación de un código completo para todas ellas, por lo que en la siguiente tabla se indica
la lista que se usa para dar una información general, según la función de los aparatos.
Código de letras para formar la parte 3C del bloque de identificación.
33
Letra Función
A Función auxiliar.
B Sentido de movimiento (Adelante, atrás, subir, bajar, sentido horario y sentido
antihorario ).
C Contar.
D Diferenciar.
E Función ? conexión ?
F Protección
G Prueba. Ensayo
H Señalización.
J Integración.
K Servicio sensorial. Aproximación (por ej.: nivelar).
L Denominación de conductor.
M Función principal.
N Medida.
P Proporcional.
Q Estado (marcha, parada, limitación).
R Reposición, bloqueo, borrado, reenganche, anulación.
S Memorizar, registrar.
T Medida de tiempo, retardar. Temporización.
U
V Velocidad (acelerar, frenar).
W Sumar.
X Multiplicar.
Y Analógica.
Z Digital. Numérico.
34
Anexo


Desarrollo de material docente para la asignatura de Sistemas Automáticos Anexo
ANEXO
1. Introducción a la Asignatura de Sistemas Automáticos
1.1. Objetivos de la asignatura
La asignatura de sistemas automáticos es una optativa de tercer curso de Ingeniería

Técnica Industrial en Electricidad con una carga lectiva de tres horas semanales, en las que
se compaginan las clases teóricas y las prácticas con la maqueta referenciada en dicho
proyecto.
Para seguir la nomal impartición docente de la asignatura se requieren unos
conocimientos previos y suficientes que vienen dados por las asignaturas de Electrónica
Indústrial I, Regulación Autómatica y Máquinas Eléctricas I, así como las enseñanzas de la
asignatura de Control de Máquinas Eléctricas, ambas asignaturas se pueden cursar
simultáneamente.
Con la asignatura de Sistemas Autómaticos se pretende complementar conocimientos

respecto al análisis de sistemas de control. Mostrar métodos y técnicas de automatización.
Identificar y seleccionar los elementos de E/S interconectados con los autómatas
programables.
1.2. Programa
I- Introducción y evolución de los sistemas de control. Automatización eléctrica.

Sistemas analógicos y digitales. Máquina de estados. Autómata programable. Ordenador
industrial.
II- Autómatas programables. Tipo y arquitectura. Unidad de control. Etapas de E/S.

Memorias. Periféricos. Comunicaciones. Lenguajes de programación. Ejemplos de
aplicaciones típicas. Modelos comerciales: Características, selección e instalación.
III- Elementos de entrada/sálida. Elementos de mando manual y electromecánicos.

Sensores de proximidad. Transductores. Accionamientos eléctricos. Semiconductores de
potencia. Introducción a la neumática.
IV- Realización de diversas prácticas para desarrollar los puntos anteriores y la

metodología en la automatización de un proceso.
1.3. Bibliografía esencial:
Balells J, Romeral JL. – Autómatas programables, Serie Mundo Electrónico.

Barcelona: Marcombo, 1997. ISBN: 84-267-1089-1.
Bossy JC, Brard P. – GRAFCET. Prácticas y aplicaciones. Quaderns d´aula 12

Terrassa: Edicions UPC, 1995. ISBN: 84-7653-438-8.
35
Humphries JT. – Electrónica industrial. Dispositivos, equipos y sistemas para procesos

y comunicaciones industriales. Madrid: Paraninfo, 1996. ISBN: 84-283-2282-1.
Romera J.P., Lorite J.A., Montoro S. –Automatización. Problemas resueltos con

autómatas programables. Madrid: Paraninfo, 1996. ISBN: 84-283-2077-2.
Cembranos FJ. –Automatismos eléctricos, neumáticos e hidráulicos.

Madrid: Paraninfo, 1999. ISBN: 84-283-2538-3.
Molina L., Ruiz J.M. –Instalaciones automatizadas en viviendas y edificios.

Madrid :McGraw-Hill, 1999. ISBN: 84-481-2224-0.
36
2. Método de programación GRAFCET
2.1. Introducción al método de programación GRAFCET
Un automatismo combinacional es aquel en que las salidas en un instante sólo

dependen de las entradas en ese instante. En cambio un automatismo secuencial es aquel
en que las salidas en cada instante no dependen sólo de las entradas en ese instante sino
que también dependen de los estados anteriores y de su evolución.
Es importante destacar que el GRAFCET no sirve únicamente para describir

automatismos sino para explicar cualquier proceso que sea secuencial, como por ejemplo
un plan de estudios, un ensayo de laboratorio, etc.
2.2. Introducción histórica
GRAFCET: GRÁfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones.
Fue creado en el año 1970 fruto de la colaboración de:

Telemecanique
Aper
AFCET (Asociación Francesa de Cibernética, Economía y Técnica )
ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Producción Automatizada)
Es un método homologado en:

Francia por NEF
Alemania por DIN
Comisión Electrotécnica Internacional IEC 848
Actualmente es un medio imprescindible para automatizar procesos secuenciales

complejos mediante PLC.
2.3. Principios del GRAFCET
Un GRAFCET es una sucesión de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de
forma que cuando aquella etapa se encuentra activada se ejecutaran las correspondientes
acciones, si las condiciones que las afectan son ciertas, pero estas acciones no podrán
ejecutarse nunca si la etapa no esta activada.
Entre dos etapas hay una transición. A cada transición le corresponde una receptividad,
es decir una condición que se ha de cumplir para poder pasar la transición.
Una transición es válida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella esta activada.
Cuando una transición es válida y su receptividad asociada se cumple se dice que la
transición es franqueable.
Al franquear una transición se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores.
37
En el GRAFCET de la figura hay 3 etapas (0,1 y 2) de las cuales la 0 es la etapa inicial

(la que se activa en la puesta en marcha ). Inicialmente esta activada la etapa 0 hasta que se
acciona el pulsador; entonces pasamos a la etapa 1 en la cual el cilindro avanza. Cuando
acaba el avance del cilindro pasamos a la etapa 2 donde comienza el retroceso. Cuando
acaba el retroceso volvemos a la etapa 0 y esperamos a que se accione de nuevo el
pulsador.
38
2.4. Utilización del GRAFCET
El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificaciones de un

automatismo. Estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan para diseñar y para
explicar un automatismo.
2.4.1. GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional
En el primer nivel interesa una descripción global, (normalmente poco detallada) del
automatismo, que permita comprender rápidamente su función. Es el tipo de descripción
que haríamos para explicar lo que queremos que haga la máquina a la persona que la ha de
diseñar.
Este GRAFCET no ha de contener ninguna referencia a las tecnologías utilizadas; es
decir, no se especifica como hacemos avanzar la pieza (cilindro neumático, motor, cinta
transportadora, etc.), ni como detectamos su posición (final de carrera, detector capacitivo,
detector fotoeléctrico, etc.), ni tan sólo el tipo de automatismo utilizado (autómata
programable, ordenador industrial, etc.).
39
2.4.2. GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica
En este nivel se hace una descripción a nivel tecnológico y operativo del automatismo.
Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologías utilizadas para cada función. El
GRAFCET describe las funciones que han de realizar los elementos escogidos. En este
nivel completamos la estructura de la máquina y nos falta el automatismo que la controla.
2.4.3. GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa
En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definirá la secuencia de

actuaciones que realizará el automatismo. En caso que se trate, por ejemplo, de un
autómata programable definirá la evolución del automatismo y la activación de las salidas
en función de la evolución de las entradas.
40
3. Elementos de trabajo y principales estructuras
Una etapa caracteriza el comportamiento invariable de una parte o de la totalidad del

sistema representado; corresponde a una situación elemental que implica un
comportamiento estable.
Una etapa del GRAFCET se representa mediante un recuadro identificado por un

número; en este caso se ha representado la etapa 3. No puede haber dos etapas con el
mismo número pero tampoco es necesario que sean consecutivos, ni que respeten ningún
orden. La entrada a una etapa se realiza siempre por la parte superior y la salida por la
parte inferior.
Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el estado de un

GRAFCET en un instante determinado podemos representar las etapas activas con un
asterisco en su interior; en este caso la etapa 7 esta activada. Al representar el GRAFCET
en un instante, estamos representando el sistema en ese preciso instante. Un GRAFCET
puede tener diversas etapas activadas simultáneamente.
41
Un recuadro con doble línea simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en este caso la
etapa 0. Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET. Una vez que
se ha inicializado el GRAFCET, las etapas iniciales actúan como etapas normales. Puede
haber tantas etapas iniciales como sea necesario, pero como mínimo una. Pueden estar
situadas en cualquier posición dentro del GRAFCET.
Las transiciones representan la posibilidad de evolución de una etapa a la siguiente;

esta evolución se produce al franquear la transición. El franqueo de una transición implica
un cambio en la situación de actividad de las etapas.
Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la línea que une dos
etapas consecutivas. Una transición esta validada cuando todas las etapas inmediatamente
anteriores están activadas.
Si la descripción de un GRAFCET lo requiere, podemos numerar las transiciones

mediante dígitos, entre paréntesis, a la izquierda del trazo que representa la transición.
42
Una etapa puede tener más de una entrada. A continuación se representan tres casos en
que una etapa posee tres entradas.
Una etapa puede tener más de una salida. A continuación se representan tres casos en
que una etapa tiene tres salidas.
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan habitualmente en sentido vertical,
aunque para resolver algunas representaciones es necesario dibujar una parte en sentido
horizontal o en diagonal. Mientras no se especifique lo contrario, la evolución de un
camino siempre tiene sentido descendiente, es decir de arriba abajo. En la figura adjunta se
ha representado un camino que evoluciona en sentido vertical ascendente.
43
3.1. Acciones asociadas a etapas
Considerando que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente, las

etapas tendrán acciones asociadas. Las acciones representan aquello que es necesario hacer
mientras la etapa esta activada. Las acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo
externo o de tipo interno; las primeras implican la emisión de ordenes hacia el sistema que
se esta controlando mientras que las internas afectan a funciones propias del sistema de
automatización (activación de un temporizador, incremento de un contador, etc.).
Las acciones se representan mediante rectángulos unidos por un trazo con la etapa a
que están asociadas. En este caso la acción asociada a la etapa 3 es la obertura de una
determinada válvula.
Según el tipo de GRAFCET que estamos realizando, las acciones se pueden escribir de
forma literal (cerrar válvula, avanzar cilindro, etc.) o en forma simbólica (XBR, SL1, etc),
en este segundo caso se hará necesario una tabla donde se indique el significado de los
símbolos utilizados. En caso que una etapa tenga más de una acción , se pueden representar
de diversas formas, como muestran las figuras siguientes.
44
Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una acción esta condicionada sólo
se ejecuta mientras la etapa esta activada y además si la condición se verifica. En las
figuras siguientes se ha dibujado de dos formas; la acción de cerrar la válvula Y8 tiene una
condición (condición I).
3.2. Receptividades asociadas a las transiciones
Llamamos receptividad a la condición que se requiere para poder franquear una

transición válida. Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede describir de forma
literal (retroceso finalizado, temperatura alcanzada, etc.) o de forma simbólica (SA1, BQ3,
etc.), en este segundo caso será necesario una tabla donde se indique el significado de los
símbolos utilizados.
Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una ecuación booleana
que incluya diversos datos. Mientras el resultado de la ecuación booleana sea 0 (falso) la
transición no podrá ser franqueada y si podrá serlo cuando el resultado sea 1 (cierto). Los
datos que componen la ecuación booleana de una receptividad pueden ser externos o
internos; los primeros implican la comprobación de estados en el sistema que se esta
controlando mientras que los internos dependen de funciones propias del sistema de
automatización (finalización de una temporización, alcance de la preselección por parte de
un contador, etc.).
Algunos ejemplos de receptividades podrían ser los siguientes:
=1 Receptividad siempre cierta

Temp>30ºC Cierta si la temperatura es superior a 30ºC
C12 Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preselección
SL3 + SB2 Cierta si SL3 o SB2 activados (indistintamente)
SL2 * SB4 Cierta si SL2 activada y SB4 desactivada (simultáneamente)

BQ2 * (SL1 + SA1) Cierta si BQ2 activada y también SL1 o SA1
A parte de una ecuación booleana, las reeptividades pueden expresarse en forma de

texto o mediante dibujos normalizados (diagramas de reles, puertas lógicas, etc.); el hecho
de escoger uno u otro metodo dependerá de los gustos de la persona que diseña el
GRAFCET y de las posibilidades del autómata a programar.
45
3.3. Reglas de sintaxis
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio, ni dos
etapas consecutivas sin transición intermedia. Las dos figuras adjuntas representan dos
GRAFCETS incorrectos; al primero le hace falta una transición entre las etapas 1 y 2 ( o
poner todas las acciones en una de las dos etapas) y al segundo una etapa entre las
transiciones 7 y 8.
3.4. Estructuras básicas
A continuación describiremos las estructuras más habituales del GRAFCET.
3.4.1. Secuencia normal
Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones en que las etapas se
van activando una detrás de la otra.
Una secuencia esta activada cuando, como mínimo, una de sus etapas esta activada.
Una secuencia esta inactivada, cuando sus etapas están inactivadas.
46
3.4.2. Selección de secuencia
A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias entre las cuales es
necesario escoger en función de las transiciones. No es necesario que las diversas
secuencias tengan el mismo número de etapas.
En la figura adjunta, si estamos en la etapa 6 y b es cierta iremos por la secuencia de la

derecha si c es falsa y por el de la izquierda si c es cierta. Las dos secuencias confluyen en
la etapa 9.
En la selección de secuencias es imprescindible que las receptividades asociadas a las

transiciones de selección, en el ejemplo las transiciones (2) y (7), sean excluyentes, es
decir no puedan ser ciertas simultáneamente; por tanto las secuencias son alternativas.
47
3.4.3. Salto de etapas
Es un caso particular de selección entre dos secuencias en que una de las secuencias
no tiene ninguna etapa.
En la figura de la izquierda, si estamos en la etapa 3 y se cumple b, no se activaran las

etapas 4 y 5 si c es cierta.
3.4.4. Repetición de secuencia
Es un caso particular del salto de etapas en que el salto se realiza en sentido

ascendente de forma que se repite la secuencia de etapas anterior al salto.
En la figura anterior de la derecha, se irá repitiendo la secuencia formada por las

etapas 2 y 3 hasta que c sea cierta.
48
3.4.5. Secuencias simultáneas
A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias que se ejecutan
simultáneamente. No es necesario que las diversas secuencias tengan el mismo número de
etapas.
El inicio de las secuencias simultáneas se indica con una línea horizontal doble
después de la transición correspondiente. De forma similar el final de las secuencias
simultáneas se indica con otra línea horizontal doble antes de la transición correspondiente;
esta transición sólo es válida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores están
activas.
En la figura adjunta, al franquear la transición (4), se activaran las etapas 2 y 3 y las

dos secuencias funcionaran simultáneamente. La transición (1) sólo será válida cuando
estén activadas las etapas 3 y 5.
49
3.5. Acciones y receptividades condicionadas por etapas
Con frecuencia interesará imponer como condición para una receptividad o una acción,
el hecho de que una etapa este activada o desactivada. Para indicar una etapa lo haremos
con la letra X. Así en la figura de la izquierda la transición será válida mientras la etapa 20
este activada y en la figura de la derecha sólo se realizará la acción cuando estén activadas
simultáneamente las etapas 3 y 12.
3.6. Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo
En muchos casos es necesario emplear condiciones que dependen del tiempo. Activar
un temporizador dentro de la etapa con una preselección determinada y escoger como
condición la consecución de la preselección.
El GRAFCET tiene prevista la forma de considerar el tiempo.
La condición dependiente del tiempo consta de la letra t seguida de una barra, después
viene el número de etapa que se toma en consideración, una nueva barra y el tiempo a
considerar. Esta condición es cierta cuando el tiempo transcurrido des de la última
activación de la etapa indicada supera el tiempo fijado.
Por ejemplo la condición t/7/5s será cierta cuando hayan pasado 5 segundos des de la
última activación de la etapa 7.
Y la condición t/5s será cierta cuando hayan pasado 5 segundos des de la última
activación de la etapa anterior.
50
3.7. Receptividades condicionadas por flancos
Con frecuencia es necesario tener en cuenta el cambio de estado de una variable en

lugar del estado real.
En este caso la receptividad es cierta en el instante en que la variable c pasa de

desactivada a activada. Si la transición se valida cuando c pasa de desactivada a activada,
la transición se franqueará; en caso que la transición se valide después del cambio de
estado de c, no será franqueada.
En el caso siguiente la receptividad es cierta en el instante en que la variable b pasa de

activada a desactivada. Si la transición se valida cuando b pasa de activada a desactivada,
la transición se franqueará; en caso que la transición se valide después del cambio de
estado de b, no será franqueada.
3.8. Representación de GRAFCETS complejos
Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difícil representarlo y a menudo

hay más de una forma de representarlo. En estos casos es necesario hacer siempre la
representación mediante la forma en que el GRAFCET sea más simple y fácil de seguir.
A veces, la forma más simple de un GRAFCET no tiene las etapas iniciales situadas en
la parte superior.
Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola hoja de papel son necesarios
los reenvíos. Hay quien prefiere no trazar nunca caminos de recorrido ascendentes y
prefieren sustituirlos por reenvíos.
Para los casos en que el GRAFCET no sea muy complejo podemos utilizar:
51
Representa un reenvío. El GRAFCET continuará en la etapa indicada, en este caso la 7,

si las transiciones correspondientes son válidas.
Representa la llegada desde un reenvío. En este caso viene de la etapa 6.
En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas hojas puede ser preferible:
En este caso, a más de la etapa de procedencia o de destino, se indica la hoja donde esta
situada, para que su localización sea más rápida.
Al hacer un reenvío se ha de romper la secuencia etapa-transición-etapa; es preferible

romper siempre por el punto transición-etapa que por el punto etapa-transición ya que es
conveniente representar juntas las transiciones con las etapas que las validan.
52
3.9. Representación de las acciones
Este apartado hace referencia a la presentación de una forma general de la descripción

de las acciones asociadas a las etapas.
Ejemplos de aplicación:
Corresponde al caso más simple, mientras este activada la etapa 0, la máquina ha de

bobinar y dejar de hacerlo cuando se desactive la etapa.
C Acción condicionada
En el caso que se representa a continuación comenzará a calentar cuando esté activada
la etapa 1 y el termostato de señal. Por ejemplo en el control de un horno hay una etapa de
cocción (etapa 1) pero el quemador no ha de estar siempre activado sino solo lo necesario
para mantener la temperatura.
D Acción retardada
Comenzará a cerrar después de medio segundo contado des de la activación de la etapa
2. Se dejará de cerrar cuando se desactive la etapa 2. Si la etapa 2 se desactiva antes de
medio segundo, no cerrará.
53
L Acción limitada en el tiempo

La sirena comenzará a sonar cuando se active la etapa 3 y sonará durante 2 segundos.
Si la etapa 3 se desactivase antes, la sirena dejaría de sonar.
P Acción impulsional
La acción de activar comenzará cuando se active la etapa 4 y se desactivará
inmediatamente. La duración de los impulsos será siempre un tiempo muy corto pero
suficiente para conseguir el efecto deseado.
S Acción memorizada
Las acciones memorizadas implican que en una etapa determinada se activa una
acción y esta acción se desactiva en otra etapa. En el ejemplo siguiente se activa K1M en la
etapa 6 (K1M=1) y se desactiva en la etapa 8 (K1M=0).
54
4. Reglas de evolución
Cuando se dibuja un GRAFCET se pretende describir un automatismo o cualquier otro

conjunto de sucesos condicionales y secuenciales. Al hacer trabajar el GRAFCET (es decir
al llevarlo a la práctica) es necesario respetar unas reglas (reglas de evolución) ya que en
caso contrario el funcionamiento del automatismo o del conjunto de sucesos no seria el que
cabría esperar a la vista del GRAFCET representado.
A continuación se detallarán cada una de las cinco reglas del GRAFCET acompañadas
de algunos ejemplos.
4.1. Regla 1: Inicialización
En la inicialización del sistema se han de activar todas las etapas iniciales y solo las
iniciales. Las etapas iniciales pueden comenzar por cualquier número.
La situación inicial de un GRAFCET caracteriza tanto el comportamiento inicial del

sistema (elementos de acción) como la del control (automatismo). Corresponde al estado
en que se ha de encontrar el sistema al poner en marcha, al conectar la alimentación, etc.
Habitualmente la situación inicial de un GRAFCET corresponde a una situación de

reposo o de parada segura.
Con frecuencia en la puesta en marcha de una máquina, el control comienza por

comprobar si esta se encuentra en la situación inicial adecuada al funcionamiento. Si no es
así ( a causa que la parada haya sido de emergencia o causada por un corte de
alimentación) será necesario llevar el sistema a la situación inicial deseada antes de pasar
al funcionamiento deseado del automatismo.
4.2. Regla 2: Evolución de las transiciones
Una transición esta validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores a ella
están activadas. Una transición es franqueable cuando esta validada y su receptividad
asociada es cierta. Toda transición franqueable ha de ser obligatoriamente e
inmediatamente franqueada.
55
4.3. Regla 3: Evolución de las etapas activas
Al franquear una transición es necesario activar todas las etapas inmediatamente

posteriores y desactivar simultáneamente todas las inmediatamente anteriores.
4.4. Simultaneidad en el franqueo de las transiciones
Las transiciones simultáneamente franqueables han de ser simultáneamente

franqueadas.
La existencia de la cuarta regla nos permite la descomposición de un GRAFCET

complejo en dos más sencillos. En el siguiente ejemplo tenemos un GRAFCET con
simultaneidad y lo descomponemos en dos GRAFCETS independientes (figura de la
derecha), teniendo en cuenta que la receptividad de cada una de las dos transiciones
obtenidas ha de considerar la activación de la etapa correspondiente del otro GRAFCET ya
que en caso contrario el funcionamiento de las dos estructuras no seria el mismo.
56
4.5. Prioridad de la activación
Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa tiene que ser activada y desactivada al

mismo tiempo, tendrá que permanecer activada.
Respecto a la figura cabe comentar que si estamos en la etapa 2 y a es cierto,

activamos la etapa 3 y desactivamos la etapa 2.
Si estamos en la etapa 2 y b es cierto, hemos de activar la etapa 2 y desactivar la etapa

2. Esto quiere decir que hemos de dejar activada la etapa 2.
Cuando se tenga que implementar esta regla mediante el PLC, lo solucionaremos

programando primero el RESET y después el SET.
57
Características técnicas del S7-200 y guía de utilización

del STEP 7-Micro/WIN 32


Índice
INTRODUCCIÓN A LA GAMA DE PLCs S7-200 Y S7-300
1. Microsistema SIMATIC S7-200...................................................................................... 1
2. SIMATIC S7-300 ............................................................................................................ 2
DATOS TÉCNICOS S7-200

1. Datos técnicos generales .................................................................................................. 4
1.1. Homologaciones nacionales e internacionales.................................................... 4
1.2. Datos técnicos de la CPU 224............................................................................. 6
1.3. Datos técnicos del módulo de ampliación EM221 de entradas digitales ............ 9
1.4. Datos técnicos del módulo de ampliación EM222 de salidas digitales............... 10
1.5. Datos técnicos del módulo de ampliación EM223, 8 entradas digitales/
8 salidas digitales ................................................................................................ 11
1.6. Datos técnicos del módulo de ampliación EM223, 16entradas digitales/
16 salidas digitales x DC24V.............................................................................. 13
1.7. Cable de módulo de ampliación.......................................................................... 14
1.8. Páginas web de interés ........................................................................................ 14
GUÍA DE INICIACIÓN AL STEP 7-Micro/WIN 32

1. Instalación del software bajo Windows 95/98/NT........................................................... 15
2. El sistema de ayuda.......................................................................................................... 16
3. Componentes de la ventana de STEP 7-Micro/WIN 32 .................................................. 18
4. Crear un programa nuevo................................................................................................. 19
5. Subrutinas......................................................................................................................... 21
5.1. Utilizar subrutinas............................................................................................... 21
5.2. Crear subrutinas................................................................................................... 21
5.3. Llamar a subrutinas ............................................................................................. 23
6. Combinaciones................................................................................................................. 24
7. Traducir un esquema eléctrico a un programa PLC......................................................... 25
8. Elementos de programa.................................................................................................... 26
9. Instrucciones .................................................................................................................... 27
10. Combinación Y................................................................................................................ 28
11. Insertar una combinación................................................................................................. 29
12. Introducir un operando..................................................................................................... 31
13. Cómo borrar ..................................................................................................................... 32
14. Combinación O ................................................................................................................ 33
15. Insertar una combinación O............................................................................................. 34
16. Utilización de temporizadores ......................................................................................... 35
17. Utilización de contadores................................................................................................. 37
18. Utilización de saltos......................................................................................................... 37
19. Utilización de operaciones de transferencia..................................................................... 38
20. Introducir comentarios ..................................................................................................... 38
21. Tabla de símbolos ............................................................................................................ 38
22. Tabla de estado................................................................................................................. 40
23. Transferir un programa al PLC ........................................................................................ 42
24. Visualización de estado (online)...................................................................................... 45

25. Ejecución cíclica del programa en el S7-200................................................................... 46
26. Simulador S7-200 ............................................................................................................ 48
Desarrollo de material docente para la asignatura de Sistemas Automáticos Intoducción al S7-200/300
Introducción a la gama de PLCs S7-200 y S7-300
1. Microsistema SIMATIC S7-200
El microsistema SIMATIC S7-200 destaca realmente, ya que es compacto y

particularmente potente, en lo que atañe a respuesta en tiempo real, rápido, mostrando
todo tipo de facilidades en el manejo del sofware y del hadware, permitiendo dominar en
cualquier instante todo el proceso, ofreciendo calidad, eficiencia y seguridad.
Las prestaciones de tiempo real son decisivas para microsistemas. En efecto, ellas
determinan el ciclo mínimo de la instalación o máquina. Por ejemplo la automatización de
una línea de embotellado. Accionamiento de la cinta, inspección del nivel de llenado,
colocación en cajas, etiquetado y embalaje: una solución distribuida con S7-200 domina
óptimamente estas tareas.
El sistema SIMATIC S7-200 responde a una concepción modular consecuente, que

permite soluciones a la medida que no quedan sobredimensionadas hoy y pueden ser
ampliables mañana. Es una alternativa rentable auténtica en la gama baja de PLCs, dicha
gama está plenamente orientada a ofrecer un alto nivel de prestaciones, modulatidad
óptima y alta conectividad.
Comunicación abierta: Puerto estándar RS-485 integrado con velocidad de

transferencia de datos comprendida entre 0,3 y 187,5 Kbits/s, según el módulo.
Prestaciones destacadas: Pequeño y compacto, ideal para aplicaciones donde importa el
espacio ocupado.
Extensa funcionalidad básica uniforme en todos los tipos de CPU, alta capacidad de
memoria.
Fácil manejo mediante el sofware STEP-7 Micro/Win, ya que permite la posibilidad de

programar de forma estructurada, programación en lenguajes como el KOP,FUP,AWL,la
programación en subrutinas permite estructurar el programa y ahorrar tiempo, funciones de
corte, copia y pegado de instrucciones y segmentos, visualización de la tabla de estados,
almacenamiento de todos los datos de proyecto en un archivo.
Óptimo en modularidad: Las cuatro CPUs escalonadas en cuanto a prestaciones con

extensa funcionalidad básica y puerto freeport integrado para comunicación.
Amplia gama de módulos de ampliación para diferentes funciones, extensiones
digitales/analógicas, escalables según aplicación, medida exacta de temperaturas.
Respecto al sistema modular se tiene que los módulos de ampliación digitales van de
4/4 hasta 16/16 entradas/salidas y los módulos de ampliación analógicos van de 4/0, 4/1 a
0/2 entradas7salidas, módulos para medida exacta de temperatura con 0,1 ºC de resolución.
Contadores rápidos: independientes de otras operaciones y del ciclo del programa, con
un tiempo de reacción entre la detección de la señal de entrada y la conmutación de la
salida asociada de 300 ?s.
1
Interrupciones temporizadas: También, por ejemplo al atornillar rápidamente tornillos

a 3000rpm es posible captar y procesar las señales tras cada cuarto de vuelta. Esto permite
medir con gran precisión, por ejemplo pares de apriete (M) para garantizar un asiento
óptimo de los tornillos.
Reloj tiempo real: Opcional en CPU 221 y CPU222, integrado en CPU 224 y CPU 226,
por ejemplo para etiquetar con fecha y hora los mensajes de fallo y los valores de variables
en listados.
2. SIMATIC S7-300
El S7-300, esta especialmente diseñado para soluciones de automatización centradas en

la ingeniería de fabricación.
Campos de aplicación: El SIMATIC S7-300 ofrece soluciones para las más diversas
tareas de automatización en los sectores siguientes:
Sistemas de fabricación, industria del automóvil, maquinaria en general, maquinaria
especial, maquinaria de serie (máquinas de producción de todo tipo), transformación de
plásticos, industria del embalaje, industria alimentaria, procesos por ej. (depuración de
aguas residuales; sistemas de gestión de servicios en edificios)
Aplicaciones especiales: Para aplicaciones particulares hay otras versiones especiales

del producto basadas en el S7-300:
Por ejemplo, componentes especiales de la gama permiten hacer frente a las
condiciones ambientales más extremas, ya que cubren un rango de temperatura mucho
mayor.
Además potentes funciones de diagnóstico integradas a nivel de sistema contribuyen a

aumentar la disponibilidad del equipo de control, y con ello la productividad. A ello hay
2
que añadir funciones de diagnóstico de proceso configurables para analizar fallos en el

proceso, reducir tiempos de parada improductivos y aumentar aún más la productividad.
Construcción mecánica: El S7-300 permite una construcción modular y que ocupa

poco sitio para diseñar controles de máquina compactos y adaptados a la aplicación
respectiva y reducir así también el tamaño de los armarios eléctricos u otras envolventes
para albergarlos. Puede funcionar sin necesidad de ventilador. Junto a los módulos sólo se
requiere un perfil soporte, elemento mecánico en el que se cuelgan y atornillan aquellos,
ello permite alcanzar una construcción robusta y con alta compatibilidad electromagnética.
La serie 300, dispone de una gama escalonada de CPUs que abarca de la CPU de
entrada de gama hasta la CPU de alto rendimiento. Debido a su eficiente velocidad de
procesamiento las CPUs permiten alcanzar breves tiempos de ciclo en las máquinas.
Las CPUs compactas llevan integradas funciones que permiten prescindir de algunos
módulos (adicionales). Se trata de funciones de carácter tecnológico integradas como por
ejemplo, contaje, posicionamiento y regulación así como de las E/S integradas adecuadas
(digitales o analógicas).
Los sistemas de seguridad positiva se utilizan en todas aquellas aplicaciones donde

deba garantizarse una seguridad a toda prueba para las personas, las máquinas o el medio
ambiente, es decir donde hay que evitar accidentes y daños que puedan aparecer como
consecuencia de un fallo en el equipo.
Con el S7-300F se dispone de un PLC de seguridad positiva, más particularmente para
aplicaciones en la industria manufacturera así como para el control de quemadores.
La característica destacada del S7-300F es la combinación de funcionalidaes de
automatización estándar y de seguridad en un mismo sistema.
3
Desarrollo de material docente para la asignatura de Sistemas Automáticos Datos técnicos S7-200
Datos técnicos S7-200
1. Datos técnicos generales

1.1. Homologaciones nacionales e internacionales
Las características de funcionamiento y las pruebas con los productos de la gama S7-
200 se basan en las homologaciones nacionales e internacionales que se indican a
continuación. En la tabla 1 se indica la conformidad específica con dichas homologaciones.
- Underwriters Laboratories, Inc.: UL 508 registrado (Industrial Control

Equipment).
- Canadian Standards Association: CSA C22.2 nº 142, certificado (Process Control
Equipment).
- Factory Mutual Research: FM clase I, categoría 2, grupo A,B,C y D Hazardous
Locations, T4A.
- VDE 0160: equipos electrónicos de uso en instalaciones de corriente eléctrica
- Directiva de Baja Tensión de la Comunidad Europea 73/23/CEE
(EN 61131-2): Autómatas programables – requisitos del equipo.
- Directiva EMC de la Comunidad Europea (CE) 89/336/CEE
Normas de emisión electromagnética:
EN 50081-1: entornos residenciales, comerciales y semi-industriales
EN 50081-2: entornos industriales
Normas de inmunidad electromagnética:

EN 50082-2: entornos industriales
Tabla 1
Condiciones ambientales – Transporte y almacenamiento

IEC 68-2-2, ensayo Bb, calor seco y IEC -40 ºC a +70 ºC
68-2-1, ensayo Ab, Frío
IEC 68-2-30, ensayo Dd, calor húmedo 25 ºC a 55º C, 95% humedad
EC 68-2-31, vuelco 100mm, 4 gotas, desembalado
IEC, caída libre 1m, 5 veces, embalado para embarque
Condiciones ambientales - Funcionamiento
Condiciones ambientales (aire de entrada 0 ºC a 55 ºC montaje horizontal
25mm debajo de la unidad) 0 ºC a 45 ºC montaje vertical
95% humedad no condensante
IEC 68-2-27 Choque mecánico 15G, 11ms impulso, 6 choques en c/u de
ejes
IEC 68-2-6 Vibración sinusoidal 0,30mm pico a pico 10 a 57Hz; 2G montaje
en armario eléctrico, 1G montaje en perfil
soporte, 57 a 150Hz; 10 barridos por eje, 1
octava/minuto
IEC 68-2-14 Ensayo Nb 5 ºC a 55 ºC, 3 ºC/minuto
EN 60529, IP20 Protección mecánica Protege los dedos contra el contacto con alto
4
voltaje, según pruebas realizadas con sondas

estándar. Se requiere protección externa
contra polvo, impurezas, agua y objetos
extraños de menos de 12,5mm de diámetro.
Compativilidad electromagnética – Inmunidad según EN50082-2
EN 61000-4-2 (IEC 801-2) 8 kV descarga en el aire a todas las
Descargas electrostáticas superficies y al interface de comunicación
EN 50140 (IEC 801-3) 80 MHz a 1 GHz 10 V/m, 80% modulación
Campos electromagnéticos radiados con señal de 1 kHz
EN 50141 0,15 MHz a 80 GHz 10 V/m, 80%
Perturbaciones conducidas modulación con señal de 1 kHz
EN 50204 900 MHz +/- 5 MHz, 10 V/m, 50% ciclo de
Inmunidad radioteléfonos digitales trabajo, frecuencia de repetición 200 Hz
EN 61000-4-4 (IEC 801-4) 2 kV, 5 kHz con red de unión a la
Transitorios eléctricos rápidos alimentación AC y DC
2 kV, 5 kHz con abrazadera de unión a las
E/S digitales y a la comunicación
EN 61000-4-5 (IEC 801-5) 2 kV asimétrico, 1 kV simétrico
Inmunidad a ondas de choque 5 impulsos positivos/5 impulsos negativos
0º,+90º, -90º decalaje de fase (para los
circuitos de DC 24V se necesita una
protección externa contra sobrecargas)
VDE 0160 Sobrevoltaje no periódico A AC 85 V línea, 90º decalaje de fase,
aplicar cresta de 390V, impulso de 1,3ms a
AC 180 V línea, 90º decalaje de fase, aplicar
cresta de 750V, impulso de 1,3 ms
Compativilidad electromagnética–emisiones conducidas y radiadas según EN50081-1
EN 55011, clase A, grupo 1, conducida
0,15 a 0,5 MHz <79dB(? V) casi cresta;<66dB(?V) promedio
0,15 a 5 MHz <73dB(? V) casi cresta;<60dB(?V) promedio
5 a 30 MHz <73dB(? V) casi cresta;<60dB(?V) promedio
EN 55011, clase A, grupo 1, radiada
30 MHz a 230 kHz 30 dB (? V/m) casi cresta; medido a 30 m
230 MHz a 1 GHz 37 dB (? V/m) casi cresta; medido a 30 m
EN 55011,clase B, grupo 1, conducida
0,5 MHz a 5 MHz <56dB(? V) casi cresta;<46dB(?V) promedio
5MHz a 30 MHz <56dB(? V) casi cresta;<46dB(?V) promedio
EN 55011, clase B, grupo 1, radiada
30 MHz a 230 kHz 30 dB (? V/m) casi cresta; medido a 10 m
230 MHz a 1GHz 37 dB (? V/m) casi cresta; medido a 10 m
Prueba de aislamiento a hipervoltajes
24V/5V circuitos nominales AC 500V (límites de aislamiento óptico)
115/230V circuitos a tierra AC 1,500V
115/230V circuitos hasta 115/230V circuitos AC 1,500V
230V circuitos hasta 24V/5V circuitos AC1,500V
115V circuitos hasta 24V/5V circuitos AC 1,500V
5
1.2. Datos técnicos de la CPU 224
Tabla 2
Descripción CPU 224 DC/DC/DC

Nº de referencia 6ES7 214-1BD20-0XB0
Tamaño físico
Dimensiones (l x a x p) 120,5mm x 80mm x 62 mm
Peso 360g
Pérdida de corriente (disipación) 8W
Características de la CPU
Entradas digitales integradas 14 entradas
Salidas digitales integradas 10 salidas
Contactores rápidos (valor de 32 bits)
Total 6 contactores rápidos
Contactores de fase simple 6, con una frecuencia de reloj de 20 kHz c/u
Contactores de dos fases 4, con una frecuencia de reloj de 20 kHz c/u
Salidas de impulsos 2 a una frecuencia de impulsos de 20 kHz
Potenciómetros analógicos 2 con resolución de 8 bits
Interruciones temporizadas 2 con resolución de 1 ms
Interrupciones de flanco 4 flancos positivos y/o 4 flancos negativos
Tiempos de filtración de entradas 7 márgenes de 0,2 ms a 12,8 ms
Captura de impulsos 14 entradas de captura de impulsos
Reloj de tiempo real (precisión de reloj) 2 minutos por mes a 25 ºC
7 minutos por mes 0 ºC a 55 ºC
Tamaño del programa (almacenado
permanentemente) 4596 palabras
Tamaño del bloque de datos (almacenado
permanentemente) 2560 palabras
Almacenamiento permanente 2560 palabras
Respaldo por condensador de alto
rendimiento o pila 2560 palabras
Nº de módulos de ampliación 7 módulos
E/S de ampliación digitales (máx.) 256 E/S
E/S análogicas (máx.) 16entradas y 16 salidas
Marcas internas 256 bits
Almacenamiento permanente al apagar 112 bits
rendimiento o pila 256 bits
Temporizadores (total) 256 temporizadores
rendimiento o pila 64 temporizadores
1 ms 4 temporizadores
6
Descripción CPU 224 DC/DC/DC

Nº de referencia 6ES7 214-1BD20-0XB0
Características de las entradas
Nº de entradas integradas 14 entradas
Tipo de entrada Sumidero de corriente/fuente (tipo 1 IEC)
Tensión de entrada
Tensión máx. continua admisible DC 30
Sobretensión transitoria DC 35 V, 0,5s
Valor nominal DC 24 V a 4 mA, nominal
Señal 1 lógica (min.) mín. DC 15 V a 2,5 mA
Señal 0 lógica (máx.) máx. DC 5 V a 1mA
Aislamiento (campo a circuito lógico)
Separación galvánica AC 500 V, 1 minuto
Grupos de aislamiento de 8 y 6 entradas
Tiempo de retardo de las entradas
Entradas filtradas y entradas de interrupción 0,2 a 12,8 ms, seleccionable por el usuario
Entradas de reloj de los contadores rápidos

Fase simple
Nivel 1 lógico = DC 15 V a 20 kHz
DC 30 V
DC 26 V
Contadores A/B
DC 30 V
DC 26 V
Conexión de sensor de proximidad de 2
hilos
Corriente de fuga admisible máx. 1 mA
Longitud de cable
No apantallado (no HSC) 300 m
Apantallado 50 m
Entradas HSC, apantalladas 50 m
Nº de entradas ON simultáneamente
40 ºC 14
55 ºC 14
7
Características de las sálidas

Nº de salidas integradas 10 salidas
Tipo de salida Estado sólido- Mosfet
Tensión de salida
Margen admisible DC 20,4 a 28,8 V
Valor nominal 24 V
Señal 1 lógica a corriente máxima mín. DC 20V
Señal 0 lógica a 10 k? de carga máx. DC 0,1 V
Corriente de salida
Señal 1 lógica 0,75 V
Nº de grupos de salidas 2
Nº de salidas ON (máx.) 10
Por grupo – montaje horizontal (máx.) 5
Por grupo – montaje vertical (máx.) 5
Corriente máx. por común/grupo 3,75 A
Carga LEDs 5W
Resistencia estado ON (resistencia
contactos) 0,3 ?
Corriente de derivación por sálida máx. 10?A
Sobrecorriente momentánea
Protección contra sobrecargas máx. 8 A, 100 ms
no
Aislamiento (campo a circuito lógico)
Separación galvánica AC 500V, 1 minuto
Resistencia de aislamiento -
Aislamiento bobina a contacto -
Aislamiento entre contactos abiertos -
Frecuencia de conmutación (salida de
impulsos)
Q0.0 y I0.1 máx. 20k Hz
Retardo de las salidas
OFF a ON (Q0.0 y Q0.1) máx. 2?s
ON a OFF (Q0.0 y Q0.1) máx. 10?s
OFF a ON (Q0.2 hasta Q1.1) máx. 15?s
ON a OFF (Q0.2 hasta Q1.1) máx. 100?s
Longitud del cable
No apantallado 150m
Apantallado 500m
8
1.3. Datos técnicos del módulo de ampliación EM221 de entradas digitales
Datos técnicos del módulo de ampliación EM221, 8 entradas digitales DC 24 V.
Tabla 3
Descripción Módulo de ampliación EM 221,

Nº de referencia 8 entradas digitales DC 24 V
6ES7 221 – 1BF20 – 0XA0
Tamaño físico
Dimensiones (l x a x p) 46 x 80 x 62 mm
Peso 150g
Nº de entradas integradas 8 entradas
Tipo de entrada Sumidero de corriente/fuente (tipo 1 IEC
con sumidero de corriente)
Tensión de entrada
Tensión máx. continua admisible DC 30 V
Sobretensión transitoria DC 35 V, 0,5 s
Señal 1 lógica (mín) mín. DC 15 V a 2,5 mA
Señal 0 lógica (máx.) Máx. DC 5 V a 1 mA
Aislamiento
Grupos de aislamiento de 4 entradas
Tiempos de retardo de las entradas
Máximo 4,5 ms
Conexión de sensor de proximidad de 2 Máx. 1 mA
hilos
Longitud del cable
No apantallado 300 m
Apantallado 500 m
40 ºC 8
55 ºC 8
Consumo de corriente
De +DC 5 V (del bus de ampliación) 30 mA
1.4. Datos técnicos del módulo de ampliación EM222 de salidas digitales
9
Datos técnicos del módulo EM222, salidas DC 24 V.
Tabla 4
Descripción Módulo de ampliación EM 222, DC 24 V

Nº de referencia 6ES7 222 – 1BF20 – 0XA0
Tamaño físico
Dimensiones (l x a x p) 46 x 80 x 62 mm
Peso 150g
Características de las salidas
Nº de salidas 8 salidas
Tipo de salida Estado sólido- Mosfet
Tensión de salida
Margen admisible DC 20,4 a 28,8 V
Valor nominal 24 V
Señal 1 lógica a corriente máxima mín. DC 20V
Señal 0 lógica a 10 k? de carga máx. DC 0,1 V
Corriente de salida
Señal 1 lógica 0,75 V
Corriente máx. por común/grupo 3A
Carga LEDs 5W
contactos) 0,3 ?
Sobrecorriente momentánea
Protección contra sobrecargas máx. 8 A, 100 ms
Aislamiento (campo a circuito lógico) no
OFF a ON máx. 50?s
ON a OFF máx. 200?s
Longitud del cable
Apantallado 500 m
De + DC 5 V (del bus de ampliación)
De L+ -
1.5. Datos técnicos del módulo de ampliación EM 223, 8 entradas digitales/8 salidas
10
digitales
Datos técnicos del EM 223, 8 entradas/8salidas x DC 24 V.
Tabla 5
Descripción EM 223 entradas/salidas DC 24 V

Nº de referencia 6ES7 223 – 1BH20 – 0XA0
Tamaño físico
Dimensiones (l x a x p) 71,2mm x 80 x 62 mm
Peso 200g
Nº de entradas 8 entradas
Tensión de entrada con sumidero de corriente)
Aislamiento
Grupos de aislamiento de 4 entradas
Máximo 4,5 ms
hilos
Máximo máx. 1 mA
Longitud de cable
Apantallado 500 m
40 ºC 8
55 ºC 8
Tipo de salida Estado sólido-Mosfet
Tensión de salida
Margen admisible DC 20, 4 a 28,8 V
Valor nominal DC 24 V
Señal 1 lógica a corriente máxima mín. DC 20 V
Señal 0 lógica con 10 k? de carga máx. DC 0,1 V
Corriente de salida
Señal 1 lógica 0,5 A
11
Corriente máx. por común/grupo 2A
Carga LEDs 5W
contactos) 0,3 ?
Sobrecorriente momentánea máx. 8 A, 100 ms
Protección contra sobrecargas no
Aislamiento
En grupos de 4 salidas
OFF a ON máx. 50?s
Longitud del cable
Apantallado 500 m
De + DC 5 V (del bus de ampliación) 100 mA
De L+ -
1.6. Datos técnicos del módulo de ampliación EM223, 16 entradas/16 salidas x DC
12
24V
Datos técnicos del EM 223, 816entradas/16salidas x DC 24 V.
Tabla 6
Descripción EM 223 entradas/salidas DC 24 V

Nº de referencia 6ES7 223 – 1BH20 – 0XA0
Tamaño físico
Dimensiones (l x a x p) 137,3mm x 80 x 62 mm
Peso 360g
Nº de entradas 16 entradas
Tensión de entrada con sumidero de corriente)
Aislamiento
Grupos de aislamiento de 8 E/S
Máximo 4,5 ms
hilos
Máximo máx. 1 mA
Longitud de cable
Apantallado 500 m
40 ºC 16
55 ºC 16
Tipo de salida Estado sólido-Mosfet
Tensión de salida
Margen admisible DC 20, 4 a 28,8 V
Valor nominal DC 24 V
Señal 1 lógica a corriente máxima mín. DC 20 V
Señal 0 lógica con 10 k? de carga máx. DC 0,1 V
Corriente de salida
Señal 1 lógica 0,75 A
13
Por grupo – montaje horizontal (máx.) 4/4/8
Por grupo – montaje vertical (máx.) 4/4/8
Corriente máx. por común/grupo 3/3/6 A
Carga LEDs 5W
contactos) 0,3 ?
Sobrecorriente momentánea máx. 8 A, 100 ms
Protección contra sobrecargas no
Aislamiento
En grupos de 4 E/S / 4 E/S / 8 E/S
OFF a ON máx. 50?s
Longitud del cable
Apantallado 500 m
De + DC 5 V (del bus de ampliación) 160 mA
De L+ -
L+ margen tensión aliment. bobina -
1.7. Cable de módulo de ampliación
Tabla 7
Características generales
Longitud del cable 0,8 m
Peso 25 g
Tipo de conector Cinta de 10 pines
1.8. Páginas web de interés
Para mayor información de la familia de autómatas S7-200, consultar las siguientes

páginas web: www.automatas.org/siemens/s7-200
www.siemens.de/s7-200
www.ad.siemens.de/simatic/s7-200
14
Desarrollo de material docente para la asignatura de Sistemas Automáticos Iniciación al Micro/WIN 32
Guía de iniciación al STEP 7 -Micro/WIN 32
1. Instalación del software bajo Windows 95/98/NT
Para instalar el software de programación STEP 7 –Micro/WIN 32 se precisa un PC o

una unidad de programación (PG) con un sistema operativo de Microsoft. El software
va tanto con Windows 95/98 como con Windows NT 4.0.
1. Insertar el CD-ROM o el disquete en su PC en marcha.

2. Pulsar el botón Inicio en la Barra de tareas para abrir el menú Inicio.
3. En el menú Configuración abrir el panel de control.
4. Activar la instalación del software haciendo doble clic en el icono Agregar o
quitar programas.
Pulsar el botón Instalar y en la pantalla siguiente pulsar el botón Seguir.
La rutina de instalación encuentra el programa de Setup en el CD-ROM/disquete 1

de STEP 7-Micro/WIN.
Seguir las instrucciones del programa de instalación. Al finalizar la instalación

aparecerá la opción “Micro/Win” en el menú Inicio > SIMATIC.
En la carpeta SIMATIC, a la que se llega por el menú inicio, se encuentra la

carpeta STEP 7 –Micro/WIN 32 V3.1. En está se encuentra el icono de inicio de
STEP 7 -Micro/Win 32. Con un simple clic se arranca el programa.
15
2. El Sistema de Ayuda
STEP 7 –Micro/Win cuenta con un sistema de ayuda online muy efectivo, tal como ya
se conoce de otras aplicaciones Windows. Mediante el menú Ayuda recibe informaciones
entre otras sobre el Contenido o los Juegos de operaciones de STEP 7 -Micro/WIN.
Menú Ayuda, Opción Contenido e Índice, ficha Contenido:
16
Menú Ayuda, Opción Contenido e Índice, ficha Índice:
Menú Ayuda, Opción ¿Qué es ésto?:
Escogiendo esta opción, aparecerá un interrogante junto al puntero del ratón, y

arrastrando el puntero sobre cualquier elemento de la pantalla y haciendo un clic sobre el
mismo nos aparecerá toda la información posible acerca del elemento en cuestión.
Menú Ayuda, Opción S7- en el Web
Si el PC dispone de acceso a Internet, en la opción S7-200 en el Web del menú Ayuda

se podrá consultar y descargar a través de Internet informaciones, datos de catálogo,
ejemplos y consejos.
17
3. Componentes de la ventana de STEP 7 –Micro/WIN 32
18
4. Crear un programa nuevo
Si se desea escribir un programa propio, entonces se necesita una especie de

contenedor para alojar su archivo de programa y los archivos asociados. En el STEP 7 –
Micro/WIN 32 dicho contenedor se denomina “proyecto”.
Crear nuevo proyecto a través del menú Archivo, opción Nuevo.
Como resultado se obtiene un proyecto denominado proyecto1. Aquí ya puede

comenzar con la programación.
Hacer clic derecho sobre Proyecto1, y escoger el tipo de CPU deseada dentro de la
gama 200, en nuestro caso CPU-224.
19
Guardar proyecto1 durante la programación o tras ella con un nombre adecuado. El

menú Archivo, opción Guardar como, permite introducir el nombre apropiado.
En la siguiente pantalla se introduce el nombre para el proyecto y se selecciona en qué

unidad de disco duro y en qué ruta/carpeta se desea guardar el proyecto. Finalizar las
instrucciones pulsando el botón “Guardar”.
Con estos pasos se ha creado un nuevo proyecto con un nuevo archivo de programa. A
partir de aquí se puede trabajar de forma habitual.
20
5. Subrutinas
5.1. Utilizar subrutinas
Las subrutinas facilitan la estructuración del programa. Las operaciones utilizadas

en el programa principal determinan la ejecución de la subrutina en cuestión. Cuando el
programa principal llama a una subrutina para que ésta se ejecute, la subrutina procesa su
programa hasta el final. El sistema retorna luego el control al segmento del programa
principal desde donde se llamó a la subrutina. Esto se puede ver en el ejemplo 39 de las
prácticas de programación.
Las subrutinas sirven para estructurar o dividir el programa en bloques más

pequeños y, por tanto, más fáciles de gestionar. Esta ventaja se puede aprovechar a la hora
de realizar tareas de comprobación y mantenimiento del programa. Los bloques más
pequeños facilitan la comprobación y la eliminación de errores tanto en las subrutinas
como en el programa entero. La CPU también se puede utilizar más eficientemente,
llamando al bloque sólo cuando se necesite, en vez de ejecutar todos los bloques en cada
ciclo.
5.2. Crear subrutinas
En el menú Edición, Opción Insertar > Subrutina.
En el árbol de operaciones, hacer clic con el botón derecho del ratón en el icono del
bloque del programa y elegir el comando Insertar > Subrutina.
21
En la ventana del editor de programas, hacer clic con el botón derecho del ratón y
elegir el comando Insertar > Subrutina.
Las subrutinas que se vayan creando, aparecerán tanto en el bloque del programa del
árbol de operaciones, como en la carpeta Subrutinas del árbol de operaciones, así como
en el borde inferior del editor de programas, donde aparecerá una nueva ficha
correspondiente a cada subrutina que se cree nueva.
22
Ahora se puede trabajar en la nueva subrutina, o bien retornar a la unidad de

organización del programa (Programa principal (OB1), Otras subrutinas) donde se estaba
antes de crear la subrutina.
Al escribir el programa de la subrutina nueva, ha de estar seleccionada la ficha de la

misma, para comenzar a trabajar en la ventana del editor de programas.
5.3. Llamar a subrutinas
Una subrutina se puede llamar desde el programa principal (OB1), desde otra
subrutina, pero la subrutina no se puede llamar a sí misma.
Abrir la unidad de organización del programa deseada en el editor de programas y

desplazarse hasta el segmento donde se requiere insertar la nueva subrutina, situando el
cursor en la correspondiente celda, haciendo doble clic se seleccionará por ejemplo de la
carpeta Subrutinas del árbol de operaciones, la subrutina en cuestión.
En un programa se permiten 64 rutinas como máximo. No se permite la recurrencia

directa. Por ejemplo, SBR0 no puede estar incluida en SBR0. Sin embargo, se puede
utilizar la recurrencia indirecta.
23
6. Combinaciones (operaciones lógicas)
En sistemas digitales sólo existen los estados “0” o “1”. El estado “0” se designa como
“falso”, el “1” como “verdadero”. Por ello se habla también de “consulta”: ¿”0”? (falso) o
¿”1”? (verdadero).
24
7. Traducir un esquema eléctrico a un programa PLC
A lo largo de las prácticas de programación, uno de los aspectos que se ha ido

desarrollando, es precisamente el traducir o pasar de un esquema eléctrico al programa
PLC, en nuestro caso a diagrama de contactos (KOP) y listado de instrucciones (AWL).
No obstante, e aquí algunas aclaraciones que nos pueden servir de ayuda :
-En primer lugar se ha de girar el esquema eléctrico 90º hacia la izquierda.

De esta manera, la barra de fase queda normalmente a la izquierda y la barra de masa a la
derecha. En el medio se encuentran los contactos del circuito.
-La parte del circuito que representa la lógica de maniobra de la máquina es sustituida
por el PLC (relé de tiempo, contactores de mando, etc. así como su cableado). Un PLC no
puede sustituir a los sensores (p. ej. interruptores, selectores) por el lado de entrada, ni a los
actuadores (p. ej. contactores de motor, contactores-inversores, válvulas) por el lado de
salida.
En las prácticas de programación, si nos fijamos en el Ejemplo 1: Conexión de

entradas y salidas, pág. 1; Tenemos que el interruptor S1 está conectado a la entrada I0.1
del PLC. El contactor K1M es mandado por el relé de salida Q0.1 contenido en el PLC.
25
8. Elementos de programa
El esquema de contactos (KOP), es lo más parecido a un esquema eléctrico. Los

segmentos sirven para estructurar el programa. Cada circuito se inserta en un segmento.
Otras formas de visualización es la denominada Lista de instrucciones y diagrama de

funciones.
El menú Ver permite conmutar entre los modos de visualización KOP, AWL y FUP.
26
9. Instrucciones
Las entradas en las prácticas de programación figuran como I, y las salidas como Q,
ahora bien, también se las puede denominar E y A respectivamente.
27
10. Combinación Y
En el programa del ejemplo para poner en marcha el motor deberá maniobrarse

también un segundo interruptor, el S2, además del S0. El interruptor S1 se utilizará para
cambiar el sentido de giro del motor.
La función Y puede expresarse como sigue:
Si están activados S0 y S2, girará el motor. En esquema de contactos esto significa que
si están cerrados los contactos I0.0 y I0.2 circula corriente de la barra a la bobina Q0.0.
Los contactos están conectados en serie (combinación Y). En el programa del usuario,
esta lógica tiene el aspecto siguiente:
28
11. Insertar una combinación
En el STEP 7-Micro/WIN 32, aunque se introduzca como entrada por ej. E0.0, por
defecto lo convierte a I0.0 y las salidas igual, al poner A0.0 lo modifica a Q0.0.
Para poder conectar en serie entre el contacto normalmente abierto E0.0 y la bobina
A0.0 otro contacto normalmente abierto para la entrada E0.2 (es decir, la combinación Y
de E0.0 y E0.2), lo primero que se necesita es espacio libre.
En el esquema de contactos, marcar el punto delante del cual se desea insertar la
función, dicho punto es el marcado por el recuadro en el esquema.
Para trazar líneas entre los elementos de un segmento y la barra de alimentación

izquierda, se pueden utilizar los respectivos botones de la barra de herramientas, (“Línea
horizontal” y “Línea vertical”), o bien pulsar la tecla CTRL simultáneamente con una de
las teclas con flecha (IZQUIERDA, DERECHA, ARRIBA, ABAJO) cuando sea necesario
completar un segmento.
Respecto a las funciones, se puede hacer clic en el botón deseado en la barra de

herramientas o pulsar la tecla de función apropiada (F4=contacto, F6=bobina, F9=cuadro
desplegable), para insertar una operación genérica.
Barra de herramientas
Situar el cursor en la posición deseada en la ventana del editor de programas.

Alrededor de dicha posición aparecerá un cuadro de selección, a continuación, usando el
ratón seleccionar el botón deseado en la barra de herramientas.
29
El cursor evita automáticamente que una operación se disponga en una posición no

admisible (por ejemplo, en el título de un segmento o en el parámetro de una operación
diferente).
Otra forma de seleccionar una función u operación:
El primer punto continua exactamente igual, situar el cursor en la posición deseada en

la ventana del editor de programas.
En el árbol de operaciones, navegar hasta la operación deseada y hacer doble clic en

ella. Dentro de la carpeta de Operaciones lógicas con bits, nos encontramos con las
operaciones genéricas.
30
Detalle de las operaciones que figuran en la carpeta de Operaciones lógicas con bits
del árbol de operaciones, la mayoría de dichas operaciones han sido ampliamente tratadas
en las prácticas de programación.
12. Introducir un operando
Una vez insertada la combinación ya sólo queda definir el operando correcto. Tras la
inserción, STEP 7 –Micro/WIN 32 le ofrece inmediatamente un cuadro con los operandos
estándar (mediante signos de interrogación). Sobreescribir estos signos de interrogación
con el operando deseado. Una introducción en un campo de texto debe finalizarse siempre
pulsando la tecla Enter o Intro.
Si más adelante se desea introducir o modificar el operando, dicho cuadro puede
volverse a seleccionar simplemente haciendo clic.
31
13. Cómo borrar
Si se desea borrar una combinación, hacer clic en ella, situando el cursor en el punto
deseado.
Pulsar la tecla SUPR.
Ahora es necesario colocar una línea, mediante el botón correspondiente de la barra de

herramientas.
Botón de “Línea derecha”
Quedando el esquema de la siguiente manera.
32
Si se desea borrar una columna, fila, línea o un segmento, proceder de la forma

siguiente:
Marcar el objeto deseado, abrir la ventana Borrar a través de los comandos menú
Edición, opción Borrar, en la ventana Borrar seleccionar lo que se desea eliminar. El
objeto seleccionado es borrado.
14. Combinación O
En el programa de ejemplo para poner en marcha el motor deberán maniobrarse los

interruptores S0 y S2. Alternativamente el motor deberá también ponerse en marcha sólo
con el interruptor S3. El interruptor S1 se utiliza para cambiar el sentido de giro del motor.
La función O puede expresarse como sigue:
Si está activado (S0 Y S2) O S3, girará el motor. En esquema de contactos esto
significa que cuando están cerrados los contactos (I0.0 Y I0.2) O I0.3 circula corriente de
la barra a la bobina Q0.0.
33
Los contactos están conectados en paralelo S0 y S2 con S3 (combinación O). En el

programa del usuario esta lógica tiene el aspecto siguiente:
15. Insertar una combinación O
En el mismo segmento, marcar utilizando el ratón un punto libre en la línea siguiente e

insertar un contacto NA (Normalmente Abierto). Donde figura el rectángulo por debajo del
contacto I0.0 del Network 1.
Ya se tiene el contacto I0.3 NA insertado
34
Usando el ratón, hacer clic sobre el botón “Línea arriba” en la barra de herramientas
KOP.
Botón de “Línea arriba”
Quedando el diagrama de contactos de la combinación (función lógica O) completado.
16. Utilización de temporizadores
En las prácticas de programación se hace referencia a los temporizadores utilizados, el

TON, TOF Y TORN, explicando el modo de funcionamiento de los mismos y exponiendo
los correspondientes ejemplos. No obstante, respecto a la base de tiempos cabe comentar lo
siguiente:
Por ejemplo si un temporizador tiene una base de tiempos de 10ms y se desea ajustar
la temporización a 1s, el valor del PT será de 100, ya que 100 x 10ms = 1s.
Dichos temporizadores se pueden encontrar para programarlos en la carpeta

temporizadores del árbol de operaciones.
35
Situar el cursor en la posición deseada en la ventana del editor de programas,

alrededor de dicha posición aparecerá un cuadro de selección
Usando el ratón se selecciona el temporizador deseado mediante doble cilc.
Marcar los campos PT y el de la parte superior del temporizador, (dependiendo del

temporizador que se vaya a escoger), el campo PT esta relacionado con la base de tiempos
como se ha visto anteriormente, y el otro es para indicar el temporizador utilizado, por
ejemplo el T38. El campo IN hace referencia a la señal de entrada del temporizador.
36
17. Utilización de contadores
En las prácticas de programación se hace referencia a los contadores utilizados, el

CTU, CTD Y CTUD, explicando el modo de funcionamiento de los mismos y exponiendo
los correspondientes ejemplos.
Dichos contadores se pueden encontrar para programarlos en la carpeta contadores del

árbol de operaciones.
Para programarlos se sigue exactamente igual el mismo procedimiento, que para

temporizadores.
Respecto a los campos de lo contadores cabe comentar que están debidamente

expuestos en las prácticas de programación.
18. Utilización de Saltos
Las instrucciones necesarias a la hora de programar saltos, son la JMP (inicio) y la

LBL (final), como bien se indica en el ejemplo 40 de las prácticas de programación.
Dichas instrucciones, para programarlas se pueden encontrar en la carpeta control del

programa del árbol de operaciones.
37
19. Utilización de operaciones de transferencia
En los ejemplos 64, 65, y 69 de las prácticas de programación se exponen las

operaciones de MOV_B (Mover Byte) y MOV_W (Mover palabra).
Dichas operaciones se pueden encontrar en la carpeta Transferencia del árbol de

operaciones.
20. Introducir comentarios
En el editor KOP hay dos tipos de comentarios.

Situar el cursor en cualquier punto de la línea de título de segmento del editor de
programas y hacer doble clic o pulsar la tecla INTRO para acceder al editor de títulos y
comentarios de segmento. Allí se puede introducir un título que identifique a dicho
segmento del programa, así como un comentario acerca del contenido del segmento. El
título de segmento se visualiza en el editor de programas.
En cambio, el comentario de segmento sólo se ve en el editor de títulos y comentarios
de segmento.
Un título de segmento puede comprender 127 caracteres como máximo. En cuanto a
los comentarios de segmento, el número máximo admisible de caracteres es de 1.023.
21. Tabla de símbolos
En programas que sean largos, el tipo de operandos utilizados como I0.3 o T37, no
permiten leer el programa con facilidad. Sería muy interesante poder trabajar con las
denominaciones de los interruptores o con un texto explícito. Esto es justo lo que se
obtiene si se usa la denominada programación simbólica.
En las prácticas de programación se ha utilizado la tabla de símbolos en varios
ejemplos.
Para obtener un direccionamiento simbólico es necesario rellenar la denominada tabla
de símbolos, dicha tabla se muestra mediante la barra de navegación, pulsando el icono de
Tabla de símbolos, en el árbol de operaciones, seleccionando la tabla de símbolos, o en el
menú Ver, opción Tabla de símbolos.
38
Con ello se obtiene una ventana para editar la tabla de símbolos. En la columna de
“Nombre” se introduce lo que luego se visualizará como texto explícito. En la columna de
“Dirección” se introducen los operandos que deben ser sustituidos por nombres simbólicos.
En la columna de “comentario” puede introducirse un texto orientativo.
Utilizar las teclas TAB, INTRO, o con FLECHA para confirmar la introducción y
desplazarse a la siguiente celda.
A través del menú Ver, opción Direccionamiento simbólico o utilizando la secuencia

de teclas Ctrl+Y, se conmuta al modo visualización para direcciones simbólicas, esto
quiere decir que se puede permutar entre los Símbolos (Nombre) y los Operandos
(Dirección), de los elementos del programa.
El esquema de contactos inferior hace referencia al programa de usuario con

direcciones simbólicas. Las direcciones simbólicas así generadas pueden utilizarse también
durante la programación. Introducir como operando, por ejemplo “S3”. Lo único que hay
que considerar es que dicho operando debe haber sido registrado previamente en la tabla de
símbolos.
39
22. Tabla de estado
Tras cargar el programa en la CPU es posible crear lo que se denomina una tabla de
estado, que servirá para observar y comprobar el funcionamiento del programa.
Cuando la CPU está en modo RUN, el programa se ejecuta allí continuamente. El
estado de tabla se puede activar para actualizar continuamente los valores de la tabla de
estado. Alternativamente, la función “Lectura sencilla” permite obtener una “instantánea”
de dichos valores, la tabla no se puede editar estando activado el estado de tabla.
Abrir una tabla de estado no es lo mismo que activarla. Una tabla se puede abrir para
editarla o examinarla. Sin embargo, a menos que se elija la opción Lectura sencilla del
menú Test, o el icono correspondiente de la barra de herramientas, la información del
estado no se visualizará en la columna “Valor actual” de la tabla.
Si se utiliza la función “Lectura sencilla” (disponible sólo cuando está desactivado el

“Estado tabla”) para examinar una tabla de estado, los valores actuales se recogerán de la
CPU y se visualizarán en la columna “Valor actual”, pero no se actualizarán a medida que
la CPU ejecuta el programa.
Cuando se activa el “Estado tabla” (en el menú Test o haciendo clic en el

correspondiente botón de la barra de herramientas), los valores actuales se recogen de la
CPU en un bucle continuo. La columna “Valor actual” se actualizará una vez recibidos los
cambios de la CPU.
La columna “Nuevo Valor” se puede utilizar para asignar (escribir o forzar) un valor
indicado por el usuario.
40
Utilizar uno de los métodos siguientes para abrir una tabla de estado :
-Hacer clic en el botón “Tabla de estado” de la barra de navegación.

-Menú Ver, opción Tabla de estado.
-Abrir la carpeta Tabla de estado del árbol de operaciones y hacer doble clic en el icono
de una tabla.
Si el proyecto comprende más de una tabla de estado, utilizar las fichas que aparecen
en el lado inferior de la ventana “Tabla de estado” para desplazarse de una tabla a otra.
Crear una tabla de estado:
En una tabla de estado se pueden introducir direcciones para observar o modificar los
valores del programa. Los valores de los temporizadores y contadores se pueden visualizar
en formato binario o de palabras. Si el valor de un temporizador o contador se visualiza en
formato binario, se muestra el estado de la salida (“on”u “off”). Si el valor de un
temporizador o de un contador se visualiza en formato de palabra, se utiliza el valor actual.
Parta crear una tabla de estado, seguir los pasos siguientes:
-En el campo “Dirección”, se introduce la dirección de cada valor deseado.Utilizar las

teclas de flecha o el ratón para seleccionar la celda que se desea editar.
-Si el elemento es un bit (p. ej. I,Q, ó M), en la columna “Formato” se ajusta el
formato binario. Si el elemento es un byte, o un palabra, seleccionar la celda en la columna
“Formato” y hacer clic, saldrá una pestaña la cual al desplegarse aparecerán los formatos
válidos, seleccionando el adecuado.
Es posible crear varias tablas de estado. Ello permite dividir los elementos en grupos
lógicos, pudiendo visualizar cada grupo en una tabla por separado. Así se evita la
necesidad de desplazarse por una sola tabla larga que incluya todos los elementos.
Utilizar uno de los siguientes métodos para activar una tabla de estado :
-Para recoger continuamente la información del estado, activar el “Estado de tabla”.

Escoger el menú Test, opción Estado de tabla o hacer clic en el botón “Estado de tabla”
de la barra de herramientas, como anteriormente ya se ha comentado.
Botón “Estado de tabla” Botón “Lectura sencilla”
41
Si esta activado el “Estado de tabla”, la función “Lectura sencilla” estará inhibida.

Aunque una tabla esté abierta, no significa que se está visualizando el estado. Para recoger
la información del estado es preciso activar la tabla.
No tiene sentido activar la tabla si está vacía: primero es necesario “crear” la tabla,
introduciendo valores del programa (operandos) en la columna “Dirección” y
seleccionando un tipo de datos para cada operando en la columna “Formato
23. Transferir un programa al PLC
Todos los ejemplos de las prácticas de programación, se han realizado en sus

correspondientes subrutinas. A la hora de transferir un programa en concreto, lo primero de
todo es realizar una llamada a la subrutina en la cual se ha programado el programa en
cuestión, dicha llamada se realiza desde el programa principal (OB1 ).
Vamos ha suponer que donde se ha programado el programa es la SBR1 (Subrutina1).
Por defecto en el editor de programas siempre nos sale el editor del programa
principal, en el borde inferior del editor de programas nos sale la ficha correspondiente al
programa principal (OB1), indicándonos que efectivamente estamos en el editor de
programas del programa principal (OB1).
Si estamos por ejemplo en la SBR1 y queremos ir al programa principal, se puede

realizar de dos formas:
-En el árbol de operaciones, abrir la carpeta de Bloque de programa y seleccionar
PRINCIPAL (OB1).
-Mediante las fichas que aparecen en la parte inferior del editor de programas,
desplazándonos con los dos botones de dirección, situados en el extremo inferior derecho
del editor de programas, hasta encontrar la ficha deseada.
42
Una vez que estamos en el editor de programas del programa principal (OB1),
llamamos a la SBR1, mediante el generador de impulsos SM0.0, que es una marca interna
que siempre vale 1, (permanentemente esta en ON). La SBR1 se puede ir a buscar por
ejemplo a la carpeta Subrutinas del árbol de operaciones, ya que en esta carpeta figuran
las subrutinas que se han ido creando.
Ahora estamos en condiciones de transferir el programa de la SBR1 al PLC.
Paso 1: Poner el PLC en estado STOP, siempre y cuando el selector de modo en el PLC
esté en la posición TERM o RUN y el equipo haya estado previamente en estado
RUN, al pasar al estado STOP lucirá el LED STOP.
Para poner el PLC en estado STOP se realiza haciendo clic en el siguiente icono:
43
Paso 2: Transferir el programa abierto y visualizado en pantalla al PLC.
Para transferir se realiza haciendo clic en el siguiente icono:
Al pulsar el icono aparecerá la ventana Cargar en CPU, en dicha ventana activaremos

las tres casillas de verificación y seguidamente pulsaremos el botón “Aceptar”.
Paso 3: Pasar el PLC al estado RUN, siempre que el selector de modo del PLC esté en la
posición TERM o RUN y el equipo haya estado previamente en estado STOP, al
pasar al estado RUN lucirá el LED RUN.
Para poner el PLC en estado RUN se realiza haciendo clic en el siguiente icono:
Atención: Dependiendo del programa puede entrar inmediatamente en movimiento

una máquina conectada al PLC.
Haciendo clic en el siguiente icono se transfiere al PC el programa contenido en el

PLC. Con ello se sobreescribe el programa actualmente visualizado en pantalla.
Atender a que cuando se abandone una instalación se guarde siempre en el disco duro
o en el disquete la versión más actual del programa.
44
24. Visualización de estado (online)
El menú Test, Opción Estado del programa permite activar o desactivar la

visualización del estado en Esquema de contactos.
Así es posible ver el estado actual de los operandos en el PLC.
En el ejemplo de a continuación, la entrada I0.1 hace referencia al interruptor S1 y este

está conectado lógicamente a la entrada 0.1.
Al maniobrar el interruptor y observar el programa en estado KOP, se sombrea en azul
las operaciones donde “circula corriente”, es decir las que son verdaderas (=”1”). El estado
de las operaciones es leído cíclicamente en el PLC y actualizado en pantalla.
En este contexto, online significa que es posible analizar desde el PC/PG lo que está
sucediendo en el PLC, púdiendose apreciar los estados actuales y sus cambios cíclicos.
Sin embargo, de esta forma no es posible seguir procesos que se desarrollan de forma
rápida ya que tanto el tiempo de transferencia como la visualización en pantalla tienen
cierta inercia, como en el caso del ejemplo 33 de las prácticas de programación.
45
25. Ejecución cíclica del programa en el S7-200
Por regla general, todos los autómatas programables (PLC) SIMATIC trabajan de
forma cíclica.
Dentro del ciclo, en primer lugar se leen los estados de las entradas y se memorizan en
la imagen de proceso de las entradas (PAE). El programa de control trabaja entonces con
estas informaciones y las procesa en consecuencia.
46
De acuerdo a la lógica especificada en el programa se escriben los estados de las

salidas en la imagen de proceso de las salidas (PAA). En la última fase se pasan los estados
en la PAA a las salidas físicas. Seguidamente vuelve a ejecutarse el ciclo desde el
principio.
Un ciclo dura normalmente entre 3 y 10ms. La duración depende del número y tipo de
instrucciones (operaciones) utilizadas.
El ciclo consta de dos partes principales:
1) Tiempo del sistema operativo, normalmente 1 ms; corresponde con las fases 1 y 3 del
esquema de la hoja anterior.
2) Tiempo para ejecutar las instrucciones; corresponde con la fase 2 del esquema de la
hoja anterior.
Por otro lado, el ciclo sólo se ejecuta cuando “trabaja” el PLC, es decir cuando se
encuentra en el estado “RUN”.
Los cambios que se produzcan en las entradas durante un ciclo sólo se memorizan en el
registro de entradas durante el ciclo siguiente. Es decir se “congelan” mientras dura el ciclo
en cuestión. Dicho registro se denomina también “Imagen del proceso de las entradas
PAE” (ver 1 gráfico de abajo).
Durante el siguiente ciclo los estados adoptados se combinan lógicamente de acuerdo
al esquema de contactos (ver 2 gráfico de abajo), actualizándose las salidas de acuerdo a
los resultados lógicos.
47
26. Simulador S7-200
Para simular un programa realizado en el STEP 7-Micro/WIN 32, en el simulador S7-

200 realizar los siguientes pasos.
-Seleccionar el programa del editor de programas del STEP 7, ( es decir se selecciona

el diagrama de contactos).
-Menú Ver, opción AWL (Se pasa el programa en modo KOP a listado de
instrucciones AWL).
-Menú Edición, opción copiar. (Copiamos el listado de instrucciones AWL).
Ahora minimizamos el STEP 7 –Micro /WIN 32 y abrimos el Simulador S7-200.
-Una vez que estamos en el Simulador S7 – 200, nos vamos al menú Programa y se
escoge la opción Pegar programa. De esta forma el listado de instrucciones AWL, se
pasa al Simulador, figurando dicho listado en una ventana que se abre para albergar
al listado en cuestión.
48
A continuación se elige el tipo de CPU con el cual se desea realizar la simulación del
programa y minimizamos la ventana en la cual figura el listado de instrucciones AWL.
-Menú Configuración, opción Tipo de CPU.
49
Una vez escogida la CPU, ir al menú Visualizar y escoger la opción de Programa

(OB1) y la de Tabla de estado.
Respecto a la opción de Programa (OB1) simplemente se activará dicha opción y

respecto a la de Tabla de estado, además de activarse, nos aparecerá una Tabla de estado
donde se pondrán las variables del programa que nos interesen.
Ahora queda iniciar la simulación, para ello se pulsará el botón Iniciar de la tabla de
estado y se activará el modo RUN del simulador. Para activar el modo RUN, el Simulador
utiliza un icono exactamente igual que el del STEP 7.
Una vez realizado esto ya sólo queda activar las entradas del PLC del Simulador
mediante los accionamientos que están en la plataforma simulada de color verde, haciendo
clic con el ratón, pudiendo comprobar los valores que adquieren las variables de la Tabla
de estado, tanto en la propia tabla de estado, como en los leds del PLC que hacen
referencia a estas.
Esto se puede comprobar en la siguiente impresión de pantalla:
50
Se puede observar que al accionar I0.1 se activa Q0.1 y al accionar I0.3 también se
activa I0.3. Esto se aprecia tanto en la columna Valor de la Tabla de estado, como en los
leds del PLC, como ya se ha comentado anteriormente.
Para concluir la simulación: Menú Programa, opción Salir, habiendo cerrado

previamente las aplicaciones del Simulador.
En el STEP 7 mediante menú Ver, opción KOP, se vuelve ha tener el programa en

diagrama de contactos.
51
Prácticas de programación


Índice Prácticas de Programación

CAPÍTULO 1. CONEXIÓN DE ENTRADAS Y SALIDAS................................................ 1
EJEMPLO 1: CONEXIÓN DE UNA ENTRADA Y UNA SALIDA............................. 1
1.1. Funcionamiento................................................................................................... 1
1.2. Esquema eléctrico ............................................................................................... 1
1.3. Diagramas de contactos....................................................................................... 1
1.4. Listado de instrucciones...................................................................................... 1
EJEMPLO 2: CONEXIÓN DE VARIAS ENTRADAS CON VARIAS SALIDAS ...... 2
2.1. Funcionamiento................................................................................................... 2
2.3. Diagrama de contactos........................................................................................ 2
EJEMPLO 3: EDICIÓN DE PROGRAMAS .................................................................. 4
3.1. Funcionamiento................................................................................................... 4
EJEMPLO 4: PROGRAMACIÓN DE CONTACTOS EN SERIE Y EN PARALELO 6
4.1. Funcionamiento................................................................................................... 6
EJEMPLO 5: PROGRAMACIÓN DE CONTACTOS EN CONEXIÓN MIXTA I ...... 8
5.1. Funcionamiento................................................................................................... 8
EJEMPLO 6: PROGRAMACIÓN DE CONTACTOS EN CONEXIÓN MIXTA II ..... 10
6.1. Funcionamiento................................................................................................... 10
EJEMPLO 7: PROGRAMACIÓN DE CONTACTOS NEGADOS............................... 12
7.1. Funcionamiento................................................................................................... 12
EJEMPLO 8: PROGRAMACIÓN DE CONTACTOS NEGADOS Y PROGRAMACIÓN
CON SÍMBOLOS DE ENCENDIDO DE UN MOTOR MEDIANTE
PULSADORES PARO-MARCHA Y PROTECCIÓN TÉRMICA. ........ 14
8.1. Funcionamiento................................................................................................... 14
8.3. Tabla de símbolos................................................................................................ 15
8.4. Motor 1. Pulsador de marcha normalmente abierto y pulsador de paro y térmico

normalmente cerrados.......................................................................... 16
8.4.1. Motor 1. Diagrama de contactos ........................................................ 16
8.4.2. Motor 1. Listado de instrucciones...................................................... 17
8.5. Motor 2. Pulsador de marcha, de paro y térmico normalmente abiertos ............ 18
8.5.1. Motor 2. Diagrama de contactos ........................................................ 18
8.5.2. Motor 2. Listado de instrucciones...................................................... 19
CAPÍTULO 2. SET/RESET Y REPETICIÓN DE BOBINAS ............................................. 20

EJEMPLO 9: FUNCIONES SET RESET....................................................................... 20
9.1. Funcionamiento................................................................................................... 20
EJEMPLO 10: PROGRAMACIÓN DE LA MISMA SALIDA VARIAS VECES ........ 22
10.1. Funcionamiento................................................................................................. 22
10.2. Esquema eléctrico ............................................................................................. 22
10.3. Diagrama de contactos...................................................................................... 23
10.4. Listado de instrucciones.................................................................................... 23
EJEMPLO 11: PROGRAMACIÓN DE LA MISMA BOBINA VARIAS VECES CON
INSTRUCCIONES SET RESET............................................................ 24
11.1. Funcionamiento................................................................................................. 24
EJEMPLO 12: PROGRAMACIÓN DE LA MISMA SALIDA VARIAS VECES CON
INSTRUCCIONES SET/RESET (I) ...................................................... 26
12.1. Funcionamiento................................................................................................. 26
EJEMPLO 13: PROGRAMACIÓN DE LA MISMA SALIDA VARIAS VECES CON
INSTRUCCIONES SET/RESET (II) .......................................................... 28
13.1. Funcionamiento................................................................................................. 28
EJEMPLO 14: ACCIONAMIENTO SECUENCIAL DE MOTORES ........................... 30
14.1. Funcionamiento................................................................................................. 30
14.2. Tabla de símbolos.............................................................................................. 30
CAPÍTULO 3. PROGRAMACIÓN DE FLANCOS ASCENDENTES Y DESCENDENTES

Y DEL MODIFICADOR NOT ..................................................................... 32
EJEMPLO 15: PROGRAMACIÓN DE FLANCOS ASCENDENTES
Y DESCENDENTES ............................................................................... 32
15.1. Funcionamiento................................................................................................. 32
EJEMPLO 16: MODIFICADOR NOT ........................................................................... 34
16.1. Funcionamiento................................................................................................. 34
EJEMPLO 17: CREACIÓN DE UN TELERRUPTOR.................................................. 36
17.1. Funcionamiento................................................................................................. 36
CAPÍTULO 4. PROGRAMACIÓN DE ENTRADAS Y SALIDAS INMEDIATAS .......... 37

EJEMPLO 18: PROGRAMACIÓN DE INSTRUCCIONES ......................................... 37
18.1. Funcionamiento................................................................................................. 37
EJEMPLO 19: COMPROBACIÓN DEL FUNCIONAMIENTO................................... 39
19.1. Funcionamiento................................................................................................. 39
CAPÍTULO 5. PROGRAMACIÓN DE MERKERS Y CONCEPTO DE MERKER

REMANENTE.............................................................................................. 41
EJEMPLO 20: PROGRAMACIÓN DE MERKERS ...................................................... 41
20.1. Funcionamiento................................................................................................. 41
EJEMPLO 21: MERKERS CON MEMORIA O REMANENTES ................................ 43
21.1. Funcionamiento................................................................................................. 43
CAPÍTULO 6. TEMPORIZADORES ................................................................................... 46

EJEMPLO 22: TEMPORIZADOR A LA CONEXIÓN. TON....................................... 46
22.1. Funcionamiento................................................................................................. 46

EJEMPLO 23: TEMPORIZADOR A LA DESCONEXIÓN. TOF ................................ 49
23.1. Funcionamiento................................................................................................. 49
EJEMPLO 24: TEMPORIZADOR ACUMULATIVO TORN ....................................... 51
24.1. Funcionamiento................................................................................................. 51
EJEMPLO 25: PUESTA EN MARCHA TEMPORIZADA DE TRES SALIDAS (I)... 53
25.1. Funcionamiento................................................................................................. 53
EJEMPLO 26: PUESTA EN MARCHA TEMPORIZADA DE 3 SALIDAS (II).......... 55
26.1. Funcionamiento................................................................................................. 55
CAPÍTULO 7. CONTADORES ............................................................................................ 58

EJEMPLO 27: CONTADOR PROGRESIVO, INCREMENTAL. CTU........................ 58
27.1. Funcionamiento................................................................................................. 58
EJEMPLO 28: CONTADOR REGRESIVO, DECREMENTAL. CTD ......................... 60
28.1. Funcionamiento................................................................................................. 60
EJEMPLO 29: CONTADOR REVERSIBLE. CTUD..................................................... 62
29.1. Funcionamiento................................................................................................. 62
EJEMPLO 30: CREACIÓN DE UN CONTADOR CÍCLICO....................................... 64
30.1. Funcionamiento................................................................................................. 64
30.2. Tabla de símbolos ............................................................................................. 64
EJEMPLO 31: APLICACIÓN DE CONTADOR Y FLANCOS.................................... 66

31.1. Funcionamiento................................................................................................. 66
31.4. Listado de instrucciones ................................................................................... 67
EJEMPLO 32: CONTROL DE PIEZAS EN UN PROCESO DE FABRICACIÓN ...... 68
32.1. Funcionamiento................................................................................................. 68
CAPÍTULO 8. GENERADORES DE IMPULSOS .............................................................. 70

EJEMPLO 33: GENERADORES INTERNOS PLC. MERKERS ESPECIALES ......... 70
33.1. Funcionamiento................................................................................................. 70
EJEMPLO 34: CREACIÓN DE UN GENERADOR DE IMPULSOS AJUSTABLE EN
TIEMPO ON Y OFF .............................................................................. 72
34.1. Funcionamiento................................................................................................. 72
EJEMPLO 35: CREACIÓN DE UN GENERADOR AJUSTABLE EN TIEMPO OFF 74
35.1. Funcionamiento................................................................................................. 74
EJEMPLO 36: CALCULO DEL TIEMPO DE UN SCAN ............................................ 76
36.1. Funcionamiento................................................................................................. 76
CAPITULO 9. MERKERS ESPECIALES............................................................................ 78

EJEMPLO 37: FUNCIONAMIENTO DE MERKERS ESPECIALES SM0.0, SM0.1
Y SM0.3......................................................................................................... 78
37.1. Funcionamiento................................................................................................. 78
EJEMPLO 38: APLICACIÓN FUNCIONAMIENTO MERKER ESPECIAL SM0.1. 81
38.1. Funcionamiento................................................................................................. 81
CAPÍTULO 10. PROGRAMACIÓN ESTRUCTURADA ................................................... 84

EJEMPLO 39: TRABAJO CON SUBRUTINAS ........................................................... 84
39.1. Funcionamiento................................................................................................. 84
EJEMPLO 40: SALTOS.................................................................................................. 87
40.1. Funcionamiento................................................................................................. 87
EJEMPLO 41: APLICACIÓN PROGRAMACIÓN ESTRUCTURADA...................... 90
41.1. Funcionamiento................................................................................................. 90
CAPITULO 11. EJEMPLOS DE APLICACIÓN ................................................................. 93

Funcionamiento.......................................................................................................... 93
Diagramas de contactos.............................................................................................. 93
Listado de instrucciones............................................................................................. 93
EJEMPLO 42: CONTROL DEL MANTENIMIENTO DE UNA BOMBA................... 94
42.1. Funcionamiento................................................................................................. 94
42.2. Diagramas de contactos..................................................................................... 94
EJEMPLO 43: CONTROL DEL FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR................... 96
43.1. Funcionamiento................................................................................................. 96
EJEMPLO 44: CONTROL DEL TIEMPO DE FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR 98
44.1. Funcionamiento................................................................................................. 98
CAPÍTULO 12: CIRCUITOS BÁSICOS ............................................................................. 100

EJEMPLO 45: ACCIONAMIENTO DE CILINDROS MEDIANTE UN PULSADOR 100
45.1. Funcionamiento................................................................................................. 100
45.2. Esquema Eléctrico............................................................................................. 100
EJEMPLO 46: ACCIONAMIENTO DE CILINDROS MEDIANTE IMPULSO DE
UN PULSADOR..................................................................................... 102
46.1. Funcionamiento................................................................................................. 102
EJEMPLO 47: ACCIONAMIENTO DE CILINDROS MEDIANTE UN PULSADOR 104

47.1. Funcionamiento................................................................................................. 104
EJEMPLO 48: ACCIONAMIENTO DE CILINDROS MEDIANTE SELECTOR I ..... 106
48.1. Funcionamiento................................................................................................. 106
EJEMPLO 49: ACCIONAMIENTO DE CILINDROS MEDIANTE SELECTOR II.... 108
49.1. Funcionamiento................................................................................................. 108
EJEMPLO 50: ACCIONAMIENTO DE CILINDROS MEDIANTE
TEMPORIZADOR I............................................................................... 111
50.1. Funcionamiento................................................................................................. 111
TEMPORIZADOR II.............................................................................. 114
51.1. Funcionamiento................................................................................................. 114
TEMPORIZADOR III ............................................................................ 117
52.1. Funcionamiento................................................................................................. 117
EJEMPLO 53: MANIOBRAS SECUENCIALES I ........................................................ 120
53.1. Funcionamiento................................................................................................. 120
EJEMPLO 54: MANIOBRAS SECUENCIALES II....................................................... 122
54.1. Funcionamiento................................................................................................. 122
EJEMPLO 55: MANIOBRAS SECUENCIALES III ..................................................... 125
55.1. Funcionamiento................................................................................................. 125

EJEMPLO 56: MANIOBRAS SECUENCIALES IV..................................................... 128
56.1. Funcionamiento................................................................................................. 128
CAPÍTULO 13: AUTOMATIZACIÓN MEDIANTE EL METODO GRAFCET............... 130

EJEMPLO 57: SECUENCIA NORMAL........................................................................ 130
57.1. Funcionamiento................................................................................................. 130
57.2. Grafcet............................................................................................................... 130
EJEMPLO 58: BUCLE.................................................................................................... 134
58.1. Funcionamiento................................................................................................. 134
58.2. Grafcet............................................................................................................... 134
58.3.Diagrama de contactos....................................................................................... 135
EJEMPLO 59: SELECCIÓN DE SECUENCIA ............................................................. 139
59.1. Funcionamiento................................................................................................. 139
59.2. Grafcet............................................................................................................... 139
EJEMPLO 60: SECUENCIAS SIMULTANEAS ........................................................... 145
60.1. Funcionamiento................................................................................................. 145
60.2. Grafcet............................................................................................................... 145
EJEMPLO 61: FUNCIONAMIENTO ETAPA A ETAPA SIN SELECTOR ................ 152
61.1.Funcionamiento.................................................................................................. 152
61.2. Grafcet............................................................................................................... 152
EJEMPLO 62: FUNCIONAMIENTO ETAPA A ETAPA O CICLO NORMAL.......... 159
62.1. Funcionamiento................................................................................................. 159
62.2. Grafcet............................................................................................................... 159
EJEMPLO 63: SELECCIÓN FUNCIONAMIENTO CICLO ÚNICO O CONTINUO . 166
63.1. Funcionamiento................................................................................................. 166
63.2. Grafcet............................................................................................................... 166
EJEMPLO 64: PARO DE EMERGENCIA EN LA POSICIÓN INICIAL..................... 173
64.1. Funcionamiento................................................................................................. 173

EJEMPLO 65: PARO DE EMERGENCIA EN UNA POSICIÓN DETERMINADA.. 178
65.1. Funcionamiento................................................................................................. 178
65.2. Diagrama de contactos de SBR9 ....................................................................... 180
65.3. Listado de instrucciones de SBR9..................................................................... 180
65.4. Diagrama de contactos de SBR10..................................................................... 181
65.5. Listado de instrucciones de SBR10................................................................... 181
EJEMPLO 66: PARO DE EMERGENCIA EN LA ETAPA ACTUAL......................... 182
66.1. Funcionamiento................................................................................................. 182
66.2. Grafcet............................................................................................................... 182
66.3. Diagrama de contactos de SBR11..................................................................... 183
66.4. Listado de instrucciones de SBR11................................................................... 186
66.5. Diagrama de contactos de la SBR12................................................................. 189
66.6. Listado de instrucciones de la SBR12............................................................... 189
EJEMPLO 67: PARO DE EMERGENCIA HASTA UNA ETAPA DETERMINADA 190
67.1. Funcionamiento................................................................................................. 190
67.2. Grafcet............................................................................................................... 190
67.4. Listados de instrucciones .................................................................................. 194
EJEMPLO 68: APLICACIONES GRAFCET I .............................................................. 197
68.1. Grafcet............................................................................................................... 197
EJEMPLO 69: APLICACIONES GRAFCET II ............................................................. 212
69.1. Funcionamiento................................................................................................. 212
69.6. Grafcet de la SBR17.......................................................................................... 216
Desarrollo de material docente para la asignatura de Sistemas Automáticos Prácticas de programación
CAPÍTULO 1. CONEXIÓN DE ENTRADAS Y SÁLIDAS
EJEMPLO 1: CONEXIÓN DE UNA ENTRADA Y UNA SÁLIDA.
1.1. FUNCIONAMIENTO:
El autómata leerá el valor que tenga en la entrada S0 y lo cargará en la salida K0M.

Si S0 = 1? K0M = 1
Si S0 = 0? K0M = 0
1.2. ESQUEMA ELÉCTRICO
1.3. DIAGRAMA DE CONTACTOS
1.4. LISTADO DE INSTRUCCIONES
NETWORK 1
LD I0.0
= Q0.0
1
EJEMPLO 2: CONEXIÓN DE VARIAS ENTRADAS CON VARIAS SALIDAS.
El autómata leerá el valor que tenga cada entrada y lo cargará en la sálida correspondiente.
Si Sx = 1 ? KxM = 1
Si Sx = 0 ? KxM = 0
2
NETWORK 2
LD I0.1
= Q0.1
NETWORK 3
LD I0.2
= Q0.2
NETWORK 4
LD I0.3
= Q0.3
3
EJEMPLO 3: EDICIÓN DE PROGRAMAS.
Utilizando los ejemplos 1 y 2, se pueden realizar las siguientes modificaciones:

? Añadir el segmento correspondiente a la bobina K4M según se observa en el esquema
eléctrico.
? Modificar el resto de segmentos para adecuarlos al esquema eléctrico.
De esta forma se observa que sin cambiar el cableado, el funcionamiento del
circuito diderente.
4
NETWORK 1
LD I0.0
= Q0.3
NETWORK 2
LD I0.3
= Q0.2
NETWORK 3
LD I0.4
= Q0.4
NETWORK 4
LD I0.2
= Q0.0
5
EJEMPLO 4: PROGRAMACIÓN DE CONTACTOS EN SERIE Y EN PARALELO.
En un programa se pueden repetir los contactos de las entradas, tantas veces como sea
necesario, aunque sólo se tenga una entrada física.
La CPU al leer el programa, consultará el estado de la entrada cada vez que la encuentre
programada.
En el diagrama de contactos, el circuito en serie se programará en un segmento y el
circuito paralelo en otro segmento.
6
NETWORK 5
LD I0.0
A I0.1
A I0.2
= Q0.5
NETWORK 6
LD I0.0
O I0.1
O I0.2
= Q0.6
7
EJEMPLO 5: PROGRAMACIÓN DE CONTACTOS EN CONEXIÓN MIXTA I.
El objetivo de este ejemplo es de prácticar la realización de diagramas de contactos.

Aunque es un esquema un poco largo, el programa es sencillo, ya que en la expresión
algebraica correspondiente al circuito, no hay paréntesis.
Expresión algebraica: I0.0 ? I0.1 + I0.2 ? I0.3 + I0.4 ? I0.5 + I0.6 = Q0.7
8
NETWORK 7
LD I0.0
A I0.1
O I0.2
A I0.3
O I0.4
A I0.5
O I0.6
= Q0.7
9
EJEMPLO 6: PROGRAMACIÓN DE CONTACTOS EN CONEXIÓN MIXTA II.
Ahora se tiene un esquema más corto que el anterior, pero el programa es más complejo,
ya que la expresión algebraica contiene paréntesis.
Expresión algebraica del primer segmento: ( I0.0 ? I0.1 ) + ( I0.2 ? I0.3 ) = Q1.0
Expresión algebraica del segundo segmento: ( I0.4 + I0.6) ? ( I0.5 + I0.7 ) = Q1.1
10
NETWORK 8
LD I0.0
A I0.1
LD I0.2
A I0.3
OLD
= Q1.0
NETWORK 9
LD I0.4
O I0.6
LD I0.5
O I0.7
ALD
= Q1.1
11
EJEMPLO 7: PROGRAMACIÓN DE CONTACTOS NEGADOS.
7.1 FUNCIONAMIENTO:
Un contacto negado NO es lo mismo que un contacto cerrado.

Cuando se programa un contacto negado, significa que en ese punto del programa, se desea
tener el valor contrario que el que tenga el elemento físico de referencia del autómata, es
decir que al programar un contacto negado, el valor de la instrucción es el contrario al del
elemento físico conectado al autómata.
Si es un contacto de una entrada, la referencia es la entrada física conectada.
Si es un contacto de salida o de marca (las marcas se verán más adelante), la referencia es
la bobina programada.
Por ejemplo, en el caso de un contacto negado correspondiente a la bobina de una sálida,
este tendrá el valor inverso al de la bobina.
En este ejemplo se programan dos salidas que no existen físicamente. Este PLC lo permite,
(hay otros que no), aunque para poder ver el estado de las mismas se ha de hacer des de la
opción ESTADO DE TABLA.
12
NETWORK 10
LDN I0.0
= Q0.1
NETWORK 11
LD Q0.1
= Q1.2
NETWORK 12
LDN Q0.1
= Q1.3
13
EJEMPLO 8: PROGRAMACIÓN DE CONTACTOS NEGADOS Y

PROGRAMACIÓN CON SÍMBOLOS DE ENCENDIDO DE UN MOTOR
MEDIANTE PULSADORES PARO-MARCHA Y PROTECCIÓN TÉRMICA.
Al accionar el pulsador de marcha, el motor se pone en funcionamiento, cuando se accione

el pulsador de paro, el motor dejará de estar en funcionamiento.
Si dispara el térmico, el motor se parará y se encenderá el piloto correspondiente.
Descripción de las averias en el caso programado:

? Motor funcionando y se corta el cable del paro, el motor se parará al instante.
? Motor parado y se corta el cable del paro, el motor no se podrá poner en marcha.
? Motor funcionando y se corta el cable del marcha, el motor sigue funcionando y cuando
lo paremos ya no se podrá poner en marcha de nuevo.
? Motor parado y se corta el cable del marcha, el motor no se podrá poner en marcha.
Trabajando de esta forma, ni hay peligro para la instalación ni para las personas, teniendo
en cuenta que el pulsador de paro y el relé térmico de protección, han de estar en situación
de normalmente cerrados.
Al realizar el ejercicio se contemplarán dos posibilidades o casos prácticos, respecto a la

conexión de las entradas y salidas al PLC, y en ambos se efectuará la programación
teniendo en cuenta que exista seguridad para la instalación y las personas.
Una posibilidad es la del MOTOR 1, anteriormente descrita en la que el pulsador de paro y

el relé térmico de protección estarán en situación de normalmente cerrados, y la otra es la
del MOTOR 2, en que el pulsador de paro y el relé térmico de protección estarán en
situación de normalmente abiertos.
Para trabajar con símbolos se ha de abrir la TABLA DE SÍMBOLOS y complementarla.

En la etiqueta se pueden escribir hasta 22 carácteres, aunque al imprimir sólo se muestran
16.
Si se colocan espacios, el programa insertará el guión bajo “_”.
Para permutar la representación del programa en Símbolos (Nombre) u Operandos
(Dirección), se han de accionar la secuencia de teclas Crtl y Y.
14
8.3. TABLA DE SÍMBOLOS

Térmico_M1 I0.1 F1.Relé térmico de protección del motor 1
Térmico_M2 I0.2 F2.Relé térmico de protección del motor 2
Marcha I0.4 S4.Pulsador de marcha
Paro I0.3 S3.Pulsador de paro
Motor_1 Q0.2 K2M.Contactor del motor 1
Motor_2 Q0.4 K4M.Contactor del motor 2
Averia_1 Q0.3 H3.Piloto señalización disparo térmico motor 1
Averia_2 Q0.5 H5.Piloto señalización disparo térmico motor 2
15
8.4. MOTOR 1. PULSADOR DE MARCHA NORMALMENTE ABIERTO Y

PULSADOR DE PARO Y TÉRMICO NORMALMENTE CERRADOS
Conexión de las entradas y las sálidas del PLC
8.4.1. MOTOR 1. DIAGRAMA DE CONTACTOS
16
8.4.2. MOTOR1. LISTADO DE INSTRUCCIONES
NETWORK 1
LD I0.1
A I0.3
LD I0.4
O Q0.2
ALD
= Q0.2
NETWORK 2
LDN I0.1
= Q0.3
17
8.5. MOTOR 2. PULSADOR DE MARCHA, DE PARO Y TÉRMICO

NORMALMENTE ABIERTOS
Conexión de las entradas y las sálidas del PLC
8.5.1. MOTOR 2. DIAGRAMA DE CONTACTOS
18
8.5.2. MOTOR 2. LISTADO DE INSTRUCCIONES
NETWORK 3
LDN I0.2
AN I0.3
LD I0.4
O Q0.4
ALD
= Q0.4
NETWORK 4
LD I0.2
= Q0.5
19
CAPÍTULO 2. SET/RESET Y REPETICIÓN DE BOBINAS
EJEMPLO 9: FUNCIONES SET RESET.
Mediante un impulso del SET, se conecta la bobina y para desconectarla se precisa un

impulso del RESET.
Si se da la orden de SET y RESET a la vez, predomina la última instrucción programada.
Al programar estas instrucciones, se puede dar la orden con la misma instrucción hasta 255
elementos que vayan seguidos.
20
NETWORK 1
LD I0.0
S Q0.0,1
NETWORK 2
LD I0.2
R Q0.0,1
NETWORK 3
LD I0.2
R Q0.1,1
NETWORK 4
LD I0.0
S Q0.1,1
21
EJEMPLO 10: PROGRAMACIÓN DE LA MISMA SÁLIDA VARIAS VECES.
Como este PLC trabaja con registro de entradas y salidas, siempre predomina la
instrucción programada en último lugar.
Pero a nivel interno, en cada momento tiene el valor de la instrucción anterior.
Al conectar S0 sólo funciona K5M y al conectar S1 sólo funciona K4M.
Una vez visto este ejemplo, se añaden dos segmentos nuevos en el emplazamiento indicado
y se analiza el funcionamiento.
Teniendo que al conectar S0 sólo funciona K5M y al conectar S1 sólo funciona K1.1M.
Respecto al registro de sálidas:
Cuando por programa se pone un 1 en una salida, ese 1 se envía al registro de salidas, NO
a la salida física.
Una vez que el autómata acaba de leer todo el programa, toma los valores que hay en el
registro de salidas y los envía a las salidas físicas.
Si se programa por error una bobina de salida repetida a nivel externo sólo actuaría la
última programada.
22
NETWORK 5
LD I0.0
= Q0.4
NETWORK 6
LD I0.1
= Q0.5
NETWORK 7
LD Q0.4
= Q1.0
NETWORK 8
LD I0.1
= Q0.4
NETWORK 9
LD I0.0
= Q0.5
NETWORK 10
LD Q0.4
= Q1.1
23
EJEMPLO 11: PROGRAMACIÓN DE LA MISMA BOBINA VARIAS VECES

CON INSTRUCCIONES SET RESET.
El elemento que reciba un impulso de SET se activará, y si recibe un impulso de RESET se

desactivará, al poner un 1 en el SET o RESET no es necesario mantenerlo.
Si coinciden dos señales de SET y RESET, es decir, si ponemos un 1 en el SET y el
RESET al mismo tiempo, tenemos que a nivel externo predominará la orden de la última
instrucción programada (registro de salidas), pero internamente el elemento tendrá dos
valores en el mismo scan, valdrá 1 detrás sel SET y 0 detrás del RESET.
Las bobinas SET y RESET se pueden repetir tantas veces como sea menester.
24
NETWORK 11
LD I0.0
S Q0.6,1
NETWORK 12
LD I0.1
S Q0.7,1
NETWORK 13
LD I0.2
S Q0.6,1
NETWORK 14
LD I0.3
R Q0.7,1
NETWORK 15
LD I0.4
R Q0.6,1
NETWORK 16
LD I0.5
S Q0.6,1
NETWORK 17
LD I0.6
S Q0.7,1
NETWORK 18
LD I0.7
S Q0.6,2
25
EJEMPLO 12: PROGRAMACIÓN DE LA MISMA SÁLIDA VARIAS VECES CON

INSTRUCCIONES SET/RESET (I).
Mientras se da señal al SET o al RESET, predominaran estos, ya que están programados en

último lugar, pero cuando dejen de dar señal mandará la señal de la bobina.
A modo de caso práctico, por ejemplo, de la bobina puede depender un proceso y este será
controlado mediante las instrucciones programadas en último lugar, el SET y el RESET.
26
NETWORK 19
LD I0.0
= Q0.2
NETWORK 20
LD I0.1
S Q0.2,1
NETWORK 21
LD I0.2
R Q0.2,1
27
EJEMPLO 13: PROGRAMACIÓN DE LA MISMA SÁLIDA VARIAS VECES CON

INSTRUCCIONES SET/RESET (II).
La diferencia de este ejemplo respecto al anterior estriba en que la bobina esta programada
en último lugar, y en consecuencia la bobina predominara siempre. Si de la bobina
dependiera un proceso este no podría ser controlado mediante las instrucciones
SET/RESET como en el ejemplo anterior.
28
NETWORK 22
LD I0.1
S Q0.3,1
NETWORK 23
LD I0.2
R Q0.3,1
NETWORK 24
LD I0.0
= Q0.3
29
EJEMPLO 14: ACCIONAMIENTO SECUENCIAL DE MOTORES.
Utilizando las instrucciones de SET y RESET, se realizara un programa para la puesta en

marcha de tres motores A,B,C, con sus respectivos pulsadores de marcha y de paro. De
forma que para iniciar la marcha lo tenga que hacer primero el A, después el B y por
último el C, y para detenerlos primero se ha de parar el C, después el B y por último el A.
También se programara un pulsador de paro general para los tres motores.
Tal y como se hizo en el Ejercicio 1, del Capítulo 1, se utilizará la Tabla de Símbolos.

MARCHA_A I0.0 Pulsador de marcha del motor A
MARCHA_B I0.1 Pulsador de marcha del motor B
MARCHA_C I0.2 Pulsador de marcha del motor C
PARO_A I0.4 Pulsador de paro del motor A
PARO_B I0.5 Pulsador de paro del motor B
PARO_C I0.6 Pulsador de paro del motor C
PARO_GEN I0.7 Pulsador de paro general
MOTOR_A Q0.0 Contactor del motor A
MOTOR_B Q0.1 Contactor del motor B
MOTOR_C Q0.2 Contactor del motor C
30
NETWORK 1
LD I0.0
S Q0.0,1
NETWORK 2
LD I0.1
A Q0.0
S Q0.1,1
NETWORK 3
LD I0.2
A Q0.1
S Q0.2,1
NETWORK 4
LD I0.6
R Q0.2,1
NETWORK 5
LD I0.5
AN Q0.2
R Q0.1,1
NETWORK 6
LD I0.4
AN Q0.1
R Q0.0,1
NETWORK 7
LD I0.7
R Q0.0,3
31
CAPÍTULO 3. PROGRAMACIÓN DE FLANCOS ASCENDENTES Y

DESCENDENTES Y DEL MODIFICADOR NOT
EJEMPLO 15: PROGRAMACIÓN DE FLANCOS ASCENDENTES Y

DESCENDENTES.
Al accionar S0, K0M funcionara sólo un ciclo, y al desconectarlo también funcionara K1M
durante un ciclo.
K2M funcionara al conectar S0 y K3M al desconectarlo.
Se puede observar que aunque no se conecte la sálida K0M, como esta activada durante un
ciclo, se conectará K4M, debido al SET.
Para conectar K5M tendremos que accionar primero S4 y luego S3, ya que S3 estará
activada durante un ciclo y luego se desactivara. Si se hiciese a la inversa cuando se
conecta S4, S3 ya estaría desconectado.
32
NETWORK 1
LD I0.0
EU
= Q0.0
S Q0.2,1
NETWORK 2
LD I0.0
ED
= Q0.1
S Q0.3,1
NETWORK 3
LD I0.1
R Q0.2,4
NETWORK 4
LD Q0.0
S Q0.4,1
NETWORK 5
LD I0.3
EU
A I0.4
S Q0.5,1
33
EJEMPLO 16: MODIFICADOR NOT.
El modificador NOT invierte el valor que le llega procedente de las instrucciones

anteriores de cualquier operando o combinación de contactos.
34
NETWORK 6
LD I0.0
O I0.1
O I0.2
LD I0.3
O I0.4
ALD
LPS
NOT
= Q0.6
LPP
= Q0.7
NETWORK 7
LD I0.5
A I0.6
NOT
O I0.7
= Q1.1
35
EJEMPLO 17: CREACIÓN DE UN TELERRUPTOR.
Se programara un circuito de manera que la salida K4M vaya cambiando de estado cada
vez que se conecte la entrada S6. Es decir al accionar la entrada S6, la salida K4M se
activa, al desaccionar la entrada S6, K4M permanece activada y cuando se vuelve accionar
de nuevo la entrada S6, la salida K4M se desactiva.
NETWORK 1
LD I0.6
EU
LPS
AN Q0.4
S Q0.2,1
LPP
A Q0.4
R Q0.2,1
NETWORK 2
LD Q0.2
= Q0.4
36
CAPÍTULO 4. PROGRAMACIÓN DE ENTRADAS Y SALIDAS

INMEDIATAS
EJEMPLO 18: PROGRAMACIÓN DE INSTRUCCIONES.
Los valores de las entradas y las salidas son leídos y escritos en el mismo momento de la
ejecución de la instrucción, no al principio o al final del ciclo mediante el registro de
entradas y salidas. Es decir las entradas y salidas son inmediatas, se ejecutan directamente
sin pasar por el registro de entradas y salidas.
Se pueden utilizar tanto en contactos abiertos como en cerrados y con bobinas normales o
con Set Reset.
En tiempos de ciclos grandes, es muy interesante ya que obtenemos la respuesta al instante
sin esperar a que finalice el ciclo.
Se pueden combinar instrucciones con entradas y salidas inmediatas y normales.
37
NETWORK 1
LDI I0.0
=I Q0.0
NETWORK 2
LDNI I0.1
=I Q0.1
NETWORK 3
LDI I0.2
= Q0.2
NETWORK 4
LDN I0.3
=I Q0.3
NETWORK 5
LDI I0.4
SI Q0.4,1
NETWORK 6
LDI I0.5
= Q0.4,1
38
EJEMPLO 19: COMPROBACIÓN DEL FUNCIONAMIENTO.
Si S4 = 1 se conecta K5M sin esperar al final de ciclo ya que es inmediata, se ejecuta al

instante, ya que no se carga en el registro de salida, pero si S5 = 0, en el siguiente
segmento, se desconectara K5M.
Esto significa que K5M esta un instante conectada y el resto del ciclo desconectada, se
puede observar que el led de la salida se enciende un poco, es decir con la intensidad
luminica mermada, esto nos indica que en realidad K5M se va activando y desactivando.
Como S5 = 0, K6M no se conecta.
Si S4 = 1 no se conecta K7M porque S5 = 0, ya que K7M no esta programada como
inmediata y actúa el registro de salida, mandando la última instrucción programada, el led
no se iluminara nada.
Si se acciona S5 se verá como el led de la salida se ilumina totalmente y además se activa
K6M.
39
NETWORK 7
LD I0.4
=I Q0.5
= Q0.7
NETWORK 8
LD I0.5
=I Q0.5
= Q0.7
NETWORK 9
LD Q0.5
= Q0.6
40
Desarrollo de material docente para la asignatura de sistemas Automáticos Prácticas de programación
CAPÍTULO 5. PROGRAMACIÓN DE MERKERS Y CONCEPTO DE

MERKER REMANENTE
EJEMPLO 20: PROGRAMACIÓN DE MERKERS.
La única diferencia entre un Merker y una Salida, consiste en que la salida da señal externa
y el merker no, pero tanto de un merker como de una salida se pueden programar los
contactos abiertos o cerrados que sean necesarios.
41
NETWORK 1
LD I0.0
= Q0.0
= M0.0
NETWORK 2
LD M0.0
= Q0.1
NETWORK 3
LDN M0.0
= Q0.2
42
EJEMPLO 21: MERKERS CON MEMORIA O REMANENTES
Las salidas son elementos sin memoria, los merkers pueden ser con o sin memoria.
Por defecto desde MB14 (M14.0,...M14.7) hasta MB32 (M32.0,...M32.7) son con
memoria. Es decir desde M14.0 hasta M32.7 son marcas remanentes.
Tras un corte de corriente sólo guardan información los Merkers remanentes, pero con el
paso de STOP a RUN todos los merkers mantienen el valor. Las salidas no.
43
44
NETWORK 7
LD I0.0
S M1.0,1
S M16.0,1
= Q0.5
S Q0.6,1
NETWORK 8
LD M1.0
= Q0.7
NETWORK 9
LD M16.0
= Q1.0
NETWORK 10
LD I0.1
R Q0.6,1
R M1.0,1
R M16.0,1
45
CAPÍTULO 6. TEMPORIZADORES
EJEMPLO 22: TEMPORIZADOR A LA CONEXIÓN. TON
Al conectar la entrada IN el Temporizador va incrementando su valor hasta un valor

máximo de 32767, al desconectar la entrada IN el Temporizador se pone a cero, los
contactos vuelven al reposo.
Al dar una señal permanente en IN, el temporizador empieza a contar. Cuando ha
transcurrido el tiempo programado, sus contactos cambian de estado. Retarda la conexión
de la bobina.
Sólo se puede programar una vez cada temporizador.
Por defecto, los temporizadores con memoria van desde el T64 al T96.
La base de tiempo para los temporizadores es:
1ms T32 y T96
10ms T33 al T36 y T97 al T100
100ms T37 al T63 y T101 al T255
46
47
NETWORK 1
LD I0.0
TON T37,+100
NETWORK 2
LD T37
= Q0.0
NETWORK 3
LDN T37
= Q0.1
NETWORK 4
LD I0.0
TON T33,+1000
NETWORK 5
LD T33
= Q0.2
NETWORK 6
LDN T33
= Q0.3
48
EJEMPLO 23: TEMPORIZADOR A LA DESCONEXIÓN. TOF
Utiliza los mismos números que el temporizador a la conexión TON.

No puede haber un TON y un TOF con el mismo número de temporizador.
Al activar la entrada IN, los contactos del temporizador cambian de posición y cuando la
entrada IN se pone a cero comienza a contar hasta el valor preseleccionado, en este
momento los contactos del temporizador vuelven al estado inicial.
Retarda la desconexión de la bobina.
El valor máximo de preselección es 32767.

1ms T32 y T96
10ms T33 al T36 y T97 al T100
100ms T37 al T63 y T101 al T255
49
NETWORK 7
LD I0.1
TOF T38,+100
NETWORK 8
LD T38
= Q0.4
NETWORK 9
LDN T38
= Q0.5
50
EJEMPLO 24: TEMPORIZADOR ACUMULATIVO. TORN
Este temporizador incrementa su valor cada vez que activamos la entrada IN, y cuando se
desactiva IN mantiene el valor que tenia.
Cuando el valor del temporizador es igual o superior al preseleccionado, sus contactos
cambian de estado.
Para poner a cero el temporizador, se ha de hacer un RESET.
Si utilizamos un TONR con memoria, y la salida esta conectada al marchar la corriente,
cuando vuelva la corriente el temporizador mantiene su valor, pero la salida estará
desconectada y se conectará al accionar de nuevo la entrada IN.
Este tipo de temporizador se utiliza mucho en temas de mantenimiento, por ejemplo para
saber cuantas horas esta funcionando una máquina.
1ms T0 y T64
10ms T1 al T4 y T65 al T68
100ms T5 al T31 y T69 al T95
51
NETWORK 10
LD I0.2
TONR T5,+150
NETWORK 11
LD I0.3
R T5,1
NETWORK 12
LD T5
= Q0.6
52
EJEMPLO 25: PUESTA EN MARCHA TEMPORIZADA DE TRES SALIDAS (I).
Al accionar S0 mediante un impulso (actuando como pulsador), se activara el motor A,

después de 5 segundos lo hará el motor B, y 3 segundos después el motor C.
Cuando lleven funcionando juntos 4 segundos, se pararan los tres a la vez.

MARCHA I0.0 Pulsador de marcha
MOTOR_A Q0.0 Contactor del motor A
MOTOR_B Q0.1 Contactor del motor B
MOTOR_C Q0.2 Contactor del motor C
RETARD_B T37 Temporizador del motor B
RETARD_C T38 Temporizador del motor C
RETARD_PARO T39 Temporizador paro general
53
NETWORK 1
LD I0.0
S Q0.0,1
NETWORK 2
LD Q0.0
TON T37,+50
NETWORK 3
LD T37
S Q0.1,1
NETWORK 4
LD Q0.1
S T38,+30
NETWORK 5
LD T38
S Q0.2,1
NETWORK 6
LD Q0.2
TON T39,+40
NETWORK 7
LD T39
R Q0.0,3
54
EJEMPLO 26: PUESTA EN MARCHA TEMPORIZADA DE 3 SALIDAS (II).
Al accionar S0 mediante un impulso (actuando como pulsador), se activara el motor D,

después de 5 segundos lo hará el E y se parara el D, 5 segundos después se conecta el F y
se detendrá el E, 5 segundos más tarde se vuelve a a conectar el D y se para el F,
continuando el ciclo hasta que se accione el paro general I0.2.

MARCHA I0.0 Pulsador de marcha
MOTOR_D Q0.3 Contactor del motor D
MOTOR_E Q0.4 Contactor del motor E
MOTOR_F Q0.5 Contactor del motor F
RETARD_D T42 Temporizador del motor D
RETARD_E T40 Temporizador del motor E
RETARD_F T41 Temporizador del motor F
PARO D_E_F I0.2 Pulsador de paro general
55
56
NETWORK 8
LD I0.0
S Q0.3,1
NETWORK 9
LD Q0.3
TON T40,+50
NETWORK 10
LD T40
S Q0.4,1
R Q0.3,1
NETWORK 11
LD Q0.4
TON T41,+50
NETWORK 12
LD T41
S Q0.5,1
R Q0.4,1
NETWORK 13
LD Q0.5
TON T42,+50
NETWORK 14
LD T42
S Q0.3,1
R Q0.5,1
NETWORK 15
LD I0.2
R Q0.3,3
57
CAPÍTULO 7. CONTADORES
EJEMPLO 27: CONTADOR PROGRESIVO, INCREMENTAL. CTU
La operación de contar impulsos hacia arriba (incrementar), consiste en contar las veces
que llega un 1 a la entrada CU del contador.
El contador se pone a cero con la señal de Reset (R).
Los contactos del contador cambian de estado cuando el contador llega al número de
impulsos igual o mayor al valor preseleccionado.
El número máximo que puede llegar a contar es de 32767.
58
NETWORK 1
LD I0.0
LD I0.2
CTU C0,+12
NETWORK 2
LD C0
= Q0.0
59
EJEMPLO 28: CONTADOR REGRESIVO, DECREMENTAL. CTD
El contador regresivo CTD, cuenta las veces que llega un impulso a la entrada CD.
El contador alcanza el valor preseleccionado al poner un 1 en la entrada LD.
El contador se para cuando tiene el valor cero.
Los contactos del contador cambian de estado cuando el contador tiene el valor cero.
60
NETWORK 3
LD I0.1
LD I0.2
CTD C1,+10
NETWORK 4
LD C1
= Q0.1
61
EJEMPLO 29: CONTADOR REVERSIBLE. CTUD
El contador reversible es una combinación del CTU y el CTD.

Si se da un 1 en la entrada CU incrementa y si se da un 1 en la entrada CD decrementa.
Al darse un 1 en la entrada R se pone a cero.
Los contactos del contador cambian de estado cuando el contador llega a un número de
impulsos igual o mayor que el valor preseleccionado.
El contador puede trabajar con valores comprendidos entre –32768 y +32767.
62
NETWORK 5
LD I0.0
LD I0.1
LD I0.2
CTUD C3,+8
NETWORK 6
LD C3
= Q0.3
63
EJEMPLO 30: CREACIÓN DE UN CONTADOR CÍCLICO.
Un contador cíclico es aquel que cuando llega al valor de preselección, en este caso 12, da
una señal y se vuelve a poner a cero.
En función de el estado de S4 (Selector), el contador se comportara como cíclico o normal.
S4 = 1 Contador cíclico.
S4 = 0 Contador normal
Cuando actúe como cíclico la salida sólo estará conectada un ciclo, si se quiere dejar fija se
tendrá de activar mediante un SET.

IMPUT I0.0 Entrada de impulsos
RESET I0.2 Puesta a cero
CONTADOR C0 Contador incremental
SALIDA Q0.0
SELECTOR I0.4
64
NETWORK 1
LD I0.0
LD I0.2
LD I0.4
A C0
OLD
CTU C0,+12
NETWORK 2
LD C0
= Q0.0
65
EJEMPLO 31: APLICACIONES DE CONTADOR Y FLANCOS.
El contador C1, contara cada vez que la entrada S1 pase de cero a uno o de uno a cero.
Con las dos marcas, el contador incrementa.
Al activar I0.1, el contador suma un 1 en el CTU, al desactivar I0.1, el contador suma 1 en
el CTU.

SEÑAL I0.1
RESET I0.2 Puesta a cero
CONT_FLANCOS C0 Contador incremental
66
NETWORK 3
LD I0.1
LPS
EU
= M0.0
LPP
ED
= M0.1
NETWORK 4
LD M0.1
O M0.0
LD I0.2
CTU C1,+0
67
EJEMPLO 32: CONTROL DE PIEZAS EN UN PROCESO DE FABRICACIÓN.
Mediante tres contadores se precisa contabilizar las piezas buenas, defectuosas y totales de
un proceso de fabricación.
Se dispone de un detector que nos cuenta el total de piezas, otro que nos cuenta las piezas
defectuosas y un pulsador para inicializar el proceso.

DETECTOR_TOTALES I0.5 Detecta las piezas totales
DETECTOR_DEFECTUOSAS I0.6 Detecta las piezas defectuosas
PUESTA_A_0 I0.7 Puesta a cero de los contadores
PIEZAS_TOTALES C2 Cuenta las piezas totales
PIEZAS_DEFECTUOSAS C3 Cuenta las piezas defectuosas
PIEZAS_BUENAS C4 Cuenta las piezas buenas
68
NETWORK 5
LD I0.5
LD I0.7
CTU C2,+0
NETWORK 6
LD I0.6
LD I0.7
CTU C3,+0
NETWORK 7
LD I0.5
LD I0.6
LD I0.7
CTUD C4,+0
69
CAPÍTULO 8. GENERADORES DE IMPULSOS
EJEMPLO 33: GENERADORES INTERNOS PLC. MERKERS ESPECIALES.
Las CPU´s de todos los PLC´s tienen unos Merkers especiales que generan unos impulsos
a frecuencias determinadas, cambian de 0 a 1 continuamente con una frecuencia
determinada.
La CPU224 de Siemens tiene los siguientes generadores:
SM 0.4 esta 30 segundos en ON y 30 segundos en OFF
SM 0.5 esta 0,5 segundos en ON y 30 segundos en OFF
SM 0.6 esta un scan en ON y un scan en OFF
El contador contara un impulso cada dos scans.
El SM 0.4 y el SM 0.5 se puede visualizar como va cambiando, pero para el SM0.6 hace
falta un contador para ver como cambia.
1 scan = 1 ciclo = 2ms.
70
NETWORK 1
LD I0.0
A SM0.4
= Q0.0
NETWORK 2
LD I0.1
A SM0.5
= Q0.1
NETWORK 3
LD I0.2
A SM0.6
= Q0.2
NETWORK 4
LD I0.3
A SM0.6
LD I0.7
CTU C0,+0
71
EJEMPLO 34: CREACIÓN DE UN GENERADOR DE IMPULSOS AJUSTABLE

EN TIEMPO ON Y OFF.
Mediante dos temporizadores se puede crear un generador en el que T 37 hace referencia al

tiempo que permanecerá en modo ON y T 38 hace referencia al tiempo que permanecerá
en modo OFF.
La salida Q0.3, estará activada mientras que el T37 esté temporizando.
72
NETWORK 5
LDN T37
TON T38,+50
NETWORK 6
LD T38
TON T37,+50
NETWORK 7
LD I0.4
A T38
= Q0.3
73
EJEMPLO 35: CREACIÓN DE UN GENERADOR AJUSTABLE EN TIEMPO

OFF.
Este generador de impulsos permanecerá en ON durante un scan y el tiempo de OFF se

podrá regular con el temporizador.
Con los temporizadores de base 1ms y 10ms es posible que no funcione correctamente.
Se programa el contador para comprobar que el generador funciona, ya que con la salida
no se aprecia, porque se activa solamente durante un ciclo, es decir el contador nos indica
las veces que el temporizador llega a +10, dado que la salida Q0.4 no se distingue, esta se
activa un ciclo cada +10.
74
NETWORK 8
LDN T39
TON T39,+10
NETWORK 9
LD T39
= Q0.4
NETWORK 10
LD T39
LD I0.7
CTU C1,+0
75
EJEMPLO 36: CALCULO DEL TIEMPO DE UN SCAN.
Con este ejercicio se pretende calcular el tiempo que tarda el PLC en ejecutar un scan.
Sabemos que la marca especial SM0.6 da un impulso positivo cada 2 scans..
Si con SM0.6 activamos la entrada CU de un contador, el valor de este será la mitad de los
ciclos ejecutados, se recibirá un impulso cada dos ciclos.
Para saber los ciclos ejecutados en un segundo:

Contar los impulsos durante un segundo y multiplicar por dos el valor del contador.
Contar los impulsos durante dos segundos y de esta forma se tiene el valor del contador
directamente.
Se escogerá la segunda opción y para calcular el tiempo de ciclo se realizara una regla de
tres simple.
1´´ ................... (valor contador) = núm. Scans

X´´ ................... 1 scan
X (tiempo de scan) = 1/Valor contador
76
NETWORK 1
LD I0.0
A SM0.6
AN T33
LDN I0.0
CTU C1,+0
NETWORK 2
LD I0.0
TON T33,+200
77
CAPÍTULO 9. MERKERS ESPECIALES
EJEMPLO 37: FUNCIONAMIENTO DE MERKERS ESPECIALES SM0.0, SM0.1

Y SM0.3.
El Merker SM0.0 es una marca interna que siempre tiene valor 1.

El Merker SM0.1 vale 1 durante un scan, siempre que el PLC pasa de modo STOP a modo
RUN.
El Merker SM0.3 vale 1 durante un scan, cuando el PLC pasa de modo STOP a modo
RUN después de un corte de tensión.
78
79
NETWORK 1
LD SM0.0
= Q0.0
NETWORK 2
LD SM0.1
LD I0.0
CTU C1,+0
NETWORK 3
LD SM0.3
LD I0.0
CTU C3,+0
NETWORK 4
LD SM0.1
S Q0.1,1
NETWORK 5
LD SM0.3
S Q0.3,1
NETWORK 6
LD I0.1
R Q0.1,3
80
EJEMPLO 38: APLICACIÓN FUNCIONAMIENTO MERKER ESPECIAL SM0.1.
Puesta en marcha de un motor mediante los pulsadores de paro marcha.

Cada vez que el PLC se ponga en marcha, es decir se ponga en modo RUN, han de
funcionar de manera intermitente una sirena y un piloto durante diez segundos, y durante
este tiempo no se podrá poner el motor en marcha. Con esto se puede prever que después
de una parada por paso del PLC a modo STOP, se tiene un tiempo de seguridad antes de
poder poner el motor en marcha, además de la señalización visual y sonora.

PRIMER_SCAN SM0.1 Merker especial
TIEMPO_SEGURIDAD T37 Temporizador
MARCA_AUXILIAR M0.0 Marca interna
INTERMITENCIA SM0.5 Generador interno
MARCHA I0.0 Pulsador marcha motor
PARO I0.1 Pulsador paro motor
MOTOR Q0.0 Contactor del motor
PILOTO Q0.2
SIRENA Q0.3
81
82
NETWORK 1
LD SM0.1
S M0.0,1
NETWORK 2
LD T37
R M0.0,1
NETWORK 3
LD M0.0
TON T37,+100
NETWORK 4
LD M0.0
LPS
A SM0.5
= Q0.2
LPP
AN SM0.5
= Q0.3
NETWORK 5
LD I0.0
AN M0.0
S Q0.0,1
NETWORK 6
LD I0.1
R Q0.0,1
83
CAPÍTULO 10. PROGRAMACIÓN ESTRUCTURADA
EJEMPLO 39: TRABAJO CON SUBRUTINAS
Una subrutina es un programa que corresponde a una parte del circuito.

Esta subrutina solo se ejecutara cuando esta parte del circuito tenga que funcionar. Para
que se ejecute la subrutina ha de haber un 1 en la condición de activación de la subrutina.
Cuando la CPU acaba de leer la subrutina, vuelve a la instrucción siguiente des de la cual
había saltado a la subrutina.
Si la condición de activación del salto a la subrutina vale cero esta no será ejecutada, esto
quiere decir que no se podrá activar ni desactivar ningún elemento programado en la
subrutina. No es que no funcione la subrutina, es que no la hemos ejecutado.
84
85
SBR10
NETWORK 1 // Programa 1
LD I0.0
= Q0.0
NETWORK 2
LD I1.0
CA LL SBR_11
LD I1.0
= Q0.1
SBR11
LD I0.2
= Q0.2
NETWORK 2
LD I1.1
CA LL SBR_12
LD I0.3
= Q0.3
SBR12
LD I0.4
= Q0.4
86
EJEMPLO 40: SALTOS
Dentro de una misma subrutina, también podemos realizar una programación estructurada,
de forma que solo se ejecute el programa que en aquel momento nos interese.
Esto se realiza mediante SALTOS ligando instrucciones JMP (inicio) con LBL (final), que
tengan el mismo número.
Estas instrucciones solo se pueden realizar dentro de la misma subrutina.
En este ejemplo se selecciona mediante el selector S5 el modo de funcionamiento de un

motor en manual o automático.
En manual el motor K6M solo funcionara mientras se mantenga accionado el pulsador de
marcha S6, el piloto de señalización K7M funcionara de manera fija.
En automático, el motor funcionara accionando el marcha S6 y se parara accionando el
pulsador de paro S7, el piloto de señalización funcionara de manera intermitente.
87
88
SBR 13
NETWORK 1
LD I0.5
JMP 0
NETWORK 2
LD I0.6
= Q0.6
NETWORK 3
LD SM0.0
= Q0.7
NETWORK 4
LBL 0
NETWORK 5
LDN I0.5
JMP 1
NETWORK 6
LD I0.6
S Q0.6,1
NETWORK 7
LD I0.7
R Q0.6,1
NETWORK 8
LD SM0.5
= Q0.7
NETWORK 9
LBL 1
89
EJEMPLO 41: APLICACIÓN PROGRAMACIÓN ESTRUCTURADA
Realización del programa del ejemplo anterior utilizando diferentes SUBRUTINAS en

lugar de SALTOS.
Las subrutinas se denominaran de manera que el OB1 se llame PRINCIPAL, la subrutina 0
AUTOMÁTICO y la subrutina 1 MANUAL.

SELECTOR_AU_MN I0.5 Selector modo funcionamiento motor
MARCHA I0.6 Pulsador marcha motor
PARO I0.7 Pulsador paro motor
MOTOR Q0.6 Contactor del motor
PILOTO Q0.7
INTERMITENCIA SM0.5 Generador interno
FIJO SM0.0 Generador interno
90
41.3. DIAGRAMAS DE CONTATOS
91
41.4. LISTADOS DE INSTRUCCIONES
PRINCIPAL
NETWORK 1
LD I0.5
CALL AUTOMÁTICO
NETWORK 2
LDN I0.5
CALL MANUAL
AUTOMÁTICO
NETWORK 1
LD I0.6
S Q0.6,1
NETWORK 2
LD I0.7
R Q0.6,1
NETWORK 3
LD SM0.5
= Q0.7
MANUAL
NETWORK 1
LD I0.6
= Q0.6
NETWORK 2
LD SM0.0
= Q0.7
92
CAPÍTULO 11. EJEMPLOS DE APLICACIÓN.
EJEMPLO 42: CONTROL DEL MANTENIMIENTO DE UNA BOMBA

EJEMPLO 43: CONTROL DEL FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR
EJEMPLO 44: CONTROL DEL TIEMPO DE FUNCIONAMIENTO DE UN
MOTOR
FUNCIONAMIENTO:
Se abre un nuevo archivo y se programa en el OB1 la llamada de las subrutinas 0, 1, y 2,
en cada subrutina se programa cada uno de los ejemplos arriba citados y que
posteriormente se van ha exponer.
DIAGRAMAS DE CONTACTOS
LISTADO DE INSTRUCCIONES
NETWORK 1
LD SM0.0
CALL SBR_0
CALL SBR_1
CALL SBR_2
93
EJEMPLO 42: CONTROL DEL MANTENIMIENTO DE UNA BOMBA
En la subrutina 0 se programa el siguiente circuito:

Cada vez que la bomba (Q0.0) funcione, el temporizador (T5) irá contando el tiempo de
funcionamiento, hasta que totalice un tiempo de 20 segundos.
En este momento funcionará el piloto (Q0.1) de manera intermitente, el cual nos indicará
que se ha de realizar el mantenimiento.
Después de realizar las labores de mantenimiento, se hará el reset del temporizador
mediante S7 y el circuito estará preparado para controlar el siguiente mantenimiento.
Antes de este tiempo el piloto de señalización estará fijo.
La bomba se pondrá en marcha mediante S0 y se parara con S1.
El temporizador será del tipo TONR, porque ha de ir acumulando el tiempo de
funcionamiento.
94
NETWORK 1
LD I0.0
S Q0.0,1
NETWORK 2
LD I0.1
R Q0.0,1
NETWORK 3
LD Q0.0
AN T5
TONR T5,+200
NETWORK 4
LD I0.7
R T5,1
NETWORK 5
LD T5
A SM0.5
LDN T5
A Q0.0
OLD
= Q0.1
95
EJEMPLO 43: CONTROL DEL FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR

Se tiene un motor accionado mediante el contactor K2M, que se pone en marcha con S4, el
pulsador de paro es S3 y el térmico S2.
El paro y el térmico son normalmente cerrados.
El contador C0 contará las veces que el térmico dispara mientras funcione el motor.
Si se acciona el térmico con el motor parado, no ha de contar.
Con el piloto de señalización H3, se tendrán las siguientes indicaciones:
Motor parado sin avería............................. Piloto encendido fijo.
Funcionamiento normal del motor.............Piloto intermitente con frecuencia 0.5’’ (SM0.5).
Motor parado por disparo del térmico....... Piloto intermitente con frecuencia 0,1 (T34).
Con los temporizadores T33 y T34 se ha de programar el generador de impulsos de 0,1’’.
96
NETWORK 1
LDN I0.2
A Q0.2
LD I0.7
CTU C0,+0
NETWORK 2
LDN T33
TON T34,+10
NETWORK 3
LD T34
TON T33,+10
NETWORK 4
LD I0.2
A I0.3
LD I0.4
O Q0.2
ALD
= Q0.2
NETWORK 5
LD I0.2
AN Q0.2
LD Q0.2
A SM0.5
OLD
LDN I0.2
A T34
OLD
= Q0.3
97
EJEMPLO 44: CONTROL DEL TIEMPO DE FUNCIONAMIENTO DE UN

MOTOR

Es la continuación del ejercicio anterior, mediante tres contadores se controla el tiempo de
funcionamiento del motor.
El contador C1 contará los segundos.
El contador C2 contará los minutos.
El contador C3 contará las horas.
98
NETWORK 1
LD Q0.2
A SM0.5
LD C1
O I0.7
CTU C1,+60
NETWORK 2
LD C1
LD C2
O I0.7
CTU C2,+60
NETWORK 3
LD C2
LD I0.7
CTU C3,+0
99
CAPÍTULO 12. CIRCUITOS BÁSICOS
EJEMPLO 45: ACCIONAMIENTO DE CILINDROS MEDIANTE UN PULSADOR
Se realiza el programa en la subrutina 0.

Al accionar el pulsador de marcha, el cilindro A avanza, al dejar el pulsador, el cilindro
retrocede.
Una vez comprobado el circuito se realiza el programa para el cilindro C.
Respecto al cilindro C cabe comentar que se utiliza el detector Elev_0 en el programa para
que no le llegue tensión permanentemente al electroimán ELEV_0, una vez que el cilindro
ha bajado, ya que al excitar ELEV_0, se abre el contacto gobernado por Elev_0.
100
NETWORK 1
LD I0.0
= Q3.0
NETWORK 2
LD I0.0
= Q3.4
NETWORK 3
LDN I0.0
AN I1.4
= Q3.5
101
EJEMPLO 46: ACCIONAMIENTO DE CILINDROS MEDIANTE IMPULSO DE

UN PULSADOR

Al accionar el pulsador de marcha y con sólo un impulso, el cilindro B avanza, cuando este
totalmente avanzado retrocederá y esperara otro impulso para repetir la maniobra.
Una vez comprobado el circuito se realiza el programa para el cilindro D.
En este programa, si aguantamos el pulsador de marcha M, cuando el cilindro ha avanzado,
se conecta también la orden de retroceder.
Si se hace se puede comprobar como se comporta una electroválvula monoestable y
biestable cuando se da a la vez la orden de avanzar y de retroceder.
El cilindro gobernado por la electroválvula monoestable, al dejar el pulsador de marcha M
accionado , avanzará y retrocederá continuamente, mientras el cilindro gobernado por la
electroválvula biestable se queda trabado en la posición de avanzado, en nuestro caso en la
posición de dejar pieza.
A una biestable si se le excita a la vez los dos electroimanes manda la posición en la cual
estaba previamente.
102
NETWORK 1
LD I0.0
S Q3.3,1
NETWORK 2
LD I0.7
R Q3.3,1
NETWORK 3
LD I0.0
= Q3.2
NETWORK 4
LD I0.6
= Q3.1
103
EJEMPLO 47: ACCIONAMIENTO DE CILINDROS MEDIANTE UN PULSADOR

Al accionar el pulsador de marcha, el cilindro B avanza, cuando este totalmente avanzado
y no este accionado el pulsador, retrocederá.
Si cuando llegue delante, todavía se mantiene el pulsador de marcha accionado, el cilindro
permanecerá en la posición avanzada.
Al accionar el marcha M el cilindro B avanza y el D se coloca en posición de dejar pieza,
una vez que el pulsador lo desaccionamos el B retrocede y el D se coloca en posición de
coger pieza.
Si se realiza la operación de accionar y desaccionar el pulsador de forma que no transcurra
tiempo entre las dos posiciones del pulsador, la secuencia de los cilindros descrita
anteriormente se realizara de forma continuada, es decir B avanza, D se coloca en posición
de dejar pieza y seguidamente B retrocede, D se coloca en posición de coger pieza.
104
NETWORK 1
LD I0.0
S Q3.3,1
NETWORK 2
LD I0.7
AN I0.0
R Q3.3,1
NETWORK 3
LD I0.0
= Q3.2
NETWORK 4
LD I0.6
AN I0.0
= Q3.1
105
EJEMPLO 48: ACCIONAMIENTO DE CILINDROS MEDIANTE SELECTOR I

Al accionar el selector, el cilindro A ira avanzando y retrocediendo en todo su recorrido.
Al poner el selector a cero el cilindro retrocederá definitivamente.
Si en el momento de dejar el selector el cilindro estaba avanzando, primero acabará el
movimiento y después retrocederá.
106
NETWORK 1
LD I0.1
A I0.3
S Q3.0,1
NETWORK 2
LD I0.2
R Q3.0,1
NETWORK 3
LD I0.1
A I0.5
= Q3.2
NETWORK 4
LD I0.6
= Q3.1
107
EJEMPLO 49: ACCIONAMIENTO DE CILINDROS MEDIANTE SELECTOR II

Al accionar el selector, el cilindro A ira avanzando y retrocediendo en todo su recorrido.
Al poner el selector a cero el cilindro retrocederá definitivamente.
Si en el momento de dejar el selector el cilindro estaba avanzando, dejara de hacerlo y
retrocederá.
Respecto al cilindro A cabe comentar que se utiliza el detector Alim_0 en la rama en
paralelo del programa correspondiente al cilindro en cuestión, con la finalidad de que no le
llegue tensión de forma continuada al electroimán ALIM_1, una vez que el cilindro ha
retrocedido, ya que al excitar ALIM_1, se abre el contacto gobernado por Alim_0.
Esta opción en el cilindro monoestable A se podría prescindir de tenerla en cuenta, porque
estaría activado el RESET.
En cambio en el cilindro biestable D hay que realizarla porque no se tiene el RESET, y de
esta forma se previene la llegada permanente de tensión al electroimán BRAZ_0, una vez
que el cilindro esta en la posición de coger pieza, ya que al excitar BRAZ_0, se abre el
contacto gobernado por Braz_0 de la rama en paralelo del programa correspondiente al
mencionado cilindro.
108
109
NETWORK 1
LD I0.1
A I0.3
S Q3.0,1
NETWORK 2
LD I0.2
LDN I0.1
AN I0.3
OLD
R Q3.0,1
NETWORK 3
LD I0.1
A I0.5
= Q3.2
NETWORK 4
LD I0.6
LDN I0.1
AN I0.5
OLD
= Q3.1
110

TEMPORIZADOR I

Al accionar el pulsador de marcha mediante un impulso, el cilindro B avanza, cuando
llegue a la posición final espera 5 segundos y después retrocede.
Una vez comprobado el circuito realizar el programa para el cilindro C.
En el caso que el pulsador de marcha M se deje accionado, al cabo de los 5 segundos no
retrocede el cilindro, ya que realiza un RESET por un instante, pero como el pulsador de
marcha M permanece accionado, el cilindro B sigue avanzado y el C subido.
Hasta que no se desaccione el pulsador M no retrocederá el cilindro B y no bajará el C.
Los temporizadores han de ser distintos porque sino es como si se programase una salida
dos veces.
Si por ejemplo se diese el caso de que no quedasen más temporizadores, hay que mirar que
los dos que sean iguales no funcionen al mismo tiempo.
111
112
NETWORK 1
LD I0.0
S Q3.3,1
NETWORK 2
LD I0.7
TON T41,+50
NETWORK 3
LD T41
R Q3.3,1
NETWORK 4
LD I0.0
= Q3.4
NETWORK 5
LD I1.6
TON T42,+50
NETWORK 6
LD T42
= Q3.5
113

TEMPORIZADOR II

Al accionar el pulsador de marcha, el cilindro B avanza, cuando llegue a la posición final
esperara 5 segundos y luego el pulsador no ha de estar accionado para que el cilindro
retroceda.
Una vez comprobado el circuito realizar el programa para el cilindro C.
Es un caso exactamente igual que el anterior pero con la salvedad de que cuando el
pulsador de marcha M, se queda accionado permanentemente no se realiza el RESET, y
por tanto los cilindros se quedaran avanzado y arriba respectivamente.
114
115
NETWORK 1
LD I0.0
S Q3.3,1
NETWORK 2
LD I0.7
TON T41,+50
NETWORK 3
LD T41
AN I0.0
R Q3.3,1
NETWORK 4
LD I0.0
= Q3.4
NETWORK 5
LD I1.6
TON T42,+50
NETWORK 6
LD T42
AN I0.0
= Q3.5
116

TEMPORIZADOR III

Al accionar el pulsador de marcha mediante un impulso, avanzará el cilindro A, cuando
este totalmente avanzado lo hará el B y cuando este delante, subirá el C.
Cuando el C se encuentre centrado, esperará 5 segundos y después retrocederán los tres a
la vez.
117
118
NETWORK 1
LD I0.0
S Q3.0,1
NETWORK 2
LD I0.2
S Q3.3,1
NETWORK 3
LD I0.7
= Q3.4
NETWORK 4
LD I1.5
TON T43,+50
NETWORK 5
LD T43
R Q3.0,1
R Q3.3,1
= Q3.5
119
EJEMPLO 53: MANIOBRAS SECUENCIALES I

Al accionar el pulsador de marcha se realizará la siguiente secuencia: A1, D1,A0,D0.
A1: Cilindro A avanza.
D1: Cilindro D deja pieza.
A0: Cilindro A retrocede.
D0: Cilindro D coge pieza.
120
NETWORK 1
LD I0.0
S Q3.0,1
NETWORK 2
LD I0.2
= Q3.2
NETWORK 3
LD I0.6
R Q3.0,1
NETWORK 4
LD I0.3
A I0.6
= Q3.1
121
EJEMPLO 54: MANIOBRAS SECUENCIALES II

Al accionar el pulsador de marcha se realizará la siguiente secuencia: B1,C1,C0,B0.
(El cilindro B avanza, C avanza,C retrocede, B retrocede.)
En esta secuencia nos encontramos en que coinciden dos estados el 2- y el 4- (cuando el
cilindro B esta avanzado y el C bajado), estos estados hacen referencia a dos maniobras
distintas, que se identifican con:
2-El estado en que el cilindro B ha avanzado y el C esta en reposo, es decir bajado antes de
subir.
4-El estado en que el cilindro B esta avanzado antes de retroceder y el C ha bajado después
de subir.
1- B1: Expu_0, Elev_0; Antes de avanzar B, están retrasados tanto el B como el C.

2- C1: Expu_1, Elev_0; Antes de subir C, B avanzado y C bajado.
3- C0: Expu_1, Elev_1; Antes de bajar C, B avanzado y C subido.
4- B0: Expu_1, Elev_0; Antes de retroceder B, B avanzado y C bajado.
Para que la secuencia se complete correctamente se utiliza en el programa una marca.

Al hacer el SET de una marca, también se ha de desconectar mediante un RESET, cuando
la maniobra ha finalizado.
122
123
NETWORK 1
LD I0.0
S Q3.3,1
NETWORK 2
LD I0.7
AN M2.0
= Q3.4
NETWORK 3
LD I0.6
= Q3.5
NETWORK 4
LD I1.4
A M2.0
R Q3.3,1
NETWORK 5
LD I1.6
S M2.0,1
NETWORK 6
LD I1.0
R M2.0,1
124
EJEMPLO 55: MANIOBRAS SECUENCIALES III

Al accionar el pulsador de marcha se realizará la siguiente secuencia:
A1,B1,C1,D1,D0,C0,B0,A0.
(El cilindro A avanza, B avanza, C avanza, D en posición de coger pieza, D en posición de
coger pieza, C baja, B retrocede, A retrocede).
En esta secuencia nos encontramos en que coinciden los siguientes estados el 2- con el 8-,
el 3- con el 7- y el 4- con el 6-, estos estados hacen referencia a maniobras distintas.
A continuación se indica como están posicionados los cilindros antes de ejecutar cada una
de las maniobras que componen la secuencia.
Estado 1- Antes de avanzar el cilindro A: el A esta retrocedido, el B esta retrocedido, el C

bajado y el D en posición de coger pieza.
Estado 2- Antes de avanzar B: A avanzado, B retrocedido, C bajado y D en posición de
coger pieza.
Estado 3- Antes de subir C: A avanzado, B avanzado, C bajado y D en posición de coger
pieza.
Estado 4- Antes de que D se ubique en posición de dejar pieza: A avanzado, B avanzado,
C avanzado, y D en posición de coger pieza.
Estado 5- Antes de que D se ubique en posición de coger pieza: A avanzado, B avanzado,
C avanzado y D en posición de dejar pieza.
Estado 6- Antes de bajar C: A avanzado, B avanzado, C avanzado y D en posición de
coger pieza.
Estado 7- Antes de retroceder B: A avanzado, B avanzado, C bajado y D en posición de
coger pieza.
Estado 8- Antes de retroceder A: A avanzado, B retrocedido, C bajado y D en posición de
coger pieza.
1- A1: Alim_0, Expu_0, Elev_0, Braz_0

2- B1: Alim_1, Expu_0, Elev_0, Braz_0
3- C1: Alim_1, Expu_1, Elev_0, Braz_0
4- D0: Alim_1, Expu_1, Elev_1, Braz_0
5- D1: Alim_1, Expu_1, Elev_1, Braz_1
6- C0: Alim_1, Expu_1, Elev_1, Braz_0
7- B0: Alim_1, Expu_1, Elev_0, Braz_0
8- A0: Alim_1, Expu_0, Elev_0, Braz_0
Para que la secuencia se complete correctamente se utiliza en el programa una marca.

Al hacer el SET de una marca, también se ha de desconectar mediante un RESET, cuando
la maniobra ha finalizado.
125
126
NETWORK 1
LD I0.0
S Q3.0,1
NETWORK 2
LD I0.2
AN M2.1
S Q3.3,1
NETWORK 3
LD I0.7
AN M2.1
= Q3.4
NETWORK 4
LD I1.6
AN M2.1
= Q3.2
NETWORK 5
LD I0.6
= Q3.1
S M2.1,1
NETWORK 6
LD I0.5
A M2.1
= Q3.5
NETWORK 7
LD I1.4
A M2.1
R Q3.3,1
NETWORK 8
LD I1.0
A M2.1
R Q3.0,1
NETWORK 9
LD I0.3
R M2.1,1
127
EJEMPLO 56: MANIOBRAS SECUENCIALES IV

A1 y B1
C1 (Hasta la posición intermedia, centrada).
A0 y C0
B0
56.2.DIAGRAMA DE CONTACTOS
128
NETWORK 1
LD I0.0
S Q3.0,1
S Q3.3,1
NETWORK 2
LD I0.2
A I0.7
= Q3.4
NETWORK 3
LD I1.5
R Q3.0,1
= Q3.5
NETWORK 4
LD I0.3
A I1.4
A I0.7
R Q3.3,1
129
CAPÍTULO 13. AUTOMATIZACIÓN MEDIANTE EL METODO

GRAFCET
EJEMPLO 57: SECUENCIA NORMAL

A+ y D+
B+ y C+ (Hasta la posición intermedia, centrada).
A- y D-
B- y C-
57.2. GRAFCET
130
131
NETWORK 1
LD M0.0
A I0.0
A I0.3
A I1.0
A I1.4
A I0.5
S M0.1,1
R M0.0,1
NETWORK 2
LD M0.1
A I0.2
A I0.6
S M0.2,1
R M0.1,1
NETWORK 3
LD M0.2
A I0.7
A I1.5
S M0.3,1
R M0.2,1
NETWORK 4
LD M0.3
A I0.3
A I0.5
S M0.4,1
R M0.3,1
NETWORK 5
LD M0.4
A I1.0
A I1.4
S M0.0,1
R M0.4,1
NETWORK 6 //SALIDAS
LD M0.1
S Q3.0,1
NETWORK 7
LD M0.3
R Q3.0,1
132
NETWORK 8
LD M0.2
S Q3.3,1
NETWORK 9
LD M0.4
R Q3.3,1
NETWORK 10
LD M0.2
= Q3.4
NETWORK 11
LD M0.4
= Q3.5
NETWORK 12
LD M0.1
= Q3.2
NETWORK 13
LD M0.3
= Q3.1
133
EJEMPLO 58: BUCLE

A+ y D+
B+ y C+
A- y D-
B- y C-
Dicha secuencia se efectuara cinco veces, el control de la secuencia se controlará mediante
un contador.
Al llegar a cinco el contador, se realiza el SET de la etapa M0.0, es decir se activa la etapa
M0.0 y se realiza el RESET del contador, es decir se pone a cero, estando preparado para
un nuevo proceso de contaje de la secuencia programada.
58.2. GRAFCET
134
135
136
NETWORK 1
LD M0.0
A I0.0
A I0.3
A I1.0
A I1.4
A I0.5
S M0.1,1
R M0.0,1
NETWORK 2
LD M0.1
A I0.2
A I0.6
S M0.2,1
R M0.1,1
NETWORK 3
LD M0.2
A I0.7
A I1.6
S M0.3,1
R M0.2,1
NETWORK 4
LD M0.3
A I0.3
A I0.5
S M0.4,1
R M0.3,1
NETWORK 5 //RAMA A
LD M0.4
A I1.0
A I1.4
AN C1
S M0.1,1
R M0.4,1
NETWORK 6 //RAMA B
LD M0.4
A I1.0
A I1.4
A C1
S M0.0,1
R M0.4,1
137
NETWORK 7
LD M0.4
LD M0.0
CTU C1,+5
NETWORK 8 //SALIDAS
LD M0.1
S Q3.0,1
NETWORK 9
LD M0.3
R Q3.0,1
NETWORK 10
LD M0.2
S Q3.3,1
NETWORK 11
LD M0.4
R Q3.3,1
NETWORK 12
LD M0.2
= Q3.4
NETWORK 13
LD M0.4
= Q3.5
NETWORK 14
LD M0.1
= Q3.2
NETWORK 15
LD M0.3
= Q3.1
138
EJEMPLO 59: SELECCIÓN DE SECUENCIA

A+ y D+
B+ y C+ (Hasta la posición intermedia, centrada).
A-, D- y C- ( En este punto estamos en la etapa 3).
A partir de la etapa 3 nos encontramos con dos secuencias entre las cuales se puede
escoger en función de las transiciones.
Si estamos en la etapa 3 y a- , d- y c- son ciertas, iremos por la secuencia de la
izquierda si S esta desactivado, abierto y se ira por la secuencia de la derecha si S esta
cerrado, activado.
Las dos secuencias confluyen en la etapa 6.
59.2. GRAFCET
139
140
141
NETWORK 1
LD M0.0
A I0.0
A I0.3
A I1.0
A I1.4
A I0.5
S M0.1,1
R M0.0,1
NETWORK 2
LD M0.1
A I0.2
A I0.6
S M0.2,1
R M0.1,1
NETWORK 3
LD M0.2
A I0.7
A I1.5
S M0.3,1
R M0.2,1
NETWORK 4 //SECUENCIA A
LD M0.3
A I0.3
A I0.5
A I1.4
A I0.1
S M0.4,1
R M0.3,1
NETWORK 5
LD M0.4
A I0.2
S M0.5,1
R M0.4,1
NETWORK 6
LD M0.5
A I0.3
S M0.6,1
R M0.5,1
142
NETWORK 7 //SECUENCIA B
LD M0.3
A I0.3
A I0.5
A I1.4
AN I0.1
S M1.4,1
R M0.3,1
NETWORK 8
LD M1.4
A I1.6
S M1.5,1
R M1.4,1
NETWORK 9
LD M1.5
A I1.4
S M0.6,1
R M1.5,1
NETWORK 10 //CONTINUACIÓN
LD M0.6
A I1.0
S M0.0,1
R M0.6,1
NETWORK 11 //SALIDAS
LD M0.1
O M0.4
S Q3.0,1
NETWORK 12
LD M0.3
O M0.5
R Q3.0,1
NETWORK 13
LD M0.2
S Q3.3,1
NETWORK 14
LD M0.6
R Q3.3,1
143
NETWORK 15
LD M0.2
O M1.4
= Q3.4
NETWORK 16
LD M0.3
O M1.5
= Q3.5
NETWORK 17
LD M0.1
= Q3.2
NETWORK 18
LD M0.3
= Q3.1
144
Desarrollo de material docente de la asignatura de Sistemas Automáticos Prácticas de programación
EJEMPLO 60: SECUENCIAS SIMULTÁNEAS
Se realiza el programa en la subrutina 4, programando el circuito de las salidas en la

subrutina 0.
A partir de la etapa 2 hay dos secuencias que se ejecutan simultáneamente.
El inicio de las secuencias simultáneas se indica mediante una línea horizontal doble,
después de la transición correspondiente.
El final de las secuencias simultáneas se indica con otra línea horizontal doble antes de la
transición correspondiente.
Esta transición sólo es valida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores están
activas.
En nuestro caso al franquear la transición b+, se activaran las etapas 3 y 3B y las dos
secuencias funcionaran simultáneamente. La transición a+ b+ c- d- sólo será valida cuando
estén activas las etapas 5 y 4B.
60.2. GRAFCET
145
146
147
148
NETWORK 1
LD M0.0
A I0.0
A I0.3
A I1.0
A I1.4
A I0.5
S M0.1,1
R M0.0,1
NETWORK 2
LD M0.1
A I0.2
A I0.6
S M0.2,1
R M0.1,1
NETWORK 3
LD M0.2
A I0.7
S M0.3,1
S M1.3,1
R M0.2,1
LD M0.3
A I0.3
S M0.4,1
R M0.3,1
NETWORK 5
LD M0.4
A I1.0
S M0.5,1
R M0.4,1
LD M1.3
A I1.6
S M1.4,1
R M1.3,1
149
LD M0.5
A M1.4
A I0.2
A I0.7
A I1.4
A I0.5
S M0.6,1
R M0.5,1
R M1.4,1
NETWORK 8
LD M0.6
A I0.3
S M0.7,1
R M0.6,1
NETWORK 9
LD M0.7
A I1.0
S M0.0,1
R M0.7,1
NETWORK 10
LD SM0.0
CALL SBR_0
150
NETWORK 1 //CONEXIÓN SALIDAS (SBR_0)

LD M0.1
O M0.5
S Q3.0,1
NETWORK 2
LD M0.3
O M0.6
R Q3.0,1
NETWORK 3
LD M0.2
O M0.5
S Q3.3,1
NETWORK 4
LD M0.4
O M0.7
R Q3.3,1
NETWORK 5
LD M0.3
= Q3.4
NETWORK 6
LD M0.4
= Q3.5
NETWORK 7
LD M0.1
= Q3.2
NETWORK 8
LD M0.4
= Q3.1
151
EJEMPLO 61: FUNCIONAMIENTO ETAPA A ETAPA SIN SELECTOR

subrutina 0.
Respecto al ejercicio anterior, la diferencia estriba en que cada vez que se efectúe un
impulso mediante el pulsador de marcha, la maqueta realiza una única etapa y se tendrá
que ir efectuando impulsos para ir pasando de etapa en etapa hasta completar el proceso.
Se visualiza el proceso de la maqueta paso a paso, etapa por etapa.
En la última transición no se utiliza el pulsador de marcha M, porque si se pusiese se
verificarían las condiciones de la etapa 0 y el proceso no se detendría en la etapa 0, sino
que pasaría automáticamente a la etapa 1,saltándose la etapa 0, con la consecuencia de que
la maqueta no se podría dejar en la etapa inicial.
61.2. GRAFCET
152
153
154
155
NETWORK 1
LD M0.0
A I0.0
A I0.3
A I1.0
A I1.4
A I0.5
S M0.1,1
R M0.0,1
NETWORK 2
LD M0.1
A I0.2
A I0.6
A I0.0
S M0.2,1
R M0.1,1
NETWORK 3
LD M0.2
A I0.7
A I0.0
S M0.3,1
S M1.3,1
R M0.2,1
LD M0.3
A I0.3
A I0.0
S M0.4,1
R M0.3,1
NETWORK 5
LD M0.4
A I1.0
A I0.0
S M0.5,1
R M0.4,1
LD M1.3
A I1.6
A I0.0
S M1.4,1
R M1.3,1
156
LD M0.5
A M1.4
A I0.2
A I0.7
A I1.4
A I0.5
A I0.0
S M0.6,1
R M0.5,1
R M1.4,1
NETWORK 8
LD M0.6
A I0.3
A I0.0
S M0.7,1
R M0.6,1
NETWORK 9
LD M0.7
A I1.0
S M0.0,1
R M0.7,1
NETWORK 10
LD SM0.0
CALL SBR_0
157

LD M0.1
O M0.5
S Q3.0,1
NETWORK 2
LD M0.3
O M0.6
R Q3.0,1
NETWORK 3
LD M0.2
O M0.5
S Q3.3,1
NETWORK 4
LD M0.4
O M0.7
R Q3.3,1
NETWORK 5
LD M0.3
= Q3.4
NETWORK 6
LD M0.4
= Q3.5
NETWORK 7
LD M0.1
= Q3.2
NETWORK 8
LD M0.4
= Q3.1
158
EJEMPLO 62: FUNCIONAMIENTO ETAPA A ETAPA O CICLO NORMAL

subrutina 0.
Ahora se pondrá en paralelo con los pulsadores de marcha un selector .

Si el selector esta cerrado, activado se tendrá un proceso continuo y cuando el selector esta
desactivado, abierto se tendrá un proceso paso a paso, habrá que ir efectuando impulsos
para ir pasando de etapa en etapa hasta completar el proceso. Exactamente igual que el
caso anterior.
Por defecto se realiza el proceso continuo.
62.2. GRAFCET
159
160
161
162
NETWORK 1
LD M0.0
A I0.0
A I0.3
A I1.0
A I1.4
A I0.5
S M0.1,1
R M0.0,1
NETWORK 2
LD M0.1
A I0.2
A I0.6
LD I0.0
ON I0.1
ALD
S M0.2,1
R M0.1,1
NETWORK 3
LD M0.2
A I0.7
LD I0.0
ON I0.1
ALD
S M0.3,1
S M1.3,1
R M0.2,1
LD M0.3
A I0.3
LD I0.0
ON I0.1
ALD
S M0.4,1
R M0.3,1
NETWORK 5
LD M0.4
A I1.0
LD I0.0
ON I0.1
ALD
S M0.5,1
R M0.4,1
163
LD M1.3
A I1.6
LD I0.0
ON I0.1
ALD
S M1.4,1
R M1.3,1
LD M0.5
A M1.4
A I0.2
A I0.7
A I1.4
A I0.5
LD I0.0
ON I0.1
ALD
S M0.6,1
R M0.5,1
R M1.4,1
NETWORK 8
LD M0.6
A I0.3
LD I0.0
ON I0.1
ALD
S M0.7,1
R M0.6,1
NETWORK 9
LD M0.7
A I1.0
S M0.0,1
R M0.7,1
NETWORK 10
LD SM0.0
CALL SBR_0
164

LD M0.1
O M0.5
S Q3.0,1
NETWORK 2
LD M0.3
O M0.6
R Q3.0,1
NETWORK 3
LD M0.2
O M0.5
S Q3.3,1
NETWORK 4
LD M0.4
O M0.7
R Q3.3,1
NETWORK 5
LD M0.3
= Q3.4
NETWORK 6
LD M0.4
= Q3.5
NETWORK 7
LD M0.1
= Q3.2
NETWORK 8
LD M0.4
= Q3.1
165
EJEMPLO 63: SELECCIÓN FUNCIONAMIENTO CICLO ÚNICO O CONTINUO

subrutina 0.
Una vez completada la etapa 7, cuando el proceso o ciclo ha concluido, se puede escoger
entre que se vaya repitiendo la secuencia o ciclo de la maqueta de forma sucesiva, con lo
cual se tendría un proceso continuo, o en que el ciclo se de por finalizado y si se desea
repetir el proceso habría que accionar de nuevo el pulsador de marcha M.
Si el selector esta cerrado, activado se tendrá el proceso único y cuando el selector esta
desactivado, abierto se tendrá el proceso continuo.
Por defecto se realizará el proceso único.
63.2. GRAFCET
166
167
168
169
NETWORK 1
LD M0.0
A I0.0
A I0.3
A I1.0
A I1.4
A I0.5
S M0.1,1
R M0.0,1
NETWORK 2
LD M0.1
A I0.2
A I0.6
S M0.2,1
R M0.1,1
NETWORK 3
LD M0.2
A I0.7
S M0.3,1
S M1.3,1
R M0.2,1
LD M0.3
A I0.3
S M0.4,1
R M0.3,1
NETWORK 5
LD M0.4
A I1.0
S M0.5,1
R M0.4,1
LD M1.3
A I1.6
S M1.4,1
R M1.3,1
170
LD M0.5
A M1.4
A I0.2
A I0.7
A I1.4
A I0.5
S M0.6,1
R M0.5,1
R M1.4,1
NETWORK 8
LD M0.6
A I0.3
S M0.7,1
R M0.6,1
NETWORK 9 //CICLO CONTINUO

LD M0.7
A I1.0
A I0.1
S M0.1,1
R M0.7,1
NETWORK 10 //CICLO ÚNICO

LD M0.7
A I1.0
AN I0.1
S M0.0,1
R M0.7,1
NETWORK 11
LD SM0.0
CALL SBR_0
171

LD M0.1
O M0.5
S Q3.0,1
NETWORK 2
LD M0.3
O M0.6
R Q3.0,1
NETWORK 3
LD M0.2
O M0.5
S Q3.3,1
NETWORK 4
LD M0.4
O M0.7
R Q3.3,1
NETWORK 5
LD M0.3
= Q3.4
NETWORK 6
LD M0.4
= Q3.5
NETWORK 7
LD M0.1
= Q3.2
NETWORK 8
LD M0.4
= Q3.1
172
EJEMPLO 64: PARO DE EMERGENCIA EN LA POSICIÓN INICIAL
Si E = 0 Funciona SBR7
Ciclo único o ciclo continuo
Si E = 1 Cargamos el valor 256 en MW0 y el valor 34 en QB3.
Si el paro de emergencia E esta en reposo funcionará la subrutina 7 (Ejem.63) con

selección de ciclo único o ciclo continuo, y si se acciona el paro de emergencia dejará de
funcionar la SBR7 y la maqueta irá directamente a la etapa 0, es decir se ha de poner un 1
en la etapa inicial M0.0 y todos los cilindros han de retroceder.
MB 0: Byte 0.
MB 1: Byte 1.
Un byte se compone de 8 bits, cada bit posee un valor o peso dentro del byte.
El valor de cada bit dentro de un byte es:
Nº de Bit Valor o peso del Bit

1 20 = 1
2 21 = 2
3 22 = 4
4 23 = 8
5 24 = 16
6 25 = 32
7 26 = 64
8 27 = 128
173
En el sistema de númeración binario solamente se utilizan dos símbolos (0,1);

normalmente se le denomina sistema de númeración en base 2 o binario natural. A cada
dígito binario se denomina bit.
En este sistema de númeración, los pesos son 1,2,4,8,16,32, etc. (que son las potencias
0,1,2,3,4,5, etc., de 2).
El autómata puede trabajar con 16 bits, estos 16 bits están repartidos en dos bytes (MB 0 y
MB 1), 8 bits en cada byte. Los dos bytes forman una palabra (MW 0) compuesta por 16
bits.
MW 0: Word 0 (Palabra).
Cada bit de la palabra MW 0 se identifica con una determinada etapa, las etapas que se
utilizan en la SBR7 son todas las del byte MB 0 y la M1.3 y M1.4 del byte MB 1.
Al Byte MB 0 se le asignan las etapas que van des de la M0.0 hasta la M0.7.
Al Byte MB 1 se le asignan las etapas que van des de la M1.0 hasta la M1.7.
En un principio se ha hecho referencia al peso de los bits dentro de un byte (Ver tabla hoja
anterior), ahora el peso de los bits dentro de una palabra se obtiene de igual forma, en el
gráfico de la hoja anterior se puede observar el peso mediante potencias de 2 que
corresponde a cada bit dentro de la palabra MW 0.
Para que la maqueta vaya directamente a la etapa inicial M0.0 activamos dicha etapa,
poniendo un 1 en el bit correspondiente a la etapa M0.0.
También se pone un cero en cada uno de los bits restantes que forman la palabra MW 0,
para que ninguna etapa que no sea la M0.0 permanezca activada.
El bit activado le corresponde un valor o peso de 28 = 256
Como es el único bit activado de la palabra MW 0, la palabra posee un valor de:

MW 0 = 256.
(Ver gráfico hoja anterior).
174
Respecto a las salidas, es decir a la posición de los cilindros, estos han de retroceder.
Para realizar dicha operación se utilizará el byte QB 3.
Como ya se expuso en la tabla de símbolos:

Q3.0 ? ALIM_1 (A+, A-)
Q3.1 ? BRAZ_0 (D-)
Q3.2 ? BRAZ_1 (D+)
Q3.3 ? EXPU_1 (B+, B-)
Q3.4 ? ELEV_1 (C+)
Q3.5 ? ELEV_0 (C-)
Al byte QB 3 se le asignan las salidas que van des de la Q3.0 hasta la Q3.7.
Cada bit del byte QB 3 se identifica con una determinada salida, las salidas Q3.6 y Q3.7 no
son necesarias para nuestro caso, no las utilizamos
Para que los cilindros monoestables retrocedan (se desactiven), se pondrá un cero en los
bits correspondientes ha dichas salidas; que son la Q3.0 y la Q3.3. (Cilindros A y B,
respectivamente).
Para que el cilindro biestable D retroceda (se desactive), se pondrá un cero en el bit que
corresponde a la posición de avanzado del cilindro D, desactivando el avance del cilindro,
salida Q3.2.
De igual forma se procederá con el cilindro C, se pondrá un cero en el bit correspondiente

a la posición de avanzado del cilindro C, salida Q3.4.
Y un 1 en el bit correspondiente a la posición de retroceso de los cilindros referenciados, D

y C, activando el retroceso de los cilindros, salidas Q3.1 y Q3.5.
Los bits activados del byte QB 3 le corresponden un valor o peso de:
Bit de la salida Q3.1: 21 = 2

Valor del byte QB 3: 2 + 32 = 34; QB 3 = 34
175
176
NETWORK 1
LD I1.7
JMP 0
NETWORK 2
LDN I1.7
CALL SBR_7
NETWORK 3
LD SM0.0
JMP 1
NETWORK 4
LBL 0
NETWORK 5
LD SM0.0
MOVW +256, MW0
NETWORK 6
LD SM0.0
MOVB 34, QB3
NETWORK 7
LBL 1
177
EJEMPLO 65: PARO DE EMERGENCIA EN UNA POSICIÓN DETERMINADA
Si E = 0 Funciona SBR7 (Ejem. 63).

Ciclo único o ciclo continuo
Si E = 1 Funciona SBR10
Conectamos las etapas 5 y 4B (M0.5 y M1.4) y las salidas A+, B+, C-, D-
Si el paro de emergencia E esta en reposo funcionará la subrutina 7 con selección de ciclo

único o ciclo continuo, y si se acciona el paro de emergencia dejará de funcionar la SBR7 y
funcionara la SBR10.
En el ejemplo anterior hemos trabajado mediante Word (palabra), en este ejemplo se

trabajara mediante el byte MB 0 y el MB 1.
Bit correspondiente a la etapa M0.5 del byte MB 0: 25 = 32

El byte MB 0 posee un valor de MB 0 = 32.
Bit correspondiente a la etapa M1.4 del byte MB 1: 24 = 16

El byte MB 1 posee un valor de MB 1 = 16.
178
Respecto a las salidas, es decir a la posición de los cilindros, estos han de quedar de la
forma siguiente : A+, B+, C-, D-.
Para realizar dicha operación se utilizará el byte QB 3.
Se tiene que:
Q3.0 ? ALIM_1 (A+, A-)
Q3.1 ? BRAZ_0 (D-)
Q3.2 ? BRAZ_1 (D+)
Q3.3 ? EXPU_1 (B+, B-)
Q3.4 ? ELEV_1 (C+)
Q3.5 ? ELEV_0 (C-)
Para que los cilindros monoestables A y B avancen (se activen) se pone un 1 en los bits
correspondientes ha dichas salidas; que son la Q3.0 y la Q3.3. (Cilindros A y B,
respectivamente).
Respecto al cilindro biestable D y el cilindro C se mantiene lo indicado en el ejemplo

anterior.
Los bits activados del byte QB 3 poseen un valor de:

Valor del byte QB 3: 1 + 2 + 8 + 32 = 43; QB 3 = 43
179
65.2. DIAGRAMA DE CONTACTOS DE SBR9
65.3. LISTADO DE INSTRUCCIONES DE SBR9
NETWORK 1
LDN I1.7
CALL SBR_7
NETWORK 2
LD I1.7
CALL SBR_10
180
65.5. LISTADO DE INSTRUCCIONES SBR10
NETWORK 1
LD SM0.0
MOVB 32, MB0
MOVB 16, MB1
NETWORK 2
LD SM0.0
MOVB 43, QB3
181
EJEMPLO 66: PARO DE EMERGENCIA EN LA ETAPA ACTUAL

subrutina 0.
Es idéntico que el ejemplo 60, (SBR4), pero añadiendo el paro de emergencia en todas las
transiciones.
También se puede realizar de otra forma más fácil, que a continuación se detalla:
En la subrutina 12 se programara el mismo circuito de la forma siguiente:

Si no accionamos E, mediante un contacto negado, se ejecutara la SBR4 (Ejem. 60) y el
circuito funcionara con normalidad, al accionar el pulsador de emergencia, no se ejecutara
la SBR4 y por lo tanto el autómata no ejecutara ninguna instrucción y la maqueta
permanecerá en reposo, es decir la maqueta se quedara parada en la etapa en la cual se
acciona el pulsador de emergencia E. Al dejar E se volverá a ejecutar SBR4 y el proceso
continuara donde se había quedado.
66.2. GRAFCET
182
183
184
185
66.4. LISTADO DE INSTRUCCIONES DE SBR11
NETWORK 1
LD M0.0
A I0.0
A I0.3
A I1.0
A I1.4
A I0.5
AN I1.7
S M0.1,1
R M0.0,1
NETWORK 2
LD M0.1
A I0.2
A I0.6
AN I1.7
S M0.2,1
R M0.1,1
NETWORK 3
LD M0.2
A I0.7
AN I1.7
S M0.3,1
S M1.3,1
R M0.2,1
LD M0.3
A I0.3
AN I1.7
S M0.4,1
R M0.3,1
NETWORK 5
LD M0.4
A I1.0
AN I1.7
S M0.5,1
R M0.4,1
LD M1.3
A I1.6
AN I1.7
S M1.4,1
R M1.3,1
186
LD M0.5
A M1.4
A I0.2
A I0.7
A I1.4
A I0.5
AN I1.7
S M0.6,1
R M0.5,1
R M1.4,1
NETWORK 8
LD M0.6
A I0.3
AN I1.7
S M0.7,1
R M0.6,1
NETWORK 9
LD M0.7
A I1.0
AN I1.7
S M0.0,1
R M0.7,1
NETWORK 10
LD SM0.0
CALL SBR_0
187

LD M0.1
O M0.5
S Q3.0,1
NETWORK 2
LD M0.3
O M0.6
R Q3.0,1
NETWORK 3
LD M0.2
O M0.5
S Q3.3,1
NETWORK 4
LD M0.4
O M0.7
R Q3.3,1
NETWORK 5
LD M0.3
= Q3.4
NETWORK 6
LD M0.4
= Q3.5
NETWORK 7
LD M0.1
= Q3.2
NETWORK 8
LD M0.4
= Q3.1
188
66.5. DIAGRAMA DE CONTACTOS DE LA SBR12
66.6. LISTADO DE INSTRUCCIONES DE LA SBR12
NETWORK 1
LDN I1.7
CALL SBR4
189
EJEMPLO 67: PARO DE EMERGENCIA HASTA UNA ETAPA DETERMINADA

subrutina 0.
La maqueta seguirá con el proceso hasta llegar a las etapas en las cuales deseamos que se
detenga que son la 4 y la 3B, el paro de emergencia se activará mediante el pulsador de
emergencia E.
67.2. GRAFCET
190
191
192
193
NETWORK 1
LD M0.0
A I0.0
A I0.3
A I1.0
A I1.4
A I0.5
S M0.1,1
R M0.0,1
NETWORK 2
LD M0.1
A I0.2
A I0.6
S M0.2,1
R M0.1,1
NETWORK 3
LD M0.2
A I0.7
S M0.3,1
S M1.3,1
R M0.2,1
LD M0.3
A I0.3
S M0.4,1
R M0.3,1
NETWORK 5
LD M0.4
A I1.0
AN I1.7
S M0.5,1
R M0.4,1
LD M1.3
A I1.6
AN I1.7
S M1.4,1
R M1.3,1
194
LD M0.5
A M1.4
A I0.2
A I0.7
A I1.4
A I0.5
S M0.6,1
R M0.5,1
R M1.4,1
NETWORK 8
LD M0.6
A I0.3
S M0.7,1
R M0.6,1
NETWORK 9
LD M0.7
A I1.0
S M0.0,1
R M0.7,1
NETWORK 10
LD SM0.0
CALL SBR_0
195

LD M0.1
O M0.5
S Q3.0,1
NETWORK 2
LD M0.3
O M0.6
R Q3.0,1
NETWORK 3
LD M0.2
O M0.5
S Q3.3,1
NETWORK 4
LD M0.4
O M0.7
R Q3.3,1
NETWORK 5
LD M0.3
= Q3.4
NETWORK 6
LD M0.4
= Q3.5
NETWORK 7
LD M0.1
= Q3.2
NETWORK 8
LD M0.4
= Q3.1
196
EJEMPLO 68: APLICACIONES GRAFCET I
68.1. GRAFCET
197
198
199
200
201
202
203
204
205
NETWORK 1
LD M0.0
A I0.0
A I0.3
A I1.0
A I1.4
A I0.5
S M0.1,1
R M0.0,1
NETWORK 2
LD M0.1
A I0.0
A I0.2
A I0.7
S M0.2,1
R M0.1,1
NETWORK 3
LD M0.2
A I0.0
A I0.3
A I1.6
A I0.6
S M0.3,1
S M1.3,1
R M0.2,1
LD M0.3
A I0.0
A I0.2
S M0.4,1
R M0.3,1
NETWORK 5
LD M0.4
A I0.0
A I1.4
S M0.5,1
R M0.4,1
206
NETWORK 6
LD M0.5
A I0.0
A I0.3
S M0.6,1
R M0.5,1
LD M1.3
A I0.0
A I1.0
A I0.5
S M1.4,1
R M1.3,1
NETWORK 8
LD M1.4
A I0.0
A I0.7
S M1.5,1
R M1.4,1
NETWORK 9 //SECUENCIA B1
LD M1.5
A I0.0
A I1.0
A I0.6
AN C2
S M1.3,1
R M1.5,1
LD M1.5
A I0.0
A I1.0
A I1.6
A C2
S M1.6,1
R M1.5,1
NETWORK 11
LD M1.5
LD M0.2
CTU C2, +5
207
NETWORK 12 //CONTINUACIÓN SECUENCIAS A Y B

LD M0.6
A M1.6
A I0.0
A I0.2
A I0.7
A 1.6
A I0.5
S M0.7,1
R M0.6,1
R M1.6,1
NETWORK 13
LD M0.7
A I0.0
A I0.3
A I1.0
A I1.4
A I0.6
S M2.0,1
R M0.7,1
NETWORK 14 //SECUENCIA C
LD M2.0
A I0.0
A I0.2
A I1.6
A I0.1
S M2.1,1
R M2.0,1
NETWORK 15
LD M2.1
A I0.0
A I0.3
A I0.7
S M2.2,1
R M2.1,1
NETWORK 16
LD M2.2
A I0.0
A I0.2
A I0.5
S M2.3,1
R M2.2,1
208
NETWORK 17
LD M2.3
A I0.0
A I0.3
A I0.6
S M2.4,1
R M2.3,1
NETWORK 18 //SECUENCIA D
LD M2.0
A I0.0
A I0.2
A I1.6
AN I0.1
S M3.1,1
R M2.0,1
NETWORK 19
LD M3.1
A I0.0
A I0.7
A I1.4
S M3.2,1
R M3.1,1
NETWORK 20
LD M3.2
A I0.0
A I0.3
A I1.0
S M3.3,1
R M3.2,1
NETWORK 21
LD M3.3
A I0.0
A I0.7
A I1.6
S M2.4,1
R M3.3,1
NETWORK 22 //CONTINUACIÓN SECUENCIAS C Y D

LD M2.4
A I0.0
A I0.2
A I1.0
A I1.4
S M2.5,1
R M2.4,1
209
NETWORK 23
LD M2.5
A I0.0
A I0.3
A I0.5
S M0.0,1
R M2.5,1
NETWORK 24 //CONEXIÓN SALIDAS

LD M0.1
O M0.3
O M0.6
O M2.0
O M2.2
O M2.4
S Q3.0,1
NETWORK 25
LD M0.2
O M0.5
O M0.7
O M2.1
O M2.3
O M2.5
O M3.2
R Q3.0,1
NETWORK 26
LD M0.1
O M1.4
O M1.6
O M2.1
O M3.1
O M3.3
S Q3.3,1
NETWORK 27
LD M0.7
O M1.3
O M1.5
O M2.4
O M3.2
R Q3.3,1
210
NETWORK 28
LD M0.2
O M0.6
O M2.0
O M3.3
= Q3.4
NETWORK 29
LD M0.4
O M0.7
O M2.4
O M3.1
= Q3.5
NETWORK 30
LD M0.2
O M0.7
O M1.5
O M2.3
= Q3.2
NETWORK 31
LD M1.3
O M1.6
O M2.2
O M2.5
= Q3.1
211
EJEMPLO 69: APLICACIONES GRAFCET II
Se programa la estructura de funcionamiento en la SBR15 de forma que:
En el caso de llamar simultáneamente varias subrutinas el orden de preferencia será:
1ª.- SBR17
2ª.- SBR16
Si desde de la SBR15 no se llama a ninguna subrutina, la maqueta permanecerá parada en

la última posición.
En las subrutinas 16,17 y introduciremos los siguientes programas:
SBR16
Llamaremos a la subrutina 16 con la entrada I2.0.
En esta subrutina copiaremos la SBR12 del ejemplo 66 y añadiremos las modificaciones
siguientes:
Anulamos el modo de funcionamiento etapa a etapa.
Con la entrada I0.1 haremos la selección de funcionamiento en ciclo único o ciclo
continuo.
Con la entrada I1.7 haremos una parada hasta la etapa 11 y 11D.
SBR17
Llamaremos a la subrutina 17 con la entrada I2.1.
En esta subrutina haremos el circuito para forzar la maqueta en la etapa 7 del grafcet ,
(A- B- C- D+).
212
69.2. DIAGRAMA DE CONTACTOS DE LA SBR15
213
69.3. LISTADO DE INSTRUCCIONES DE LA SBR 15
NETWORK 1
LD I2.1
JMP 1
NETWORK 2
LD I2.0
JMP 0
NETWORK 3 // Si desde la SBR_15 no se llama a ninguna

LD SM0.0 subrutina, la maqueta permanece parada en la
JMP 2 última posición.
NETWORK 4
LBL 0
NETWORK 5 // Selección ciclo único/continuo y paro de

LD SM0.0 emergencia hasta etapa 11 y 11D.
CALL SBR_16
NETWORK 6
LD SM0.0
JMP 2
NETWORK 7
LBL 1
NETWORK 8 // Paro de emergencia forzado en la etapa 7.

LD SM0.0
CALL SBR_17
NETWORK 9
LD SM0.0
JMP 2
NETWORK 10
LBL 2
214
69.4. DIAGRAMA DE CONTACTOS DE LA SBR 16
NETWORK 1
LD SM0.0
R M0.0, 32
S M0.7, 1
NETWORK 2
LD SM0.0
MOVB 38,QB2
215
69.6. GRAFCET DE LA SBR 17
216
69.7. DIAGRAMA DE CONTACTOS DE LA SBR 17
217
218
219
220
221
222
223
224
NETWORK 1
LD M0.0
A I0.0
A I0.3
A I1.0
A I1.4
A I0.5
S M0.1,1
R M0.0,1
NETWORK 2
LD M0.1
A I0.2
A I0.7
S M0.2,1
R M0.1,1
NETWORK 3
LD M0.2
A I0.3
A I1.6
A I0.6
S M0.3,1
S M1.3,1
R M0.2,1
LD M0.3
A I0.2
S M0.4,1
R M0.3,1
NETWORK 5
LD M0.4
A I1.4
S M0.5,1
R M0.4,1
225
NETWORK 6
LD M0.5
A I0.3
S M0.6,1
R M0.5,1
LD M1.3
A I1.0
A I0.5
S M1.4,1
R M1.3,1
NETWORK 8
LD M1.4
A I0.7
S M1.5,1
R M1.4,1
LD M1.5
A I1.0
A I0.6
AN C2
S M1.3,1
R M1.5,1
LD M1.5
A I1.0
A I1.6
A C2
S M1.6,1
R M1.5,1
NETWORK 11
LD M1.5
LD M0.2
CTU C2, +5
226
NETWORK 12 //CONTINUACIÓN SECUENCIAS A Y B
LD M0.6
A M1.6
A I0.2
A I0.7
A 1.6
A I0.5
S M0.7,1
R M0.6,1
R M1.6,1
NETWORK 13
LD M0.7
A I0.3
A I1.0
A I1.4
A I0.6
S M2.0,1
R M0.7,1
NETWORK 14 //SECUENCIA C
LD M2.0
A I0.2
A I1.6
A I0.1
S M2.1,1
R M2.0,1
NETWORK 15
LD M2.1
A I0.3
A I0.7
S M2.2,1
R M2.1,1
NETWORK 16
LD M2.2
A I0.2
A I0.5
S M2.3,1
R M2.2,1
227
NETWORK 17
LD M2.3
A I0.3
A I0.6
AN I1.7
S M2.4,1
R M2.3,1
NETWORK 18 //SECUENCIA D
LD M2.0
A I0.2
A I1.6
AN I0.1
S M3.1,1
R M2.0,1
NETWORK 19
LD M3.1
A I0.7
A I1.4
S M3.2,1
R M3.1,1
NETWORK 20
LD M3.2
A I0.3
A I1.0
S M3.3,1
R M3.2,1
NETWORK 21
LD M3.3
A I0.7
A I1.6
AN I1.7
S M2.4,1
R M3.3,1
NETWORK 22 //CONTINUACIÓN SECUENCIAS C Y D

LD M2.4
A I0.2
A I1.0
A I1.4
S M2.5,1
R M2.4,1
228
NETWORK 23 //CICLO CONTINUO

LD M2.5
A I0.3
A I0.5
A I0.1
S M0.0,1
R M2.5,1
NETWORK 24 //CICLO ÚNICO

LD M2.5
A I0.3
A I0.5
AN I0.1
S M0.0,1
R M2.5,1
NETWORK 25 //CONEXIÓN SALIDAS

LD M0.1
O M0.3
O M0.6
O M2.0
O M2.2
O M2.4
S Q3.0,1
NETWORK 26
LD M0.2
O M0.5
O M0.7
O M2.1
O M2.3
O M2.5
O M3.2
R Q3.0,1
NETWORK 27
LD M0.1
O M1.4
O M1.6
O M2.1
O M3.1
O M3.3
S Q3.3,1
229
NETWORK 28
LD M0.7
O M1.3
O M1.5
O M2.4
O M3.2
R Q3.3,1
NETWORK 29
LD M0.2
O M0.6
O M2.0
O M3.3
= Q3.4
NETWORK 30
LD M0.4
O M0.7
O M2.4
O M3.1
= Q3.5
NETWORK 31
LD M0.2
O M0.7
O M1.5
O M2.3
= Q3.2
NETWORK 32
LD M1.3
O M1.6
O M2.2
O M2.5
= Q3.1
230

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Desarrollo de material docente para la asignatura de

AUTOR: Rubén Muñoz González.

FECHA: Septiembre / 2003.

Memoria Descriptiva, Planos, Presupuesto, Pliego de

AUTOR: Rubén Muñoz González.

FECHA: Septiembre / 2003.

4. Situación componentes .................................................................................................... 18

3.6. Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo..................................... 50

AUTOR: Rubén Muñoz González.

FECHA: Septiembre / 2003.

1. Objeto del proyecto

Se trata de un proyecto de apoyo a la docencia, en el que se va a desarrollar material

Escuela Técnica Superior de Ingeniería, integrada en la Universidad Rovira i Virgili de

El proyecto tendrá su aplicación en el laboratorio de prácticas de la asignatura

Este proyecto se redacta para actualizar el repertorio de prácticas de la asignatura de

5. Posibles soluciones y solución adoptada

Para llevar a cabo la automatización, se utilizará el autómata de Siemens S7-224,

6.1. Descripción de la maqueta de prácticas

La maqueta de prácticas consiste en un sistema modular de producción, mediante el

6.1.1. Estación de distribución

6.1.1.1. Modulo de alimentación

El alimentador de un proceso automático, debe suministrar las piezas que están

6.1.1.2. Modulo de carga

6.1.2. Estación de verificación

6.1.2.1. Modulo de reconocimiento

Las piezas seleccionadas por el modulo de reconocimiento, siguen el proceso

En este modulo figuran los sensores fotoélectrico, inductivo y capacitivo.

6.1.2.2. Modulo elevador

Las piezas aceptadas por el modulo de reconocimiento son transportadas con un

6.1.2.3. Modulo de transporte

6.2. Fotografías del laboratorio y de la maqueta de prácticas

6.3.1. Descripción de las prácticas de programación

Las prácticas de programación están divididas por capítulos y estos en ejemplos,

El último capítulo, el decimotercero, abarca desde el ejemplo quincuagésimo séptimo

De lo anterior se desprende que el repertorio de prácticas se encuadra en tres bloques,

6.3.2. Tabla de símbolos, entradas, salidas, utilizadas en las prácticas de programación

6.3.2.1. Tabla de las prácticas del capitulo 12

Se utilizaran los cuatro cilindros de la maqueta para realizar las prácticas de

Nombre Dirección Comentario

6.3.2.2. Tabla de las prácticas del capitulo 13

Nombre Dirección Comentario

Nombre Dirección Comentario

A la hora de representar los esquemas de programación GRAFCET de los ejemplos, se

7.1. Sensores y actuadores de la estación de distribución

7.1.1. Módulo de alimentación

Descripción Denominación Identificación Simbólico Operando Comentarios

7.1.2. Módulo de carga

Descripción Denominación Identificación Simbólico Operando Comentarios

7.2. Sensores y actuadores de la estación de verificación

7.2.1. Módulo de reconocimiento

Descripción Denominación Identificación Simbólico Operando Comentarios

7.2.2. Módulo de elevación

Descripción Denominación Identificación Simbólico Operando Comentarios

7.2.3. Módulo de transporte

Descripción Denominación Identificación Simbólico Operando Comentarios

7.3. Sensor fotoeléctrico

Este sensor posee el emisor de luz y el receptor, es decir la fotocélula de detección en

7.4. Sensor inductivo

Este tipo de detectores sirven para detectar la proximidad de piezas metálicas en un

7.5. Sensor capacitivo

El principio de funcionamiento y características son análogas a las descritas para los

7.6. Finales de carrera de posición

Unos aparatos de muy fácil instalación que ofrecen múltiples ventajas: