INFORME DE PRÁCTICAS

Formato
FR-FAC-PAC-GLB-018 Versión: 01 Fecha: 02/03/2017

Asignatura: Grupo Nº:

Ingeniería de control y laboratorio
Carrera: mecatrónica Integrantes
Nivel y paralelo: 6 te Marcos Ortiz
Fecha de práctica:6/7/2018
Fecha presentación informe:
Nº Práctica: 8 Informe Nº:8

TÍTULO DE LA PRÁCTICA: Análisis en frecuencia de sistemas representados

mediante función de transferencia

1. OBJETIVOS:
General: Analizar las respuestas en frecuencia de diversos tipos de sistemas
representados mediante su función de transferencia
Específicos:
Analizar la respuesta en frecuencia de sistemas de 1-er orden
Analizar la respuesta en frecuencia de sistemas de 2-do orden
Analizar la respuesta en frecuencia de sistemas de orden
superior

2. INTRODUCCIÓN: La práctica permite determinar la respuesta en el dominio de la

frecuencia de los sistemas representados mediante Función de transferencia.

3. METODOLOGÍA:

 Determinar una señal sinusoidal utilizando las librerías de Matlab donde:

Sample time = 0, determina que se trabaja en tiempo continuo (analógico)

y(t) = amplitude*sin(frequency*time+phase)+bias
Si phase=0 , bias=0 entonces:

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𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒∗𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢𝑒𝑛𝑐𝑦
𝑌(𝑠) = 𝑆 2 +𝜔2

 Encontrar la respuesta en frecuencia del filtro RC, si la entrada es una

señal sinusoidal con amplitud y frecuencia igual a uno.

𝑈𝑠 (𝑗𝜔) 1
=
𝑈𝑒 (𝑗𝜔) (𝑅𝐶)𝑗𝜔 + 1

 Encontrar la respuesta en frecuencia de un sistema cuya función de

transferencia es G(s) y la entrada r(t)

5
𝑟(𝑡) = 7𝑐𝑜𝑠(3𝑡) 𝐺(𝑠) = 𝑠+2

 Encontrar el módulo y fase del ejercicio anterior, con Matlab.

>> Gs = tf(5, [1 2]);

>> Gj3= evalfr(Gs, j*3);
>> modGj3 = abs(Gj3);
>> faseGj3 = angle(Gj3)*180/pi;

 Encontrar los gráficos del módulo y fase vs. frecuencia, de sistemas de

segundo orden, con diferentes coeficientes de amortiguamiento.

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w = logspace(-2,0.5);
z = [0.25 0.5 0.0707 1];
for k= 1:4
Gnum = [0 0 1];
Gden = [ 1 2*z(k) 1];
Gjw= freqs(Gnum, Gden, w);
Gmag = abs( Gjw);
plot(w, Gmag);
title('Respuesta en dominio
de la frecuencia de G(s)')
xlabel('w')
ylabel('|G(jw)|')
grid
hold on
end
hold off

w = logspace(-2,0.5);
z = [0.25 0.5 0.0707 1];
for k= 1:4
Gnum = [0 0 1];
Gden = [ 1 2*z(k) 1];
Gjw= freqs(Gnum, Gden, w);
Gmag = angle( Gjw)*180/pi;
plot(w, Gmag);
title('Respuesta en dominio
de la frecuencia de G(s)')
xlabel('w')
ylabel('arg G(jw)')
grid
hold on
end
hold off

 Encontrar los gráficos de respuesta en el dominio de la frecuencia

del siguiente sistema.

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>> Gnum = [0 0 1];

>> Gden = [ 1 2 1];
>> freqs(Gnum, Gden, w);

 Encontrar el grafico polar de un sistema cuya función de

transferencia es G(s)

>> w= 0:0.1:100;
>> num=1;
>> den= [1 1];
>> Gs = freqs(num,den,w);
>> mod = abs(Gs);
>> arg = angle(Gs);
>> polar(arg, mod)

4. RESULTADOS Y DISCUSIÓN:

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5. Para los siguientes sistemas encontrar:

a. Modelos en Simscape
b. Respuesta y(t) ante una entrada 𝑈𝑒 (𝑡) = 𝑎1 sin( 𝑤1 𝑡)
c. Respuesta y(t) ante una entrada 𝑈𝑒 (𝑡) = 𝑎2 cos( 𝑤2 𝑡)
d. Gráficos de los módulos y argumentos vs. frecuencia
e. Gráficos polares

R (Ω) L C R1 R2 C1 a1 a2 w1 w2 C2
(mH) (𝜇𝐹) (Ω) (Ω) (𝜇𝐹) (𝜇𝐹)
k*100 k*0.8 k*8 k*10 k*50 k*10 k+3 k*2 k^2 k k*15
k - es el número del estudiante en la lista

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Resultados obtenidos SI NO Observaciones

Manejo de herramientas para simulación x

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Análisis de sistemas en el dominio de la x

frecuencia

6. CUESTIONARIO DE INVESTIGACIÓN:
Qué es una señal sinusoidal?
Es la forma mas generalizada y responde a la corriente de canalización generada en
las grandes plantas eléctricas del mundo. También responden a la misma forma, todas
las corrientes destinadas a generar los campos electromagnéticos de las ondas de
radio. La manera mas práctica de entender la generación de esta onda es utilizar el
“círculo trigonométrico“, o sea, un círculo centrado en un par de ejes cartesianos, con
un radio que gira a velocidad constante con sentido contrario a las agujas del reloj,
partiendo de la posición horizontal derecha, de manera que el ángulo que forma con la
horizontal, partiendo de 0º pasa a 90º cuando está vertical, sigue a 180º cuando llega
a horizontal a la izquierda , sigue con 270º cuando está nuevamente vertical pero
hacia abajo, y termina en 360º cuando llega a la posición inicial, o sea horizontal a la
derecha. El seno trigonométrico de estos ángulos que se va generando a medida que
el radio de la circunferencia gira, viene representado por la altura del punto
correspondiente al extremo del radio que forma el círculo, referida al eje horizontal.
Esa altura comienza en 0 para el comienzo, o sea el ángulo de 0º, para ir aumentando
hasta llegar al máximo, que se toma como valor unitario “1“ cuando el radio esté
vertical, o sea con un ángulo de 90º. El radio sigue girando y la altura comenzará a
disminuir, para llegar nuevamente a cero cuando el radio forme el ángulo de 180º, o
sea esté nuevamente en posición horizontal.
Para que se utiliza la Función de transferencia sinusoidal?
Qué es una respuesta estacionaria?
Se dice que un sistema o proceso está en estado estacionario si las variables
que definen su comportamiento (las llamadas variables de estado), respecto del
tiempo, permanecen invariantes. La expresión matemática expresaría que para
aquellas propiedades p del sistema, la derivada parcial de p respecto del tiempo
es nula:

∂ p ∂ t = 0 para todo t .

En períodos discretos de tiempo, esto implica que:

p t − p t − 1 = 0 para todo t

El concepto de estado estacionario cobra relevancia en campos como la

termodinámica y la ingeniería.
En particular, un sistema físico está en estado estacionario cuando sus
características no varían con el tiempo.

7. CONCLUSIONES: Se pudo oobtener fácilmente las respuestan en frecuencia a

través de simulink y mathlab con sus respectivas funciónes para poder observar
la evolución de cada sistema en el tiempo

8. RECOMENDACIONES: revisar que funciones o comandos nos pueden ayudar

para obtener la función de transferencia de un modelo en simscape

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BIBLIOGRAFÍA: OGATA, Ingeniería de Control Moderna, 5ta edición, Prentice-Hall,

2010.
DORF, BISHOP, Sistemas de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 2007

EVALUACIÓN:

Categoría 4 3 2 1
Objetivos El propósito del El propósito del El propósito del El propósito del
laboratorio o la laboratorio o la laboratorio o la laboratorio o la
pregunta a ser pregunta a ser pregunta a ser pregunta a ser
contestada contestada contestada contestada
durante el durante el durante el durante el
laboratorio está laboratorio está laboratorio laboratorio es
claramente identificado, está erróneo o
identificado y pero es parcialmente irrelevante.
presentado. presentado en identificado y
una manera que es presentado
no es muy clara. en una manera
que no es muy
clara.
Conceptos, teoría El reporte El reporte El reporte El reporte
representa un representa un ilustra un representa un
preciso y preciso entendimiento entendimiento
minucioso entendimiento limitado de los incorrecto de los
entendimiento de la mayoría de conceptos conceptos
de los los conceptos científicos científicos
conceptos científicos esenciales en el esenciales en el
científicos esenciales en el laboratorio. laboratorio.
esenciales en el laboratorio.
laboratorio.

Procedimientos Los Los Los Los

procedimientos procedimientos procedimientos procedimientos
están enlistados están enlistados están no enlistan en
con pasos en un orden enlistados, forma precisa
claros. Cada lógico, pero los pero no están todos los pasos
paso está pasos no están en un orden del experimento.
enumerado y es enumerados y/o lógico o son
una oración no son difíciles de
completa. oraciones seguir.
completas.

Componentes del Todos los Todos los Un elemento Varios

Laboratorio elementos elementos requerido está elementos
requeridos requeridos omitido, pero requeridos han
están presentes están presentes. elementos sido omitidos.
y elementos adicionales que

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adicionales que añaden al

añaden al reporte (por
reporte (por ejemplo,
ejemplo, comentarios
comentarios atentos,
atentos y gráficas) han
gráficas) han sido incluidos.
sido incluidos.
Presentación de Una Una Una Los datos no son
datos representación representación representación demostrados o
profesional y precisa de los precisa de los no son precisos
precisa de los datos en tablas datos en forma
datos en tablas y/o gráficas. Las escrita.
y/o gráficas. Las gráficas y tablas
gráficas y las están
tablas están etiquetadas y
etiquetadas y tituladas.
tituladas.
Resumen El resumen El resumen El resumen No hay resumen
describe las describe la describe la escrito.
destrezas información información
aprendidas, la aprendida y una aprendida.
información posible
aprendida y aplicación a
algunas situaciones de la
aplicaciones vida real.
futuras a
situaciones de la
vida real.
Conclusiones La conclusión La conclusión La conclusión No hay
(Recomendaciones) (R) incluye los (R) incluye los (R) incluye lo conclusión (R)
descubrimientos descubrimientos que fue incluida en el
que apoyan la que apoyan la aprendido del informe.
hipótesis, hipótesis y lo experimento.
posibles fuentes que se aprendió
de error y lo que del
se aprendió del experimento.
experimento.
Citas de fuentes Varias fuentes Unas pocas Unas pocas El material es
bibliográficas de fuentes de fuentes de directamente
antecedentes antecedentes antecedentes copiado en lugar
de renombre de renombre son usadas y de ponerlo en
son usados y son usadas y citadas palabras propias
citados citadas correctamente, y/o las fuentes
correctamente. correctamente. pero algunas de antecedentes
El material es El material es fuentes no son están citadas
traducido en las traducido por de renombre. incorrectamente.
propias palabras los estudiantes El material es
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estudiantes. palabras. los estudiantes

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en sus propias
palabras.
Ortografía, Uno o pocos Dos ó tres Cuatro errores Más de 4 errores
puntuación y errores de errores de de ortografía, de ortografía,
gramática ortografía, ortografía, puntuación y puntuación y
puntuación y puntuación y gramática en el gramática en el
gramática en el gramática en el reporte. reporte.
reporte. reporte.