Servomotor

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Un servomotor industrial.
Un servomotor (tambi�n llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de
corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posici�n dentro
de su rango de operaci�n, y mantenerse estable en dicha posici�n.1?

El servomotor es un motor el�ctrico lleva incorporado un sistema de regulaci�n que

puede ser controlado tanto en velocidad como en posici�n.

Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que,

si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza,
velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.

�ndice
1 Caracter�sticas
2 Control
2.1 Servomotor vs motor paso a paso
3 V�ase tambi�n
4 Referencias
Caracter�sticas
Est� conformado por un motor y un circuito de control. Tambi�n potencia
proporcional para cargas mec�nicas. Un servo, por consiguiente, tiene un consumo de
energ�a reducido.

La corriente que requiere depende del tama�o del servo. Normalmente el fabricante
indica cu�l es la corriente que consume. La corriente depende principalmente del
par, y puede exceder un amperio si el servo est� enclavado.

En otras palabras, un servomotor es un motor especial al que se ha a�adido un

sistema de control (tarjeta electr�nica), un potenci�metro y un conjunto de
engranajes. Con anterioridad los servomotores no permit�an que el motor girara 360
grados, solo aproximadamente 180; sin embargo, hoy en d�a existen servomotores en
los que puede ser controlada su posici�n y velocidad en los 360 grados. Los
servomotores son com�nmente usados en modelismo como aviones, barcos, helic�pteros
y trenes para controlar de manera eficaz los sistemas motores y los de direcci�n.

Control
Los servomotores hacen uso de la modulaci�n por ancho de pulsos (PWM) para
controlar la direcci�n o posici�n de los motores de corriente continua. La mayor�a
trabaja en la frecuencia de los 50 hertz, as� las se�ales PWM tendr�n un periodo de
veinte milisegundos. La electr�nica dentro del servomotor responder� al ancho de la
se�al modulada. Si los circuitos dentro del servomotor reciben una se�al de entre 1
a 1,4 milisegundos, �ste se mover� en sentido horario; entre 1,6 a 2 milisegundos
mover� el servomotor en sentido antihorario; 1,5 milisegundos representa un estado
neutro para los servomotores est�ndares. A continuaci�n se exponen ejemplos de cada
caso:

Se�al de ancho de pulso modulado:

_ __ ____ ____ _
| | | | | | | | | |
| | | | | | | | | |
_________| |____| |___| |________| |_| |__________
Motor en sentido horario (ejemplo 0,7 ms):

_ _ _ _ _ _
 | | | | | | | | | | | |
| | | | | | | | | | | |
_________| |____| |___| |________| |__| |__| |___________
Motor neutral (1,5ms):

___ ___ ___ ___ ___ ___

| | | | | | | | | | | |
| | | | | | | | | | | |
_________| |____| |___| |___| |__| |__| |_____
Motor en sentido antihorario (ejemplo 1,8ms):

______ ______ ______ ______ ______

| | | | | | | | | |
| | | | | | | | | |
_________| |____| |___| |___| |__| |____

Este clase de motor no es muy usado en las industrias ni en los trabajos mec�nicos
por su precio y el coste del control. Esta tendencia va a menos a medida que dichos
aspectos van reduciendo su coste.

Servomotor vs motor paso a paso

Los servomotores se suelen considerar una versi�n de alto rendimiento de un motor
paso a paso. Los motores paso a paso permiten un cierto control de la posici�n ya
que tienen una serie de pasos integrados. Normalmente este tipo de motores se usan
para control de posici�n en lazo abierto sin la necesidad de usar un encoder, ya
que la se�al de actuaci�n especifica el n�mero de pasos de movimiento a rotar. Es
por esto, que el motor necesita estar en una posici�n conocida durante el arranque
(por ejemplo, yendo a una posici�n conocida con un final de carrera, la primera vez
que se pone en marcha).

La falta de lazo cerrado limita el rendimiento de los motores paso a paso ya que
podr� s�lo ir a la posici�n deseada en funci�n de su capacidad. Si se superara la
capacidad del motor, podr�a haber p�rdida de pasos y errores de posici�n, con la
necesidad de reiniciar o reposicionar el sistema. El encoder y controlador de un
servomotor a�aden unas prestaciones optimizadas para todo el sistema, para todas
las velocidades y precisi�n.

Recientemente se est�n haciendo populares motores paso a paso con lazo cerrado. En
el mercado se encuentran a veces productos en dos rangos distintos de precio (como
cortadoras por l�ser) con modelos m�s asequibles usando motores paso a paso, y
modelos m�s caros con servomotores.
V�ase tambi�n
Servomotor de modelismo
Referencias
Irving L. Kosow (1 de mayo de 1993). M�quinas el�ctricas y transformadores.
Pearson Educaci�n. pp. 429-. ISBN 9789688802939. Consultado el 26 de enero de 2011.
Categor�as: Rob�ticaMotores el�ctricos
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