CURSO: CONTROL DE ROBOTS

LABORATORIO CALIFICADO 1
Profesor: Dr.Sc(c) Walter Castellanos

Sede donde se toma la

Esquina Av. 28 de Julio y AV. Petit Thouars
evaluación
Periodo lectivo 2018-3 Sección 10102 Aula C509 Turno Noche
Fecha de evaluación 15/10/18 Horario 20:15-22:30 Fila (*) A

Indicaciones:
 No está permitido el uso de celulares, los cuales deben de ser apagados y guardados

PREGUNTA 1 (5p.)
En la figura 1 se muestra un manipulador con base fija y masas concentradas m1 y m2.
Considere l1=1 , l2 =1.5, m1= 1, m2= 1.2kg

Figura 1. Manipulador de 2 GL

Obtener las matrices Uij de finidas por:

 0Ai
U ij 
q j
PREGUNTA 2 (5p.)
Para el robot de la pregunta anterior obtener las matrices Uij de finidas por:

U ij
U ijk 
q k
REGUNTA 3. (5 Ptos)
Analice el diagrama de la figura 2, en el cual el robot se mueve a lo largo de un riel. Elabore la
lista de posiciones para el movimiento de piezas desde la lanzadera con pieza al centro
mecanizado CNC y desde éste último hasta el palé vacío.

PREGUNTA 4. (5 Ptos)
Analice y elabore el programa en MELFA BASIC IV del robot Mitsubishi RV2, para el movimiento
de piezas desde la lanzadera (faja transportadora)con pieza al centro mecanizado CNC y desde
éste último hasta el palé vacío.

Figura 2. Centro mecanizado y robot