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Virgilio Vásquez L
Depto de Mecatrónica y Automatización
ITESM-CEM
Ingeniería de Control
Resumen
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Dr. Virgilio Vásquez L
Depto de Mecatrónica y Automatización
ITESM-CEM
Índice general
2. Diagrama a bloques 15
2.1. Gráfica de flujo de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Algebra de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3. Modelado matemático 21
3.1. Sistemas Eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2. Sistemas Mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4. Respuesta transitoria 26
4.1. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.1. Respuesta al escalón unitario . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.2. Respuesta a la rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1.3. Respuesta al impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.1.4. Propiedad de los sistemas lineales invariantes en el tiempo 29
4.2. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.1. Sistemas subamortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5. Estabilidad 37
5.1. Criterio de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1.1. Casos especiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2. Rango de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
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9. Controladores PID 58
9.1. Reglas de sintonización de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . 59
9.1.1. 1ra. Regla de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . 59
9.1.2. 2da. Regla de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.2. Método análítico utilizando el lugar de las raíces . . . . . . . . . 64
10.Análisis en frecuencia 67
10.1. Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
10.1.1. Trazas de Bode de factores básicos . . . . . . . . . . . . . 68
10.1.2. Sistemas de fase mínima y de fase no mínima . . . . . . . 75
10.2. Criterio de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
10.2.1. Margen de ganancia y margen de fase . . . . . . . . . . . 78
10.3. Diseño de compensadores utilizando el análisis en frecuencia . . . 80
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Capítulo 1
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a utilizar en este curso, es decir, que todas las funciones tiene transformada de Laplace
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Recuerde que
lı́m e−st = 0 y lı́m e−st = 1
t→∞ t→0
Recuerde que
lı́m e−st = 0 y lı́m e−st = e−αs
t→∞ t→α
Propiedad de la linealidad
La transformada de laplace es lineal
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Traslación compleja
Si α es un número real cualquiera, entonces
© ª
£ e−αt f (t) = F {s + α} (1.3)
donde £ {f (t)} = F {s} . Este teorema también es conocido como primer teore-
ma de la traslación
Considérese únicamente el primer término del lado derecho y note que de acuer-
do al teorema de la traslación compleja f (t) = t, α = 2 y F (s) = s12 , por lo
tanto
© ª 1
£ e−2t t = F {s + 2} =
(s + 2)2
Ahora considere el segundo término del lado derecho y note que f (t) = 1, α = 2
y F (s) = 1s , por lo tanto
© ª 1
£ e−2t = F {s + 2} =
(s + 2)
Finalmente
© ª 1 1
G(s) = £ e−2t (t + 3) = 2 +
(s + 2) (s + 2)
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Ejemplo 13 Para comprender este teorema, obtenga las gráficas de estas fun-
ciones:
1. f (t) = t
2. f (t − 1)
3. f (t)u(t − 1)
4. f (t − 1)u(t − 1)
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donde N (s) y D(s) son polinomios en s y el deg N (s) < deg D(s)2 . Si F (s) se
descompone en sus componentes
£−1 {F (s)} = £−1 {F1 (s)} + £−1 {F2 (s)} + ... + £−1 {Fn (s)}
= f1 (t) + f2 (t) + ... + fn (t)
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Raíces Repetidas
Sea F (s) escrita en forma factorizada
N (s) N (s)
F (s) = = r
D(s) (s + p1 ) (s + pr+1 ) + ... + (s + pn )
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©d ª
n £ dt of (t) = sF (s) − f (0)
d2
£ dt 2 f (t) = s2 F (s) − sf (0) − f (1) (0)
..
© dn ª .
£ dtn f (t) = sn F (s) − sn−1 f (0) − sn−2 f (1) (0) − . . . − f (n−1) (0)
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d2 y(t) dy
2
+ 3 + 2y(t) = 0 (1.6)
dt dt
la cual es llamada la ecuación homogénea. La solución de la ecuación diferencial
(1.6) es
y(t) = k1 e−t + k2 e−2t
No importa como sean las condiciones iniciales, la respuesta a entrada cero
es una combinación de las dos funciones e−t y e−2t . Las dos funciones son la
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transformada inversa de Laplace de s+1 y s+2 . Las dos raíces −1 y −2 son
llamados modos del sistema. Los modos gobiernan la forma de la respuesta a
entrada cero del sistema
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donde
D(p) = an p(n) + an−1 p(n−1) + ... + a1 p(1) + a0
(1.9)
N (p) = bm p(m) + bm−1 p(m−1) + ... + b1 p(1) + b0
En el estudio de la respuesta a entrada cero, se asume que u(t) = 0. Entonces
(1.8) se reduce a
D(p)y(t) = 0 (1.10)
Esta es llamada la ecuación homógenea, su solución es exclusivamente excitada
por las condiciones iniciales. Al aplicar la transformada de Laplace a (1.10) se
obtiene
I(s)
Y (s) =
D(s)
donde D(s) es definido en (1.9) con p reemplazado por s e I(s) es un polinomio
en s que depende de las condiciones iniciales. Al polinomio D(s) le denominamos
polinomio característico, debido a que gobierna la respuesta libre, natural o no
forzada del sistema. Las raíces del polinomio D(s) son llamados los modos del
sistema
d2 y(t) dy du(t)
+ 3 + 2y(t) = 3 − u(t) (1.11)
dt2 dt dt
sabemos que la respuesta de este sistema es parcialmente excitada por las condi-
ciones iniciales y parcialmente excitada por la señal de entrada. Si todas las
condiciones iniciales son iguales a cero, la respuesta es excitada exclusivamente
por la entrada y es llamada respuesta a estado cero. En el dominio complejo, la
respuesta de (1.11) es gobernada por
3s − 1
Y (s) = U (s) := G(s)U (s)
s2 + 3s + 2
donde G(s) = s23s−1
+3s+2 es denominada función de transferencia. La función de
transferencia se define como la relación entre la transformada de Laplace de la
salida con respecto a la transformada de Laplace de la entrada, considerando
las condiciones iniciales igual a cero
¯ ¯
Y (s) ¯¯ £ {salida} ¯¯
G(s) = =
U (s) ¯c.i.=0 £ {entrada} ¯c.i.=0
La función de transferencia describe únicamente la respuesta a estado cero.
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1 s2 − 1 s − 1
2 s
s+1 s+2 s+1
POLOS y CEROS
Considere la función de transferencia
N (s)
G(s) =
D(s)
donde N (s) y y D(s) son dos polinomios con coeficientes reales y deg N (s) ≤
deg D(s).
Se tiene que
¡ ¢
2 (−2)2 + 4(−2) + 3 −2
G(−2) = = =∞
((−2) − 1) ((−2) + 1) ((−2) + 2) 0
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Por lo tanto, no todas las raíces de D(s) son los polos de G(s). Factorizando
N (s) y cancelando factores comúnes se tiene
2 (s + 3) (s + 1) 2 (s + 3)
G(s) = =
(s − 1) (s + 1) (s + 2) (s − 1) (s + 2)
Del ejemplo anterior, si los polinomios N (s) y D(s) no tienen factores comúnes,
todas las raíces de N (s) y D(s) son, respectivamente, los ceros y los polos de
G(s). Si N (s) y D(s) no tienen factores comúnes se dice que son coprimos y
G(s) es irreducible.
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Capítulo 2
Diagrama a bloques
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Regla de Mason
La regla de Mason para reducir una gráfica de flujo de señales a una sola
función de transferencia requiere la aplicación de una fórmula. La fórmula de
Mason tiene varios componentes que deben evaluarse, para lo cuál se estudian
algunas definiciones básicas y después de esto, se expresa la fórmula de Mason
y algunos ejemplos.
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Y (s)
La función de transferencia R(s) de un sistema sistema representado por una
gráfica de flujo de señales es
X
Tk ∆k
Y (s) k
= (2.1)
R(s) ∆
Donde:
k = Número de trayectos directos
Tk = k-ésima ganancia del trayecto directo
∆k = Cofactor
X del Xk-ésimoXtrayecto directo
∆=1− la + lbc − ldef + ...
X
l = Ganancias de malla simple
X a
l = Ganancias de malla dobles
X bc
ldef = Ganancias de malla triples
Nótese los signos alternados para los componentes de ∆.
Ejercicio 35 Obtenga la función de transferencia del ejemplo 28
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