Universidad Nacional Autónoma de México

Facultad de Ingeniería

Diseño Digital Moderno

Reporte Proyecto 2

Profesor: M.I. Elizabeth Fonseca Chávez

Integrantes del Martínez Nicolás Francisco
equipo: Contreras Torres Edgar Alan
Grupo: 3
Semestre: 2019-2
Fecha de entrega: 28/Febrero/2019
Objetivo

El alumno armará la base de un carrito que fungirá como seguidor de línea para los
proyectos futuros. Entenderá y pondrá en funcionamiento el uso de los moto
reductores y del sensor óptico QRD1114.

Introducción

Para la elaboración de esta práctica se necesitarán de los siguientes materiales:

- 2 motorreductores
- Llantas para carrito
- Puente H L298N para Arduino
- Sensor óptico QRD1114
- Un foco led
- Cables o jumpers (m-h, m-m)
- Resistencias
- Protoboard
- FPGA DE10-Lite
- Batería de 9V

Puente H L298N
El puente H L298N para Arduino es un driver dual que permite que los
motorreductores trabajen en ambos sentidos, hacia adelante y hacia atrás (horario y
antihorario). Permite controlar el giro y la velocidad mediante señales TTL que se
pueden obtener de microcontroladores y tarjetas de desarrollo como Arduino,
Raspberry Pi o en el caso de esta práctica, con la FPGA DE10-Lite que posee
entradas de Arduino

Sensor óptico QRD11147

El QRD1114 es un sensor óptico infrarrojo de reflexión de corto alcance. El QRD1114
posee un diseño compacto donde la fuente de emisión de luz (diodo IR) y el detector
(fototransistor) están dispuestos en la misma dirección. El diodo IR emite un haz de
luz infrarroja que al rebotar sobre una superficie reflectante (color blanco) es
detectado por el fototransistor y este permite el paso de corriente.

Usado en robots de competencia especialmente en seguidores de línea y velocistas.

Los motorreductores servirán para girar las llantas del carro a armar para futuras
prácticas.
Desarrollo experimento 1

Para el experimento 1 el cual consistirá en armar y hacer funcionar los

motorreductores con las llantas se necesitará del puente h que irá conectado a través
de los jumpers a la FPGA.
Para conectar el puente h se detectarán primero las entradas de corriente y GND.

Como se muestra en la imagen anterior, el Driver Power Input representa a la entrada

de corriente que se conectará a nuestra batería de 9V. Junto a esta entrada de
corriente está la entrada/salida que corresponde a GND o tierra; de igual forma se
conectará a nuestra batería, a la parte negativa.

Utilizando la misma entrada del puente h para GND se hará una conexión que irá
hacia la FPGA en la parte GND que corresponde al Arduino.
Posteriormente se conectarán las entradas de control del puente h hacia la FPGA.
Serán dos, puesto que las entradas de control se dividen para cada uno de los
motores y con ayuda de los jumpers macho-hembra se conectarán a la FPGA en la
entrada de 5V del Arduino.
Lo que resta será conectar las salidas A y B del puente h a cada uno de los
motorreductores.

Todo lo mencionado anteriormente se muestra en la siguiente imagen.

Para invertir el giro de lo motores sólo se deben de cambiar las entradas de control
de cada uno de los motores correspondientes.
Ej.
Si las entradas de control se encuentran conectadas en N1 para la salida A y en N4
para la salida B; entonces, para invertir el giro se conectarían en N2 para A y en N3
para B.
Ahora, para hacer que gire el carro, se debe de desconectar a entrada de control
que se desee, haciéndolo girar hacia la derecha o hacia la izquierda.
Experimento experimento 2

Para el experimento 2 se requiere conectar el sensor óptico QRD1114. Para armarlo

utilizaremos la protoboard, en donde la conectaremos de acuerdo al Datasheet del
sensor.
El pin 1 se conecta a corriente, y trabajará como el recolector. El pin 2 se conecta a
GND con resistencias y actuará como emisor, de aquí se hará un puente que se
conectará al led, igualmente con leds que verificará el papel negro.
Los pines 3 y 4 se conectarán a VCC y GND respectivamente para polarizar el
sensor.

El foco led se encenderá de color rojo cada que se le acerque, en este caso, un
papel negro o algo oscuro, indicando que lo ha detectado.

Conclusiones

Con este proyecto logramos armar los motores y el detector de línea negra para el
seguidor de línea que iremos completando con las siguientes prácticas. Se aprendió
a invertir el giro de los motorreductores y a cómo hacer que gire hacia la derecha o
izquierda el carro, lo cual servirá para cuando se implemente la parte de
programación y siga un trazo real de línea negra.

Se cumplieron los objetivos

Bibliografía

QRD1113/1114 REFLECTIVE OBJECT SENSOR (2000). Recuperado 28 de febrero 2018,

de https://www.sparkfun.com/datasheets/BOT/QRD1114.pdf

HARRIS, David
Digital Design and Computer Architecture
2nd edition
Waltman MA, USA
Morgan Kaufmann, 2012.