UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ROBOTICA AVANZADA
Año 2017

PROPONER SOLUCIONES COMPUTACIONALES

A LOS PROBLEMAS PLANTEADOS

Presentado a:

ING. MANUEL ENRIQUE WAGNER

Realizado por:

JUAN CARLOS GIRALDO Q.

CÓDIGO: 80022614
SERGIO ALEXANDER PARRA
CÓDIGO:
NICOLÁS CASTILLO
CÓDIGO:
EDGAR HORACIO DÍAZ
CÓDIGO : 80791282

GRUPO: 299012_2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA, UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
BOGOTÁ D.C. octubre 4 DE 2017

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ROBOTICA AVANZADA
Año 2017

INTRODUCCIÓN

Los principios de la robótica en la industria han supuesto en los últimos 50 años una importante
revolución industrial, que sin embargo no ha crecido a pasos agigantados como sus pioneros lo
suponían. Una de las razones para este no tan rápido crecimiento ha sido la complejidad de los
cálculos dinámicos de los mecanismos robotizados. Las elegantes formulaciones matemáticas
realizadas por los padres de la dinámica requieren un gran número de cálculos que obligaba a
realizar un gran número de simplificaciones. Históricamente, el análisis, simulación y diseño de
robots ha supuesto una gran inversión de tiempo y capital, reservado para centros de investigación
y grandes fabricantes tanto de software como de hardware, entre estos Matlab, aunque también
paralelo a este se ha desarrollado otros de libre licencia como silab, octave, entre otros.

En este informe se desarrollara los pasos propuestos en la guía la cual nos muestra como a través
de herramientas computacionales se puede desarrollar cálculos matemáticos para controlar las
distintas posiciones de robot.

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OBJETIVOS
En el siguiente informe se plasmara el uso de herramientas computacionales como Matlab para
sumar matrices y realizar cálculos para la simulación del movimiento de un robot, así poder
proyectar su movimiento y ubicación en un plano de coordenadas xyz, así poder encontrar los
parámetros de DENAVIT-HARTENBERG de cada sistema al igual que las matrices de
transformación.
Conocimiento de la robotica avanzada por medio de herramientas Matlab u Octave conocimiento
de las aplicaciones para dar soluciones a problemas matemáticos. Definir sistemas utilizando el
comando adecuado.

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DESARROLLO DE LA AVTIVIDAD
Ejercicio 1.
Mediante el uso de MATLAB. Considere un punto 𝑃1 = [𝑃1𝑥𝑃1𝑦𝑃1 ] 𝑇 = [1.2, 0.8, 1.5] 𝑇en el
sistema de referencia ∑1(𝑧1, 𝑦1, 𝑧1), el cual mantiene una orientación relativa de 60 grados
alrededor del eje 𝑧0 del sistema fijo ∑0(𝑧0, 𝑦0, 𝑧0). Obtener la proyección del punto 𝑃1 en el

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sistema fijo ∑0.

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Comparación de los resultados en Octave

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Ejercicio 2
Un sistema OUVW ha girado 90° alrededor del eje OX y, posteriormente, trasladado un vector p
(8, -4, 12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (𝑟𝑥, 𝑟𝑦, 𝑟𝑧) del vector r con
coordenadas 𝑟𝑢(−3, 4, −11).

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Ejercicio 3.

Determinar los sistemas de referencia de coordenadas para cada articulación, las constantes de D-H
y las matrices de transformación del siguiente robot manipulador.

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Grafica

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CONCLUSIONES
1. Las referencias bibliográficas son de gran ayuda para adquirir el conocimiento necesario
para desarrollar la guía propuesta, es de vital importancia dedicar varias horas a la semana
para el completo entendimiento ya que los temas ameritan conocimiento y desarrollo
matemático.

2. Matlab es una poderosa herramienta que además de simular y calcular sirve para controlar
diferentes tipos de sistemas, la aplicación de las matemáticas y de los códigos de
programación para los cálculos vectoriales en el software muestran cómo es posible la
utilización del mismo para sistemas robóticos

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
- http://www.tendencias21.net/Los-Robots-Inteligentes-Autonomos-son-la-nueva-
generacion_a744.html
- http://softlibre.unizar.es/manuales/aplicaciones/octave/manual_octave.pdf
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