Actividad 1

Materia: Mecanismos

Profesor: M.C Félix Jesús Ramírez Moro yoqui

Nombre de la actividad: Resumen

Nombre del estudiante:

Numero de control:16600224

Fecha:07/10/2018

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Índice

5.1 introducción a la síntesis de mecanismos ..................................................................................... 3

5.2 Espaciamiento de los puntos de precisión para la generación de funciones ............................... 4

5.3 diseño gráfico y analítico de un mecanismo de cuatro barras articuladas como un generador de
funciones ............................................................................................................................................ 5

5.4 síntesis analítica empleando números complejos ........................................................................ 8

5.5 aplicaciones de software en la síntesis de mecanismos ............................................................... 9

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5.1 INTRODUCCION A LA SINTESIS DE MECANISMOS

La experiencia obtenida a lo largo de varios a años ha demostrado que los

problemas en la síntesis cinemática se pueden clasificar en tres categorías:
generación de funcione, generación de trayectorias y guías de cuerpos.

La generación de funciones con frecuencia implica la coordinación de las

orientaciones angulares de los eslabones dentro de un mecanismo. Uno de los
mecanismos empleados comúnmente para la generación de funciones es la leva de
disco con seguidor oscilatorio. La orientación angular del seguidor es específica
como una función del Angulo de rotación de la leva. El problema de la síntesis de
mecanismos consiste en encontrar la forma de la superficie de la leva dados los
desplazamientos del seguidor.

Otro mecanismo que comúnmente se emplea para la generación de funciones es el

mecanismo de cuatro barras articuladas en la forma mostrada en la figura1.

que el problema de la síntesis consiste en encontrar las dimensiones del mecanismo

de eslabones articulado requerido para producir una relación funcional especifica
entre el Angulo de entrada y el Angulo de salida. Los problemas de la generación
de funciones pueden involucrar entradas y salidas traslacionales y rotacionales.

Por ejemplo, los mecanismos biela-manivela-corredera y los mecanismos de leva y

seguidor reciprocarte se emplean para la generación de funciones lineal a angular
o angular a lineal. El tren de válvulas de un motor de combustión interna es un
ejemplo de un mecanismo empleado para la generación de una función angular a
lineal.

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5.2 ESPACIAMIENTO DE LOS PUNTOS DE PRECISION PARA LA
GENERACION DE FUNCIONES.
Al diseñar un mecanismo para generar una función particular, generalmente es
imposible producir con exactitud la función en más de unos cuatro puntos. Estos
puntos se conocen como puntos de exactitud, o puntos de precisión, y se deben
localizar de tal forma que se minimicé el error generado entre esos puntos. Como
se menciono anteriormente, el error producido es un error estructural, el que se
puede expresar como sigue:
є= f(x) – g(x)
En donde
F(x) = función deseada
G(x) = función efectivamente producida

En la fig. 11.7 se muestra una gráfica de la variación en error estructural como una
función generada en un intervalo de 2h con el centro del intervalo en x = a. El error
es igual a cero en los puntos a1, a2, a3 , que son los puntos de exactitud
mencionados anteriormente.

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5.3 DISEÑO GRAFICO Y ANALITICO DE UN MECANISMO DE CUATRO
BARRAS ARTICULADAS COMO GENERADOR DE FUNCIONES
En ingeniería mecánica un mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero
articulado es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija
(por ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados (unión de revoluta o
pivotes). Las barras móviles están unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las
barras se numeran de la siguiente manera:

 Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.

 Barra 3. Barra superior.
 Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
 Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la
unión de revoluta de la barra 4 con el suelo
Ley de Grashof
La Ley de Grashof es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que
hará el mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre
las barras, la suma de la barra más corta y la barra más larga no puede ser mayor
que la suma de las barras restantes.
S+L≤P+Q
sean: S = longitud del eslabón más corto L = longitud del eslabón más largo P =
longitud de un eslabón restante Q = longitud de otro eslabón restante

Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras

Una vez que el diseño (síntesis) de un mecanismo ha sido realizado, este debe ser
analizado. El objetivo del análisis cinemático es determinar las posiciones,
velocidades y aceleraciones de todas las partes en movimiento en un mecanismo.

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Se necesitan conocer las aceleraciones lineales y angulares. Para calcular dichas
aceleraciones, debemos hallar antes las velocidades lineales y angulares. Y antes
de calcular velocidades se calculan primero las posiciones lineales y angulares.
Todo el proceso anterior se realiza para pequeños incrementos de valor de las
variables de entradas (es decir de los grados de libertad). Si la entrada es un ángulo
θ, el incremento puede ser de 1° cada vez. Si la entrada es una distancia x, el
incremento puede ser de 1 mm (esto es a juicio del ingeniero) cada vez.
Todos los cálculos deben ser hechos con el apoyo de un programa de computadora,
debido a la necesidad de resolver una gran cantidad de ecuaciones, un número
considerable de veces (por ejemplo, cuando θ es dada, se pueden hacer 360 veces
el cálculo).
A continuación, se describe el análisis de posición.
Análisis de posición
Por mediciones físicas fácilmente se pueden tener las longitudes de las barras 1, 2,
3, 4. Ya que la barra 1 es estacionaria, su ángulo es fijo. Se dice que el ángulo de
la barra 2 con respecto a la horizontal es una variable controladora. Por lo tanto, las
incógnitas serán los ángulos de las barras 3 y 4.
Ecuación vectorial:

Separando las ecuaciones en dirección "i" y dirección "j"

Ecuación en "i":

Ecuación en "j":
Como se conocen el ángulo de la barra 2 y el ángulo de la barra 1, es posible
simplificar realizando los siguientes cambios de variable:

Con lo cual queda el sistema de ecuaciones como:

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Al elevar los términos al cuadrado y sumar ambas ecuaciones, teniendo en cuenta

que , se simplifica de la siguiente manera:

Es posible volver a simplificar realizando el siguiente cambio de variable:

Utilizando las identidades trigonométricas

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5.4 SINTESIS ANALITICA EMPLEANDO NUMEROS COMPLEJOS
Las dos herramientas básicas de la síntesis dimensional son la construcción
geométrica y el cálculo y analítico (matemático).
Los métodos de síntesis geométricos o gráficos ofrecen al diseñador unprocedimie
nto de diseño relativamente rápido y directo. Las técnicas gráficas tienen
limitaciones de exactitud a causa del error de dibujo, el cual a veces es crítico, y
podría ser necesario repetir muchas veces la construcción geométrica para obtener
resultados apropiados a causa de la complejidad de la resolución. Los métodos
de síntesis analíticos son adecuados para el cálculo automático y tienen las
ventajas de exactitud y repetitividad. Una vez que un mecanismo se modelo
matemáticamente y se codifica para una computadora, es fácil manipular los
parámetros del mecanismo para crear nuevas soluciones sin programación
adicional. Aunque en este texto hacemos hincapié en la síntesis analítica, es
importante tener experiencia en las técnicas gráficas para utilizarlas en las fases
iníciales de la síntesis cinemática. En las siguientes secciones presentamos una
reseña de los enfoques geométricos útiles antes de pasar a la síntesis analítica.

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5.5 APLICACIONES DE SOFTWARE EN LA SINTESIS MECANICAS
AutoCAD Desk
Autodesk AutoCAD es un software CAD utilizado para dibujo 2D y modelado 3D.
Actualmente es desarrollado y comercializado por la empresa Autodesk. El nombre
AutoCAD surge como creación de la compañía Autodesk, en que Auto hace
referencia a la empresa creadora del software y CAD a Diseño Asistido por
Computadora (por sus siglas en inglés "Computer Aided Design"), teniendo su
primera aparición en 1982. AutoCAD es un software reconocido a nivel internacional
por sus amplias capacidades de edición, que hacen posible el dibujo digital de
planos de edificios o la recreación de imágenes en 3D (mecanismos); es uno de los
programas más usados por arquitectos, ingenieros, diseñadores industriales y otros.

Además de acceder a comandos desde la solicitud de comando y las interfaces de

menús, AutoCAD proporciona interfaces de programación de aplicaciones (API) que
se pueden utilizar para determinar los dibujos y las bases de datos.

Las interfaces de programación que admite autocad son ActiveX® Automation, VBA
(Visual Basic® for Applications), AutoLISP®, Visual LISP™ , ObjectARX™ y .NET.
El tipo de interfaz que se utilice dependerá de las necesidades de la aplicación y de
la experiencia en programación de cada usuario

WinMecC
es un programa de simulación de mecanismos planos con un grado de libertad,
que ha sido desarrollado por el Área de Ingeniería Mecánica de la Universidad de
Málaga con las últimas herramientas de programación orientadas a objetos y con
un objetivo fundamentalmente docente. La aplicación realiza el análisis cinemático
y dinámico de mecanismos planos con cualquier número de eslabones.
De entre todas sus características destacan:
Interfaz de Usuario: Diseñado con el objetivo de facilitar y simplificar tanto la
definición como la posterior edición y modificación de la geometría de los
mecanismos.
Núcleo de Cálculo: Capaz de analizar la cinemática y dinámica de un mecanismo
con elevado número de eslabones en tiempo real.
Interfaz Gráfico: Permite visualizar un gran volumen de información generada por
el Núcleo de Cálculo en forma de capas. El usuario tiene control absoluto sobre la
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visibilidad de cada una de ellas, así como de los elementos que integran cada una.
La representación gráfica de las capas activadas, en general, se superpone a la
representación del esquema cinemático del mecanismo.
SolidWorks

Es un software CAD (diseño asistido por computadora) para modelado mecánico en

3D, desarrollado en la actualidad por SolidWorks Corp., una filial de Dassault
Systèmes, S.A. (Suresnes, Francia), para el sistema operativo Microsoft Windows.
Su primera versión fue lanzada al mercado en 1995 con el propósito de hacer la
tecnología CAD más accesible.

El programa permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos tanto planos

técnicos como otro tipo de información necesaria para la producción. Es un
programa que funciona con base en las nuevas técnicas de modelado con
sistemas CAD. El proceso consiste en trasvasar la idea mental del diseñador al
sistema CAD, "construyendo virtualmente" la pieza o conjunto. Posteriormente
todas las extracciones (planos y ficheros de intercambio) se realizan de manera
bastante automatizada.

La obtención de certificaciones de SolidWorks les da a los diseñadores (Ingenieros,

Delineantes,) la posibilidad de competir y sobresalir en aspectos de diseño, análisis
y gestión de datos. Además, les ofrece de la oportunidad de ser reconocidos a nivel
mundial.

Las principales certificaciones son:

 CSWA (Certified SolidWorks Associate): se enfoca a temas sobre el manejo

básico de las herramientas del software.
 CSWP (Certified SolidWorks Professional): evalúa habilidades avanzadas de
diseño de partes y ensambles, al haber obtenido más conocimiento y la
destreza en el manejo de las herramientas, los diseñadores pueden
especializarse en diferentes módulos, como lo son: dibujo, chapa metálica,
superficies, piezas soldadas y herramientas de moldes.
 CSWE (Certified SolidWorks Expert) con esta se demuestra un conocimiento
completo de todas las áreas del software.
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BIBLIOGRAFIAS
(2009). En R. L. Norton, Diseño de Maquinarias (págs. 185-186, 199). México:
McGraw
Norton, R. (1995). Diseño de Maquinaria. México: McGraw Hill.
Hartenberg Richard S. y Denavit Jacques, (1964), Kinematic synthesis of linkages, (1ra edition),
United State of America: Mc. Graw-Hill BookCompany. ISBN 0070269106

J l Suñer M, F J Rubio M, V Mata A, J Albelda V y J I Cuadrado I, (2004),Teoría de máquinas

y mecanismos. Problemas resueltos, (1ra edición),México: Ed. Alfaomega. ISBN 970-15-0888-2

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