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RESUMEN
97
Hernandez Riveros Jesus Antonio . Optimizaci6n de Conocim iento en Ingenieria ISBN : 978-958-761-433-6
Centro de Pubticaciones . Universidad Nacional de Colombia. Sede Medellin. 201 3
5.1. INTRODUCCION
98
cuales las variaciones detectadas en el servicio tienen variaciones de un (1)
sigma, 0 mas.
• Hacer el modele que permita simular el proceso, y recolectar los datos
necesarios para hacer la simulacion en el software seleccionado .
Generalmente el software de simulacion estara orientado a la simulacion
discreta.
• Simular y validar los resultados; es necesario tener los datos de las
especificaciones de los procesos, 0 productos.
• Plantear mejoras que Ileven a la disminucion de los cuellos de botella ; entre las
mejoras que se pueden proponer estan las relacionadas con la redefinicion de
las especificaciones, ya sea del producto 0 del proceso, segun sea el caso . En
otras ocasiones, se propondra una modificacion en la asignacion de los
recursos, por ejemplo, recurso humano, recurso financiero, recurso fisico.
99
La tabla 1 muestra algunas de las organizaciones en las cuales se ha utilizado la
Investigaci6n de Operaciones, con buenos resultados econ6micos.
revista Interfaces, en donde se pueden encontrar los articulos completos de los casos de
-,... ......... _ ............... . . . ""' ..... , , ...... . ........... _ . , J ..... - - _ . " ........ , -""'''''' . . ..... r-- .
Monsan!o C orp . Optinm acion de las 'DfJraCIon es de prod ucCJo" p;ara OoImpllr mcnt"i con 01 1costo min.lmo ' 9ij5 UmJllonr.s
W ~yt!rha1.J~t:r Co . O phu lll~Cl6n de l corte de a l holp'i en prOducto~ de mbde~ pam m,))j'ftnI /J~ r SlJ nrnovrrtO n '986 S1~ m lUunf.'!!o
Asignecu:,n opt/rna dt:: rrcursos h,ara uliCQf: y t~rmu~os e n t: 1s.lste:rrFl na tional de! Ol! ne.rano n
l!le<tToba s/ CF PAt. Bra slf '986 1-4.3 mlltoncs
de ~nc;y r.Lt
Pr~l"a"rnit C1 6f'1 d~ liIr'nQS (j~ t~bi!Jo en: u'Idn3s doe l e<; € f'VBPones V ~I!TOtlucrtos Data cilmohr
United Alrlirtl!:~ ,966 ~6 'niilp'le~
{on las neclI':' $ldettk50 del dit.J"Ire. ut"l (O~to minlmCl
OpUml'Z.do6n dIP, 1t'!50 OP€'r<1i::lont!s de f~nnaclon y (Ie la ;.Il etta, d~sUlbliaOn y r.oml!fi:lalll~c.lon
Otgo Petroleum Corp 1981 i70 mllfof';1d.
d~ productl)s
SANTOS, Ud Austra 'l a. OplJnHldl..I60 dt! I nY~!S'Clfl es d e upltDl p.)fll p l odunr 0;;'5 n,nurll l th.lIltnle 2'5 afi.o!li 19M! S3 m,lJant:s
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JMtltu~ eq ulhbfiSr lo s costas de Inv entarlo y too;; rl[lSQa~ d~ faltantes
San f raru:tsC"o P{II,re: Ovtlml ~3CtDn til" la progrBml!c.c)n y ft5lgnat"tCrn tle o1J(JiJlu d e OCltwlla con un !tlstemol
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Departm~nt {omouUHl1~do-
Otl'llmi7i'1 00n de 11'1 mHeJa de 'frljjl4'"l:d1enle!i (li$pCfI'\lbles Ollra Que los- pn'H.1uctos de gaso l·na
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Redlseno d el $t$t(!ma de p~oduc(mn 't distributiOn nortellme.rl{'a.l1~ ptHa rndut:it <..0:5(0:& y
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Ilmerlino . I
100
• Rediseno de tamano y localizacion de inventarios de seguridad en la linea de
produccion de impresoras para cumplir metas de produccion .
• Desarrollo de metodos para reducir los tiempos de manufactura y los niveles de
inventario.
En los paises del tercer mundo, yen algunos en via de desarrollo, el capital se obtiene
de la inversion extranjera, la cual instala la infraestructura necesaria para crear la
riqueza y los excedentes de capital, conservando la produccion agricola, como fuente
principal de acumulacion de alimentos, para poder abastecer a los centr~s urbanos.
101
"
AREAS INDUSTRIALES
~ E_'
Grandes areas industriales del sigle XX
o .r4.0m5 Areas industriales mas recientes
l j y de gran crecimiente
Vancow.rlrA.
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Areas industriales en el mundo
Figura 2. Areas industriales grandes, importantes y menores.
Fuente :(http4) (consulta: julio 26 de 2012).
102
optimizaci6n; algunas de las tecnicas de investigaci6n de operaciones utilizadas en las
organizaciones , son :
• Programaci6n lineal
• Programaci6n no lineal
• Programaci6n dinamica
• Planeaci6n y Programaci6n de actividades, tareas, 0 producci6n
• Redes
• Transporte
• Inventarios
• T eoria de decisiones
• Problema de la dieta
• Evaluaci6n de proyectos
• ASignaci6n de personal
• Investigaci6n de mercados
• Estrategias de inversi6n
• Simulaci6n
• Etc.
5.2.3. SIMULACION
Una tecnica muy importante, es la Simulaci6n, tanto discreta como continua, a partir
de la cual se analizan alternativas y escenarios productivos . (Pinilla 2004), plantea
que la simulaci6n debe considerar:
• Los tipos de problemas aleatorios que puede resolver. Por ejemplo, hallar el
numero de servidores necesarios para cumplir con determinadas exigencias de
producci6n.
103 I
UNIVII:RSIDAD~~C10NAL DI C'OWMBIA
que incluyen tiempo futuro e incertidumbre, a menudo se utilizan posibilidades
alternas denominadas escenarios. Es comun trabajar con tres escenarios: el de
pe~r resu ltados, el de los mas probables y el de mejores resultados.
La Dinamica Industrial es una tecnica de sim ulacion continua, que puede definirse
como el estudio del impacto que, en los resultados de una empresa , tienen la
realimenta cion de la informacion y los atrasos en la toma de deci siones. Esta tecnica
fue desarro llada en los arios cincuenta en el Instituto Tecno log ico de Massach usetts
po r el profesor Jay W. Forrester (1961). Posteriormente, se escribio un lenguaje
orientado a cu mp lir esas fin alidades, al cual se ll ama DYNAMO . Hoy existen varios
programas com putacionales, amigables con el usuario, que permite n modelar con
Dinamica de Sistemas (Pinilla 2004 ).
104
Dos de los costos importantes asociados con la calidad en la produccion, son
(Tannock 1995) (Montgomery 2005) (Evans y William 2008).
EI articulo de (Chen, Pan y Yang 2008), hab la sobre los cambios del entorno y las
fuerzas externas que hacen que las condiciones especificas de un producto cambien,
como por ejemplo la reduccion de los tiempos de vida de los productos, razon por la
cual se debe de plantear politicas de inspeccion que permitan mantener la calidad y
reducir los costos . Con este proposito , (Chen, Pan y Yang 2008), modelaron la
confiabilidad, utilizando la distribucion Weibull, de un producto compuesto de
diferentes componentes en serie .
(Nenmhard , Kao y Lim 1999), presentan los resultados de una simulacion hecha en el
paquete informatico PROMODEL ; el modelo integra graticos de control de variables,
de medias y de rangos, con el cual ilustran los efectos y los beneficios de la utilizacion
del Control Estadistico de la Calidad. Para explicar 10 anterior, estudian el caso de una
industria de fabricacion de instrumentos medicos; se enfocan principal mente en la
combinacion de la elaboracion de graficos de control con la simulacion, para analizar
un producto que imita un tejido conocido como Fantasma .
(Juran 1993) planteo una serie de actividades que conforman 10 que llama La Espiral
del Progreso de la Calidad , la cual, en algunos ambientes, es conocida como EI Cicio
de Vida del Producto . La figura 3 muestra la espiral, y a continuacion se hace la lista
de las actividades que la conforman :
• Comercializacion y estudio de mercado, 0 investigacion del mercado.
• Diseno y desarrollo del producto .
• Planificacion y desarrollo de procesos.
• Compras.
• Produccion y ofertas de servicios.
• Inspeccion yensayo .
• Embalaje yalmacenamiento .
• Ventas y distribucion.
105
• Instalaciones yacondicionamientos.
• Asistencia tecnica y servicios despues de venta.
• Tras las ventas .
• Disposicion y reciclaje al finalizar la vida util.
• Realimentacion .
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EI estudio de cada una de las actividades del progreso de la calidad , requiere que se
utilicen tecnicas de optimizacion, con el proposito de planear y programar la
produccion, minimizar los costos de mala calidad, maximizar la produccion y distribuir
el producto final.
Para 10 anterior, se deben adecuar los procesos productivos de tal forma que se
obtengan productos en un tiempo minimo, con el menor costa y con la mejor calidad.
Por 10 tanto , debe se debe trabajar para conseguir una reduccion de los productos
defectuosos gracias a una supervision continua; apoyada en las funciones de la
Gestion de la Produccion (http3) .
Los clientes no estan dispuestos a esperar mas de un tiempo especificado, ya sea par
el cliente a par el local, par ejemplo, 15 minutos para un producto; el cocinero s610
puede mantener los productos durante otro tiempo especificado, par ejemplo, 20
minutos antes de que se desperdicien.
Hay una entrada al local de comidas rapidas; los clientes se dirigen a la cola
correspondiente, segun si el producto a comprar es de queso, de pallo, de lujo, a si es
el producto regular del local. Piden el producto, y esperan , no mas de 15 minutos, a
que el producto les sea entregado. En caso de no ser entregado en el tiempo
establecido, el cliente se retira sin el producto, y se considera que es un cliente
insatisfecho; en caso contrario , el cliente recibe el producto, y se considera como un
cliente feliz.
Cuando el producto no es retirado par el cliente, deb ida a que excede el tiempo
establecido de espera, este producto regresa al cocinero como un producto "para
reciclar" , y en esta forma evitar perdidas mayores. Este criteria de reciclar se debe a
que se considera que el tiempo que el producto estuvo en espera pa ra ser recogido
(20 minutos), no afecta la calidad de los ingredientes, y par tal motivo, puede volver a
reproceso. EI modelo se simula para diferentes tasas de cocci6n .
Polio Cocinero
Entrada
Regular
Cliente
msati5fecho Recicle
69 6029
107
5.4. RESULTADOS
144
153
± 22
4 I
Value $ 5,00 $ (12,00) I $ (0,50)
La Tabla 3 muestra los costos generados por las simulaciones , de acuerdo con el tipo
de cliente y con las distintas tasas de coccion .
La primera columna indica el ingreso que generan los clientes felices ; la segunda
columna muestra los costos que se generan por tener clientes insatisfechos; la tercera
colu mna muestra los costos por reproceso, y la cuarta columna muestra el estado de
perdidas y ganancias ; esta ultima columna , muestra claramente el estado de perdidas
del local de comidas rapidas , 10 que debe de lIeva a replantear el sistema de atencion
al cliente .
108
Tabla 3. Costos ~or tipo de cliente y por cantldad d e pro d uct0 devuelto .
Ingreso Perdida Perdida por
cliente Cliente producto Ganancia
feliz Insatisfecho devuelto (Perdida)
$ 845 $ 612 $ 796 $ (563)
850 600 502 (252)
850 600 309 (59)
835 624 212 (1)
820 660 155 6
675 996 51 (372)
575 1.224 22 (671)
365 1.728 11 (1.374)
315 1.836 , 2 (1.523)
~oo t-;--+~~~~~__~J-__de_vu_ett_0-j
3 4 567
Mlnutos por producto
Ganancia - (Perdida)
$200 .,--- - - - - - - - - - - - - - ,
$
$(200)
$(400)
$(600)
$(800)
$(1.000)
$(1.200)
$(1400)
$(1 .600)
$(1.800) "'-- - - - - - - -----'
Minutos por producto
109
5.5. CONCLUSIONES
REFEREN CIAS
Baek, Jun-Geol. «An intellig ent condition -based maintenance scheduling model.»
International Journal of Quality & Reliability Management 24 , nO 3 (2007): 312-327 .
Chen, YUN-SH IOW , CH UNG-C HU Pan, y We i-Ning Yang. «Optimum inspection
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DE CALI DAD Y SEIS SI GMA. » Mexico , D.F: Editorial McGrawH ill , 2009.
Hillier, F. S, y G. J Lieberman . «I ntrod uccion a la Investigacion de Operaciones.»
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110
manufacturing environment.» Proceedings of the 1999 Winter Simulation
Conference. 1999.
.
~
111
RESUMEN
6.1. INTRODUCCION
113
Hemandez Riveros Jesus Ant onio. Optimizaci6n de Conocimiento en Ingenieria ISBN: 978·958-76 1-433-6
Centro de Publ icaciones. Universidad Nacional de Colombia , Sede Medellin . 2013
DEPT
SJ
UNIV1RSIlMD NACIONAL. 01 COLOMBIA
SIiE MED£LL.UiI
DE BIBUOTECAS
Dentro del ambito de problemas que se resuelven mediante esta tecnica , se destacan
los de optimizacion combinatoria y programacion entera en sistemas de dinamicas de
eventos discretos .
En este trabajo se presentan los conceptos para resolver problemas que caen dentro
de las categorias descritos mediante el formalismo planteado. La propuesta se ilustra
en un caso de seleccion de las configuracione s en una central termi ca de cicio
combi nado.
La redes de Petri (PN) estan siendo utilizadas ampliamente para resolver problemas
de optimizacion de recursos en sistemas dinamicos de eventos discretos (DES)
(Zhang , y otros 2011).
Una revis ion muy completa en la que se apllcan las PN para resolver problemas de
programacion dinamica se presenta en (Tuncel y Bayhan 2007) . Para la optimizacion
se combinan con otras tecnicas , como reg las heuristicas, algoritmos de busqueda 0
programacion matematica
Las funciones de control de produccion tambien han side resueltas desde la teoria de
control supervisorio 0 desde tecnicas de eventos discretos. Bongaerts (Bongaerts
1998), presenta un modele de PN para programacion con currente de la produccion y
114
para ejecucion de la programacion de acuerdo con el concepto de reprogramacion
periodica basada en eventos . EI modelo considera secuencias, paralelismos y
temporizaciones de las interacciones y las tareas . Mediante analisis de los aspectos
temporales de los modelos en PN , es posible calcular los tiempos de respuesta de
cada recurso de produccion frente a perturbaciones. Los mecanismos de interaccion
incluyen comunicacion, negociacion y cooperacion.
Segun Wyns, (Wyns 1999), las investigaciones academicas en control de DES ayudan
a generar controladores maximo permisivos, que aseguren la utilizacion completa de
los recursos. Estos controladores no imponen restricciones innecesarias con respecto
a estados prohibidos y la controlabilidad de transiciones de estado.
115
En (Falkman , Lennartson y Tittus 2009) se presenta una solucion para los sistemas de
rutas y asignacion de recursos en plantas batch basada en lenguajes de PN. Estos
lenguajes utilizan PN ordinarias para que el arbol de alcanzabilidad sea finito.
Dos bases formales han side las mas utilizadas para abordar el control de los sistemas
de eventos discretos : los Automatas de Estados Finitos (FSA) y las redes de Petri
(PN). Estas ultimas, (Akesson 2002) (Iordache y Antsaklls 2006) han demostrado ser
mas utiles para el manejo de la complejidad , debido a su poder de representacion .
Estas tienen una mayor complejidad de lenguaje, ya que los lenguajes generados por
la red son superconjuntos propios de lenguajes regulares . Y Se adaptan facilmente a
la representacion de sistemas complejos porque han side disenadas especificamente
para modelar sistemas con com ponentes interactuantes y como tal estan habilitadas
para capturar muchas caracteri sticas de los sistemas ma nejados por even tos, como
116
concurrencia, sincronizaci6n , operaciones asfncronas, bloqueos, conflictos, entre
otros.
LENGUAJESFORMALES
Sea X = {a, p , ... }, un conjunto finito de diferentes simbolos denominado alfabeto. Una
cadena 0 palabra es una secuencia finita de simbolos sobre X. Se denota como X+ a
todas las cadenas finitas que sean posibles sobre el alfabeto X, de la forma 0"1 0"2· ·· O"k
donde k 2 1 Y O"i E X (Wyns 1999).
Ala uni6n de X+ con una cadena vacia {E} se Ie denota como X' , donde :
X' = X+ U {E}.
f(q) , es el conjunto de todos los eventos para los cuales 8(q,0") esta definida y se
117
EI automata se denomina de estados finitos si el numero de estados es finito . Si la
funcion de transicion es unica , esto es 8(qa' 0- ) = qb, el automata se denomina
deterministico (Wyns 1999).
REDES DE PETRI
Seg un las presenta Peterson (Peterson 1981) . En estas redes, a cada transicion t E T
se Ie asigna una etiqueta. Cada etiqueta es un evento que pertenece al conjunto de
118
eventos ~ del sistema, estableciendo asi un vinculo directo entre las PN, los sistemas
de eventos discretos y la teorfa de lenguajes formales.
E es el evento silencioso.
EI espacio alcanzable R tv, No) de una PN (AI, I, No) puede ser expresado mediante un
arbol 0 grafo de alcanzabilidad . EI arbol de alcanzabilidad es un grafo dirigido cuyos
nodos son los marcajes alcanzables R tv, No) y los arcos estan etiquetados con las
etiquetas ((t) . EI grafo dirigido es tal que:
Para todo M, M* € R tv, No) Existe un arco dirigido desde M hasta M*, que esta
etiquetado por no
si M[t>M '.
SlI jl('rvisor
P) '\llt.ll
119
Com pare, es una funcion que realiza la composicion paralela entre dos automatas , en
Purge, es una funcion que toma los estados prohibidos y los quita del automata.
EI algoritmo es el siguiente:
purge (So);
i = 1;
repeat
Qeo = Mc : Qc = X ; Q = 0;
r epeat
V Q E [Q c \ (Q co U r.ix )]
IF [Q c\ (Q eo U Qx )] = 0 THEN
END
ELSE
Qx = Qx U {q };
Qco = Qeo U Q;
ENDIF
UNTIL Q = 0;
Qoi = Qeo \ Qx :
REPEAT
Xc = Qc \Qeo;
Qx = Xc; Q = 0:
Q=Qu{q};
Qx = Qx U Q;
UNT IL Q = 0;
Xc = Qx ;
Qoi+ l = Qeo \ X c ;
i = i + 1;
120
UNTIL Qo i = Q oi + 1;
CONSTRUCCION DE MODELOS
Para construir la PN global se parte del modelo del producto . Se tendra un modele por
cada producto que se elabore en el proceso y cada uno se especifica
independientemente. En el modele se establecen las secuencias de operaciones
requeridas para su obtencion . Para efectos de determinar una configuracion que
permita cumplir con el objetivo de produccion, se considera la dinamica discreta del
producto, no la dinamica continua. Es decir, para obtener un producto se requiere que
haya disponibilidad de materia prima y que el node de proceso este disponible para
realizar la operacion de transformacion. EI modelo no considera los flujos de masa y
energia, solo las condiciones necesarias para que se produzcan. Los nodos de
proceso representan operaciones de transformacion, como por ejemplo "calentar",
"enfriar", "mezclar", "separar", "presurizar". Estas operaciones indican las
competencias exigidas a los recursos que las deben realizar. Un ejemplo se muestra
en las figuras 2 y 3 donde un proceso continuo se modela mediante PN.
InsLlmOA
Produdo 8 Produclo 0
In su illo 6
Prod udo C
Figura 2. Proceso continuo.
121
esta realizando una operacion, presenta una falla 0 esta en mantenimiento). La Figura
4 muestra el modele y el Tabla 1 se presentan los estados y eventos.
InsumoA Insumo 8 Competencia _op ·
o
Pro ducto D
Figura 3. Dinamica discreta del proceso continuo .
Competencias
Tabla 1. Estad
- - -- - - del - d
- - -
Estados Descripcion
Tja Recurso j disponible
rjua Recurso j no disponible
op Competencias
Tjb Recurso j reservado
Eventos Descripcion
a uar a no disponible
aar a disponible
abr a reservado
aubr a no reservado
122
Las conexi ones garantizan el flujo del producto entre recursos y su disponibilidad 0 no
disponibilidad incide en la definicion de la configuracion . Los modelos de las
conexiones se obtienen desde las restricciones operacionales y fisicas impuestas por
el proceso. Para permitir el flujo de producto entre recursos conectados, cada uno de
ellos tiene puertos de entrada y salida. Las disponibilidades de los puertos y de las
conexiones tambiem se incluyen en el modelo. En la Figura 5 se muestra la PN para
las conexiones con sus respectivas leyendas en el Tabla 2.
°cu nv
Estados Descripcion
cav Conexion disponible
cunv Conexi on no disponible
CCUS Conexion usada
Eventos Descripcion
(Jcav a disponible
(Jeus a usada
(Jcun a no reservada
123
G Pewt o"t( r,) r, ' r;
~:~G
124
c (r, .r2 ) c (r'J3)
Port ;n(rs)
125
r,/r3 Port in (r.) r-iD
c(r"rJ J c(r>,r3 )
Para el modelo completo de una planta, se realiza la composicion entre los recursos y
los productos y se representan las conexiones de los recursos en el mismo.
Una vez definido el modelo global se pueden determinar todas las posibles
configuraciones para obtener el producto a partir del arbol de alcanzabilidad, el cual
entrega tambien todas las posibles secuencias de operaciones .
Teniendo el arbol de alcanzabilidad que entrega las rutas posibles de solucion que
pueden lIevar al cumplimiento de manera satisfactoria del objetivo fijado, se debe
establecer un sistema de metricas 0 capacidades en el arbol de tal manera que
permita la determinacion de los costos en los que se incurre al recorrer cad a ruta .
EI arbol de alcanzabilidad con capacidades se establece otorgando un peso en los
arcos que conectan a cada nodo, determinado por una funcion de costa especifica del
proceso dependiendo de la metrica a partir de la cual se va a establecer el criterio de
126
optimizaci6n. Esta metrica puede ser tiempo, costa de materias primas, distancia,
cantidad de procesos, etc.
Sea Gcont el arbol de alcanzabilidad generado a partir de la red de Petri del modelo
global en el cual la totalidad de las rutas lIeva a cumplimiento del objetivo fijado, se
define el arbol con capacidades a partir de G conl como:
G cap = < G con l , cap_config >
A cada qmi 8 Om se Ie asocia un numero real positiv~ que indica la capacidad 0 costo.
Una vez definido G cap los costos asociados a cada node se suman para cada una de
las rutas y se aplica un criterio de optimizaci6n que puede ser por minimo costa 0 por
minimo tiempo; algunos criterios mas avanzados permiten analizar la posibilidad de
escoger una ruta que minimice ambos aspectos del proceso productiv~.
Ai re
127
Recu(so
Gene ra dor
I ( LA/J- .~
I
1 ____________ 1
Figura 15. Representacion simplificada del proceso Central termica de cicio combinado.
Para la construccion del modelo PN global del proceso, se sigue el metodo propuesto.
En el modelo del producto se tienen las operaciones generar con gas y generar con
vapor. Los productos son energia electrica y vapor. La Figura 16 expresa el modele
del producto de una central termica de cicio combinado , y su red de Petri.
Una vez se tiene la composicion entre producto y recurso , se hace la conexion entre
los recursos . Para el caso de estudio , se hace la conexion entre las turbinas de gas y
las calderas y entre las calderas y las turbinas de vapor.
Los recursos estan conectados en bifurcacion asincrona/union asincrona. Las
conexiones entre los recursos se establecen en el Tabla 3_
Por ejemplo, la linea t,t (ver figura 2) conecta la caldera 1 (HRSG1) con la turbina de
vapor 1 (TV1), como se indica en los primeros elementos del Tabla 1.
Las restricciones operacionales se establecen por los equilibrios de presion de vapor
en las tuberias. Por ejemplo , no es posible establecer una conexion entre TG1 y TV2 ,
128
si TG4 esta conectado con TV1, debido a que no es posible realizar ese cruce de
presiones. En ese caso, para conservar un equilibrio de presiones, estarian
conectados TG1 y TG2 con TV1 y TV2.
Energia
Figura 16. PN Modelo del producto
129
Todos los estados de terminacion satisfactoria del producto son alcanzables.
130
0
0 Q G
,
Gb @ @ .:.
.. @ .,
" "
.." .
@ .. .
u
.
" C!J
.
,.
.
u .... u"
. .
" "
r.-'
.. 10 U
8 ~
T
u .
"
u
... " ... ""
.
"
.
"
. .
" " "" " "" "" "
. ".
" I, ~ .
~
~
r.-, p
'"
..
Figura 18 , Arbol de alcanzabilidad con todos los recursos disponibles .
131
Una vez se tiene este arbol, se suprimen los estados para los cuales la finalizaci6n del
objetivo no es factible; es decir, se retiran los estados 5, 7 Y 13; obteniendo el arbol de
la Figura 21, con el estado 18 como (mico estado para el cual el objetivo final es
factible.
Si se recorren las trayectorias que \levan al estado final, es aqui donde un algoritmo de
optimizacion que minimice costa 0 tiempo puede ser aplicado para obtener la ruta
optima que \leva al cumplimiento del objetivo.
1:1->
: 2->4 ..,."..ltl I !
HlUl :
132
PN"HR I I : 3: 2 ·>4 PN"HR2 1:
I" 10
6.B. CONCLUSIONES
133
1: 1-> 2
:1- >6".'HA2 1 :
1:
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