TALLER #2

CONTROLADOR PARA TANQUES

HAROLD FERNANDO LARA OYOLA 2420081018

UNIVERSIDAD DE IBAGUE
FACULTAD DE INGENIERIA
CONTROL ELECTRONICO II
SEMESTRE A 2016
 TALLER #2
1) Hallar la función de transferencia h2(s)/fin(s)
2) Diseñar compensador para el sistema de tanques con Mp=10%, ts 50% lazo
abierto.

Solución:
Para el modelo definido por las siguientes ecuaciones:

𝑑 𝐹𝑖𝑛 ʓ𝑔(ℎ1 − ℎ2)

ℎ1(𝑡) = − 𝐸𝐶𝑈 1
𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1𝑅1

𝑑 ʓ𝑔(ℎ1 − ℎ2) ʓ𝑔ℎ2(𝑡)

ℎ2(𝑡) = − 𝐸𝐶𝑈 2
𝑑𝑡 𝐴2𝑅1 𝐴2𝑅2
Despejamos H1(S) de la ECU 2 para dejarla en función de H2(S) y
reemplazarla en la ECU 1, para de aquí obtener la relación entrada salida,
donde Fin(s) es la entrada y H2(s) la salida

ʓ𝑔 1 1 ʓ𝑔
[𝑆 + ( + )] 𝐻2(𝑠) = 𝐻1(𝑠)
𝐴2 𝑅1 𝑅2 𝐻2(𝑠)

𝐴2𝑅1 ʓ𝑔 1 1
𝐻1(𝑠) = [𝑆 + ( + )] 𝐻2(𝑠)
ʓ𝑔 𝐴2 𝑅1 𝑅2

ʓ𝑔 𝐹𝑖𝑛(𝑠) ʓ𝑔
[𝑆 + ] 𝐻1(𝑠) = + 𝐻2(𝑠)
𝐴1𝑅1 𝐴1 𝐴1𝑅1

ʓ𝑔 ʓ𝑔 𝐹𝑖𝑛(𝑠)
− 𝐻2(𝑠) + (𝑆 + ) 𝐻1(2) =
𝐴1𝑅1 𝐴1𝑅1 𝐴1

ʓ𝑔 ʓ𝑔 𝐴2𝑅1 ʓ𝑔 1 1 𝐹𝑖𝑛(𝑠)
[− + (𝑆 + ) [𝑆 + ( + )]] 𝐻2(𝑠) =
𝐴1𝑅1 𝐴1𝑅1 ʓ𝑔 𝐴2 𝑅1 𝑅2 𝐴1

Reemplazando las ecuaciones por K1, K2 y a.

𝐹𝑖𝑛(𝑠)
[−𝐾1 + 𝑘2(𝑆 + 𝑎)(𝑆 + 𝑏)]𝐻2(𝑠) =
𝐴1
DONDE
ʓ𝑔 𝐴2𝑅1 ʓ𝑔 1 1
𝐾1 = 𝐴1𝑅1
𝑘2 = ʓ𝑔
𝑎 = 𝐴2 (𝑅1 + 𝑅2)

Alfa = 1000;
A1 = 2;
A2 = 5;
g = 9.8;
R1 = 10000;
R2 = 8000;

OBTENEMOS
𝐻2(𝑆) 1
=
𝐹𝑖𝑛(𝑆) 𝐴1[−𝐾1 + 𝑘2(𝑆 + 𝐾1)(𝑆 + 𝑎)]

𝐻2(𝑆) 1
=
𝐹𝑖𝑛(𝑆) 𝐴1[−𝐾1 + (𝑘2𝑆 + 𝑘2𝐾1)(𝑆 + 𝑎)]
𝐻2(𝑠) 1
= 2
𝐹𝑖𝑛(𝑠) 𝐴1𝑘1𝑆 + 𝐴1𝑘2(𝐾1 + 𝑎)𝑆 + 𝐴1𝑘1𝐾1𝑎 − 𝐴1𝑘1

Reemplazando y resolviendo tenemos que:

𝐻2(𝑆) 1
= 2
𝐹𝑖𝑛(𝑆) 10.2𝑆 + 9.5𝑆 + 1.225

𝐻2(𝑠) 1
=
𝐹𝑖𝑛(𝑠) (𝑠 + 0.15461)(𝑠 + 0.776758)

Luego de eso, pasamos nuestro controlador al plano Z a través de MATLAB

dando como resultado:
0.03642𝑧 + 0.02672
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 0.45994)(𝑧 − 0.857050)

POLOS DESEADOS:

𝒁𝒅 = 𝒆−𝑻∗𝝎𝒏∗𝜹 [𝑪𝒐𝒔(𝑻 ∗ 𝝎𝒅) ± 𝒋𝑺𝒊𝒏(𝑻 ∗ 𝝎𝒅)]

Figura 1: grafica de la FT en Lazo abierto, el Ts=40 segundos, para el diseño
debemos hacer que este sea 50% menor.

Calculamos wn con 20 segundos que el el 50% del Ts en lazo aberto.

𝑙𝑛(0.1)
𝛿=√ 2
𝑝𝑖 + ln(0.1)2
𝛿 = 0.5911
4.6
𝜔𝑛 =
𝑡𝑠 ∗ 𝛿
4.6
=
20 ∗ 0.5911

𝝎𝒏 ≅ 𝟎. 𝟑𝟖𝟗𝟏 𝒓𝒂𝒅/𝒔

Calculamos wd
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛√1 − 𝛿 2

= 0.7667√1 − 0.59112

𝝎𝒅 = 𝟎. 𝟑𝟏𝟑𝟖 𝒓𝒂𝒅/𝒔

2𝜋
=> 𝑇𝑑 =
𝜔𝑑
2𝜋
𝑇𝑑 =
0.6133

𝑻𝒅 = 𝟏𝟔. 𝟏𝟒𝟗𝟑

𝑇𝑑 𝑇𝑑 16.1493 16.1493
≤𝑇≤ = ≤𝑇≤ = 0.5383 ≤ 𝑇 ≤ 1.6149
30 10 30 10

Calculamos tiempo de muestreo según este criterio y escogemos T=1

segundo.
 𝑍𝑑 = 𝑒 −𝑇∗𝜔𝑛∗𝛿 [𝐶𝑜𝑠(𝑇 ∗ 𝜔𝑑) ± 𝑗𝑆𝑖𝑛(𝑇 ∗ 𝜔𝑑)]

𝑍𝑑 = 𝑒 −0.5∗0.7667∗0.6 [𝐶𝑜𝑠(0.5 ∗ 0.6133) ± 𝑗𝑆𝑖𝑛(0.5 ∗ 0.6133)]

𝑍𝑑 = 0.7945[0.9533 ± 𝑗0.3018]
𝒁𝒅 = 𝟎. 𝟕𝟓𝟓𝟕 ± 𝒋𝟎. 𝟐𝟒𝟓𝟑

DISEÑ0 DEL CONTROLADOR:

Esta es la forma del controlador:

𝐶′𝑧
𝐶𝑧 =
(𝑧 − 1)
Calculo de la fase

𝐶𝑧 ∗ 𝐺𝑧/𝑧=𝑧𝑑 = ±180°

𝐶′𝑧 0.03642(𝑧 + 0.7336628)

𝐶𝑧 ∗ 𝐺𝑧/𝑧=𝑧𝑑 = ∗ / = ±180°
(𝑧 − 1) (𝑧 − 0.45994)(𝑧 − 0.857050) 𝑧=𝑧𝑑

0.03642(𝑧 + 0.7336628) ∗ 𝐶′𝑧

= = ±180°
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.45994)(𝑧 − 0.857050)

0.2453 0.2453 0.2453

= 𝜃 + 𝑇𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑇𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑇𝑎𝑛−1 ( )
0.7557 + 0.73366 0.7557 − 1 0.7557 − 0.4599
0.2453
− −𝑇𝑎𝑛−1 ( ) = ±180°
0.7557 − 0.8570

= 𝜃 − 82.3714 = ±180°

𝜃 = 180° − 82.3714º

𝜽 = 𝟗𝟕. 𝟔𝟐𝟖𝟔°

𝐾(𝑧 − 𝑧1) 0.2453 0.2453

𝐶′𝑧 = => 𝑇𝑎𝑛𝜃 = => 𝑍1 = − + 0.7557
(𝑧 − 1) (0.7557 − 𝑍1) 𝑇𝑎𝑛𝜃
𝒁𝟏 = 𝟎. 𝟕𝟖𝟖𝟔

𝑲(𝒁 − 𝟎. 𝟕𝟖𝟖𝟔)
𝑪𝒛 =
(𝒛 − 𝟏)
Ahí obtuvimos La fase y el Z1 para el controlador, ahora hallaremos la magnitud.

CONDICIÓN DE MAGNITUD:

/𝐶𝑧 ∗ 𝐺𝑧/𝑧=𝑧𝑑 = 1

𝐾(𝑧 − 0.7886) 0.03642(𝑧 + 0.7336628)

/𝐶𝑧 ∗ 𝐺𝑧/𝑧=𝑧𝑑 = ‖ ∗ ‖ /𝑧=𝑧𝑑 =1
(𝑧 − 1) (𝑧 − 0.45994)(𝑧 − 0.857050)
 𝐾(𝑧𝑑 − 0.7886) 0.03642(𝑧𝑑 + 0.7336628)
‖ ∗ ‖ =1
(𝑧𝑑 − 1) (𝑧𝑑 − 0.45994)(𝑧𝑑 − 0.857050)

0.03642 ∗ 𝐾 ∗ √(0.7557 − 0.7336)2 + (0.2453)2

√(0.7557 − 1)2 + (0.2453)2 ∗ √(0.7557 − 0.4599)2 + (0.2453)2 ∗ √(0.7557 − 0.8570)2 + (0.2453)2
=1

𝑲 = 𝟐. 𝟓𝟗𝟔𝟑
𝟐. 𝟓𝟗𝟔 ∗ (𝒁 − 𝟐. 𝟎𝟒𝟕)
𝑪𝒛 =
(𝒛 − 𝟏)

Figura 2: resultado final del controlador, se estabiliza en 20 segundos como

se propuso en el diseño.
CODIGO EN MATLAB
clc
close all
clear all

alfa = 1000;
A1 = 2;
A2 = 5;
g = 9.8;
r1 = 10000;
r2 = 8000;
k1 = (alfa*g)/(A1*r1);
k2 = (A2*r1)/(alfa*g);
a = ((alfa*g)/A2)*((1/r1)+(1/r2));
Gps=tf(1,[A1*k2 (k2*a*A1)+(k2*k1*A1) (k2*k1*a*A1)+(-k1*A1)])
step(Gps)

%DISEÑO
zeta=sqrt((log(0.1))^2/((pi^2)+((log(0.1))^2)))
ts=20
wn=4.6/(zeta*ts)
wd=wn*sqrt(1-zeta^2)
Td=2*pi/wn
Td1=Td/30
Td2=Td/10
T=1
zd=exp(-zeta*T*wn)*(cos(T*wd)+j*sin(T*wd))
%
% % DISCRETIZACIÓN DE LA PLANTA G(z)
Gz=c2d(Gps,T)

% 0.03642(z + 0.733662822625)
%-------------------------------------
%(z-0.459949628557)(z-0.857050371443)

% %CONDICIÓN DE FASE
z=zd
alfa=angle((0.0364*(z+0.7336))/((z-1)*(z-0.4599)*(z-0.8570)))*180/pi
theta=180-alfa
%
% % Se calcula z1:
z1=(-0.2453/tand(theta))+0.7557
%
% % CONDICIÓN DE MAGNITUD
K=1/abs((0.0364*(z+0.7336)*(z-z1))/((z-1)*(z-0.4599)*(z-0.85705)))
%
% %F.T. de C(z):
Cz=tf(K*[1 -z1],[1 -1],T)
%
% % VALIDACIÓN:
Gclz=feedback(Gz*Cz,1);
zpk(Gclz)
pole(Gclz)
%
% %Grafica
step(Gclz)