INSTITUTO SUPERIOR

PEDRO P. DÍAZ

CARRERA PROFESIONAL DE
“ELECTRÓNICA INDUSTRIAL”

“SISTEMA MÓVIL PARA LIMPIEZA DE

TUBERÍAS DE DESAGÜE CLOACAL”

Desarrollado por:

Arce Moreno, Jesús Francisco

AREQUIPA - PERÚ
2009
 FORMULARIO
MEMORIA TECNICA DEL PROYECTO

Título del proyecto:

SISTEMA MÓVIL PARA LIMPIEZA DE TUBERÍAS DE DESAGÜE CLOACAL

1. DIAGNOSTICO
Se denomina desagüe a los sistemas diseñados para drenar el agua.
Los desagües de lluvia, conducen el agua hacia la red de alcantarillado para
retirar el líquido y prevenir una inundación.
Otro tipo de desagües, dirigen el agua a una red separada de aguas negras o a
una presa o lago artificial
Los sistemas de desagües Cloacales y Pluviales tienen directa relación con
nuestra calidad de vida, en especial con la salud. No solo porque encausan
desechos sino porque en el caso de los de lluvia evitan las inundaciones y/o
posteriores acumulaciones que eventualmente podrían ser focos de proliferación
gérmenes y bacterias.
Los sistemas de desagües Cloacales encausan la eliminación higiénica de las
aguas servidas y los líquidos residuales en general. Se las divide en aguas
Blancas o Incontaminadas y Aguas Negras o Contaminadas, estas últimas
acompañadas de emanaciones molestas y contaminantes.
Debido a la cantidad de desechos que son vertidos a los sistemas de desagüe es
que estos llegan a ser taponeados y terminan con un colapso que genera un gran
efecto contaminante ya que todos los residuos orgánicos son vertidos a las calles,
causando enfermedades.
Actualmente la empresa encargada de instalar y dar mantenimiento a esos
sistemas en nuestra ciudad es SEDAPAR S.A. esta empresa cuenta con un
método bastante antiguo y precario para limpiar y destapar los desagües, el cual
consiste en romper la calzada, hacer una zanja hasta llegar a la tubería,
reemplazarla y volver a tapar la calzada.
Esto significa que se gasta mucho dinero en hacerlo, aparte del tiempo que se
demora y de la obstaculización del tráfico.
2. OBJETIVOS DEL PROYECTO
• Diseñar un robot que pueda ser introducido por una tubería común de
desagüe cloacal.
• Construir un robot capaz de desatorar y limpiar una tubería de desagüe
cloacal.
• Desarrollar un robot eficiente en lo referente al consumo de energía.
• Diseñar un sistema de comunicación inalámbrico confiable que permite un
adecuado mando a distancia.

3. ANTECEDENTES, ORIGINALIDAD DEL PROYECTO Y JUSTIFICACION

TECNOLOGICA DEL PROYECTO
Se tiene registros de un pequeño robot que el Gobierno Buenos Aires comenzó a
explorar las conexiones pluviales para detectar y denunciar a las industrias que
contaminan el Riachuelo.
En rigor, se trata de una cámara montada sobre una plataforma de metal con
cuatro ruedas. El robot sólo se mueve hacia adelante y hacia atrás, pero la
cámara gira y además de tomar imágenes también detecta los vapores. Y en vivo
y en directo -en una sala de monitoreo montada dentro de una camioneta, donde
se hace el operativo- se puede ver mucho más que el agua corriendo en el interior
de las cañerías y los desagües.
Lo que se pretende con este proyecto es que el robot que se desarrolle no solo
explore las tuberías, sino que de estar estas atascadas las desatasque como
también tome muestras del ambiente para su posterior análisis.
El desarrollo del robot constituye una alternativa para mejorar la manera cómo es
que se le da mantenimiento a un sistema de desagüe cloacal.

4. FACTORES O CIRCUNSTANCIAS CRÍTICAS

Uno de los factores críticos seria el rechazo a esta nueva tecnología ya que las
empresas que realizan esta tarea se verían obligadas a abandonar su método
antiguo de limpieza de desagües y tendrían que adoptar este nuevo sistema
Y el otro factor crítico, es el factor económico, ya que la escasez de dinero
siempre es un impedimento para el progreso.
5. ANTECEDENTES DEL EQUIPO DE TRABAJO
El proyecto será llevado a cabo por el estudiante del Instituto Superior Pedro P.
Díaz:
Jesús Francisco Arce Moreno
-Certificación Sum University, desarrollo de aplicaciones móviles.
-Técnico nivel avanzado de computación e informática.
-Técnico auxiliar en electrónica.
-Experto en diseño de circuitos electrónicos.
-Experto en manejo de Java, Microsoft Visual Basic, Microsoft C#,
assembler, power builder, PHP.
-Experto en automatización de procesos.
-Experto en programación de microcontroladores PIC

6. AVANCE TECNOLOGICO
Indicar el grado de innovación del proyecto.
Marcar con una cruz lo que corresponda y justificar
Innovación a nivel de la región productiva (Departamento/ Partido/
Provincia).
Innovación a nivel nacional. X
Innovación a nivel internacional.

Justificación del grado de avance tecnológico

En los últimos años se ha registrado un creciente interés en la investigación de
robots móviles, debido en parte, al alto grado de desarrollo que se ha alcanzado
en el área de la electrónica, sensores, servomecanismos.
Esto ha permitido la implantación de sistemas con un alto grado de interacción
con el medio, logrando que el robot extraiga una descripción más fiel de su
entorno, la cual se puede emplear para realizar tareas diversas, desde la
inspección de residuos peligrosos y asistencia a minusválidos, hasta la
exploración de otros planetas.

7. VINCULACION TECNOLOGICA:
Indicar el grado de vinculación con Instituciones Nacionales públicas o privadas
de investigación y desarrollo acreditadas.
Marcar con una cruz lo que corresponda:

Inexistencia de vinculación tecnológica. X

Vinculación tecnológica formal de carácter parcial (La
institución de I+D realiza parte del proyecto o servicios
transitorios).
Participación de la institución de I+D como unidad ejecutora
en el proyecto mediante convenio de integración.
Participación de la institución de I+D en el desarrollo y
transferencia con contrato firmado de asociación, regalías,
negocio tecnológico, etc.

8. DESCRIPCION DE LA METODOLOGIA A DESARROLLAR EN CADA

ETAPA
ETAPA N° DESCRIPCION
0 Planteamiento del problema y la solución.
1 Calcular un presupuesto para el desarrollo de un prototipo.
2 Desarrollar el diseño del prototipo, usando herramientas CAD.
3 Verificar y evaluar el diseño desarrollado.
4 Diseñar la circuitería necesaria solo para la etapa de control de
movimiento.
5 Evaluar y corregir la circuitería antes de implementarla
6 Implementar la circuitería
7 Evaluar y verificar el estado del prototipo
8 Desarrollar una simulación del funcionamiento del prototipo
9 Verificar el software y evaluarlo en busca de errores
10 Desarrollar la interfaz de comunicación entre el computador y el
prototipo
11 Implementar la interfaz
12 Poner a prueba el prototipo, en caso de error volver a la etapa 3
13 Mejorar y modificar errores de diseño, si los hubiese
14 Realizar la prueba definitiva y puesta en funcionamiento
15 Hacer una prueba en un ambiente real de trabajo
9. RESULTADOS ESPERADOS AL FINAL DE CADA ETAPA DEL PROYECTO

ETAPA N° RESULTADOS ESPERADOS

0 Obtener la idea especifica de realización del proyecto.
1 Lograr un cálculo del presupuesto.
2 Lograr desarrollar el modelo del prototipo.
3 Corregir si es necesario el diseño.
4 Terminar de diseñar la circuitería.
5 Corregir, si es necesario, la circuitería.
6 Obtener un circuito impreso del proyecto.
7 Verificar el estado de avance del prototipo
8 Hacer la simulación de lo avanzado
9 Tener un diagrama de clases que muestre la forma como se
comportara el software de control
10 Desarrollar el software para usar el prototipo
11 Tener la idea de cómo crear la interfaz entre el ordenador y el
prototipo
12 Tener implementada la interfaz de comunicación
13 Haber culminado con el desarrollo del prototipo
14 Tener una lista de errores a corregir
15 Finalizar la pruebas y poner en marcha el prototipo
16 Obtener una lista de beneficios obtenidos
10. Recursos
10.1 Costos del proyecto
Presupuesto de SISTEMA MÓVIL PARA LIMPIEZA DE TUBERÍAS DE DESAGÜE
CLOACAL
Costo
Cantidad Descripción Unid. Costo Tot.
5 Servomotores S/. 50.00 S/. 250.00
2 Motor paso a paso S/. 10.00 S/. 20.00
1 taladro S/. 29.00 S/. 29.00
1 Cámara de seguridad S/. 90.00 S/. 90.00
1 placa de circuito impreso 30 X 30 S/. 9.00 S/. 9.00
5 metros de cablecillo plomo S/. 0.20 S/. 1.00
5 metros de cablecillo blanco S/. 0.20 S/. 1.00
5 metros de cablecillo azul S/. 0.20 S/. 1.00
5 metros de cablecillo celeste S/. 0.20 S/. 1.00
5 metros de cablecillo negro S/. 0.20 S/. 1.00
15 metros de alambre UTP S/. 0.90 S/. 13.50
15 metros de cable Nro 12 S/. 1.20 S/. 18.00
15 metros de cable para video S/. 1.50 S/. 22.50
15 metros de tubo corrugado S/. 1.20 S/. 18.00
6 ruedas de goma S/. 4.00 S/. 24.00
1 gastos de materiales S/. 100.00 S/. 100.00

5 Opto acopladores S/. 1.20 S/. 6.00

20 Transistores BC548 S/. 0.20 S/. 4.00
20 2N2222 S/. 0.20 S/. 4.00
1 Ciento de resistencias S/. 3.50 S/. 3.50
3 Reguladores 7805 S/. 1.00 S/. 3.00
2 PIC 16f877a S/. 18.00 S/. 36.00
2 Cristales de cuarzo 4Mhz S/. 1.50 S/. 3.00
10 Moles S/. 0.80 S/. 8.00
10 Borneras S/. 0.60 S/. 6.00
2 Espadines macho S/. 1.50 S/. 3.00
4 Pulsadores NA S/. 0.50 S/. 2.00
2 Zócalos de 40 pines S/. 1.00 S/. 2.00
10 Capacitores 22pF S/. 0.10 S/. 1.00
10 Capacitores 1uF S/. 0.20 S/. 2.00
10 Capacitores 100nF S/. 0.10 S/. 1.00
2 botellita de cloruro ferrico S/. 2.50 S/. 5.00
1 carrete de estaño S/. 18.00 S/. 18.00

1 otros gastos S/. 150.00 S/. 150.00

S/.
Total 856.50
11. CRONOGRAMA DEL PROYECTO
FECHA DESCRIPCIÓN
31-08-09 Planteamiento del problema y la solución
07-09-09 Calculo del presupuesto
09-09-09 Empezar a desarrollar el diseño del prototipo
14-09-09 Empezar a diseñar la circuitería necesaria
16-09-09 Tener un modelo básico de que circuitos usar
19-09-09 Empezar a desarrollar el software de control
21-09-09 Control de avance del proyecto
28-09-09 Tener ya implementada la circuitería de la etapa de control de
servos
30-09-09 Hacer la primera simulación, antes de colocarle cerebro
05-10-09 Presentar la primera versión del software de control
06-10-09 Evaluar el primer beta del software de control
09-10-09 Empezar a desarrollar al interfaz de comunicación
16-10-09 Haber logrado implementar la interfaz de comunicación
26-10-09 Ensamblar todas las etapas y hacer la primera prueba de
demostración
30-10-09 Corregir errores en caso de que no se obtengan los resultados
deseados
30-11-09 Presentar el prototipo terminado y funcionando.
 DIAGNOSTICO

Es necesario dar una definición de lo que es un desagüe antes de poder explicar

el presente proyecto.
Primero se parte de que se denomina desagüe a los sistemas diseñados para
drenar el agua.
Los desagües de lluvia, conducen el agua hacia la red de alcantarillado para
retirar el líquido y prevenir una inundación.
Otro tipo de desagües, dirigen el agua a una red separada de aguas negras o a
una presa o lago artificial
Los sistemas de desagües Cloacales y Pluviales tienen directa relación con
nuestra calidad de vida, en especial con la salud. No solo porque encausan
desechos sino porque en el caso de los de lluvia evitan las inundaciones y/o
posteriores acumulaciones que eventualmente podrían ser focos de proliferación
gérmenes y bacterias.
Los sistemas de desagües Cloacales encausan la eliminación higiénica de las
aguas servidas y los líquidos residuales en general.
Se las divide en aguas Blancas o Incontaminadas y Aguas Negras o
Contaminadas, estas últimas acompañadas de emanaciones molestas y
contaminantes.
Debido a la cantidad de desechos que son vertidos a los sistemas de desagüe es
que estos llegan a ser taponeados y terminan con un colapso que genera un gran
efecto contaminante ya que todos los residuos orgánicos son vertidos a las calles,
causando enfermedades.
Actualmente la empresa encargada de instalar y dar mantenimiento a esos
sistemas en nuestra ciudad es SEDAPAR S.A. esta empresa cuenta con un
método bastante antiguo y precario para limpiar y destapar los desagües, el cual
consiste en romper la calzada, hacer una zanja hasta llegar a la tubería,
reemplazarla y volver a tapar la calzada.
Esto significa que se gasta mucho dinero en hacerlo, aparte del tiempo que se
demora y de la obstaculización del tráfico.
MARCO TEÓRICO
 MARCO TEÓRICO

1. CARACTERÍSTICAS FISICOQUÍMICAS DE LOS RESIDUOS SÓLIDOS

URBANOS
En la composición de los materiales contenidos en los RSU procedentes de los sistemas
de desagüe, se observó el predominio del cartón (31 %) y el papel (19 %), y en menor
medida los plásticos (9%) y orgánicos (9%). Los materiales clasificados como textiles
(1 %), nylon (3 %), latas (3 %) y los residuos forestales (3 %) presentaron los
porcentajes en peso más bajos. La densidad de los RSU en el sistema de desagüe varía
con el tipo de actividad económica en un rango de 104-156 kg/m3. Los mayores
contenidos de humedad se observaron en las instalaciones vinculadas con los alimentos
y sus derivados con el 34 % en peso. Los RSU con mayor porcentaje en peso de
material volátil y carbono fijo proceden de los centros de producciones varias, petróleo
y la química con más del 67 %, mientras que los valores más bajos se encontraron en las
de tipo doméstico.

4 2 1 2 1
mat. orgánica
5
papel y cartón
3
1 textiles
7 aluminio
nylon
vidrio
plásticos
madera
75 metales
otros

Figura 1. Composición ponderada (%) de los RSU integrando todos los municipios

Actualmente de gestión de los RSU se caracteriza por una recogida no diferenciada de

la basura y su disposición final en un relleno sanitario no estandarizado. La presentación
de los residuos no se realiza en bolsas herméticamente cerradas y se depositan en
contenedores de 1100 L, 800 L, receptáculos no estandarizados y otros. En las viviendas
se seleccionan, ocasionalmente, frascos de vidrio, algunos metales, cartón y otros que se
 recuperan a través de los programas establecidos por las organizaciones comunitarias a
nivel de los Consejos Populares del municipio.

Existe un fuerte movimiento por parte de la Empresa Provincial de Recuperación de

Materias Primas en la recuperación de basura monomaterial en las grandes tiendas y
centros turísticos; menos importante pero no despreciable, es la actividad realizada de
forma privada por individuos que colectan materiales reciclables directamente de los
contenedores de basuras.
En muchos casos los residuos clínicos peligrosos procedentes de los servicios de salud
(hospitales, clínicas y otros) son manipulados conjuntamente con el resto de la basura
doméstica con un alto nivel de riesgo. Además, la cantidad de contenedores existente es
inferior a la requerida para cubrir la producción de basura en la ciudad de Arequipa.

Gran parte de esta basura termina en los desagües causando así daños incalculables al
medio ambiente, ya que esta agua es vertida sin ningún tratamiento al cauce del rio y
perjudicando gravemente a los cultivos y sembríos existentes en la zona, mas aun
cuando estas aguas contaminadas llegan al lecho marino, matando a la flora y fauna de
este.

2. EL MICROCONTROLADOR:
Los microcontroladores están conquistando el mundo. Están presentes en nuestro
trabajo, en nuestra casa y en nuestra vida, en general. Se pueden encontrar controlando
el funcionamiento de los ratones y teclados de los computadores, en los teléfonos, en los
hornos microondas y los televisores de nuestro hogar. Pero la invasión acaba de
comenzar y el nacimiento del siglo XXI será testigo de la conquista masiva de estos
diminutos computadores, que gobernarán la mayor parte de los aparatos que
fabricaremos y usamos los humanos.
Controlador y Microcontrolador:
Recibe el nombre de controlador el dispositivo que se emplea para el gobierno de uno o
varios procesos. Por ejemplo, el controlador que regula el funcionamiento de un horno
dispone de un sensor que mide constantemente su temperatura interna y, cuando
traspasa los límites prefijados, genera las señales adecuadas que accionan los efectores
que intentan llevar el valor de la temperatura dentro del rango estipulado.
 En la actualidad, todos los elementos del controlador se han podido incluir en un chip,
el cual recibe el nombre de microcontrolador. Realmente consiste en un sencillo pero
completo computador contenido en el corazón (chip) de un circuito integrado. Un
microcontrolador es un circuito integrado de alta escala de integración que incorpora la
mayor parte de los elementos que configuran un controlador. Un microcontrolador
dispone generalmente de los siguientes componentes: Procesador o UCP (Unidad
Central de Proceso), memoria RAM para contener los datos, memoria para el programa
tipo ROM / PROM / EPROM, líneas de E/S para comunicarse con el exterior, diversos
módulos para el control de periféricos (temporizadores, Puertas Serie y Paralelo, AD:
Conversores Analógico / Digital, DA: Conversores Digital / Analógico, etc.), generador
de impulsos de reloj que sincronizan el funcionamiento de todo el sistema.
Para la programación de los PIC’s utilizados: 16F84 y 16F877, usamos una tarjeta
EPIC, con su respectivo software. El Pic Basic Pro Compiler (PBP) produce código que
puede ser programado para una variedad de microcontroladores PIC que tengan de 8 a
68 pines y varias opciones en el chip incluyendo convertidores A/D, temporizadores y
puertos seriales.
Hay algunos micros PIC que no trabajan con el PBP, por ejemplo las series PIC 16C5X
incluyendo el PIC 16C54 y 16C58. Estos micro PIC están basados en el viejo núcleo de
12 bit en lugar del núcleo más corriente de 14 bits como el stack (pila) de 8 niveles.
La información acerca de los microcontroladores es lo principal en la Recopilación de
Información puesto que los microcontroladores son la base del proyecto que hemos
ejecutado.
También se recopilo información acerca del módulo de voz que se ha utilizado, la
información se recopilo del manual que viene con el módulo de voz (Voice Direct).

3. ROBOT:
Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo
general un sistema electro-mecánico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la
sensación de tener un propósito propio. La palabra robot puede referirse tanto a
mecanismos físicos como a sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los
segundos con el término de bots.
No hay un consenso sobre qué máquinas pueden ser consideradas robots, pero sí existe
un acuerdo general entre los expertos y el público sobre que los robots tienden a hacer
parte o todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo mecánico, sentir y
manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente, especialmente si ése
comportamiento imita al de los humanos o a otros animales.
Aunque las historias sobre ayudantes y acompañantes artificiales, así como los intentos
de crearlos, tienen una larga historia, las máquinas totalmente autónomas no aparecieron
hasta el siglo XX. El primer robot programable y dirigido de forma digital, el Unimate,
fue instalado en 1961 para levantar piezas calientes de matel de una máquina de tinte y
colocarlas.
Por lo general, la gente reacciona de forma positiva ante los robots con los que se
encuentra. Los robots domésticos para la limpieza y mantenimiento del hogar son cada
vez más comunes en los hogares. No obstante, existe una cierta ansiedad sobre el
impacto económico de la automatización y la amenaza del armamento robótico, una
ansiedad que se ve reflejada en el retrato a menudo perverso y malvado de robots
presentes en obras de la cultura popular. Comparados con sus colegas de ficción, los
robots reales siguen siendo torpes y cortos de entendederas.
En la actualidad, los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados, y
realizan tareas de forma más exacta o más barata que los humanos. También se les
utiliza en trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos. Los robots
son muy utilizados en plantas de manufactura, montaje y embalaje, en transporte, en
exploraciones en la Tierra y en el espacio, cirugía, armamento, investigación en
laboratorios y en la producción en masa de bienes industriales o de consumo.
Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos tóxicos, minería, búsqueda y rescate
de personas y localización de minas terrestres.
Los robots parecen estar abaratándose y reduciendo su tamaño, una tendencia
relacionada con la miniaturización de los componentes electrónicos que se utilizan para
controlarlos. Además, muchos robots son diseñados en simuladores mucho antes de
construirse y de que interactúen con ambientes físicos reales. Un buen ejemplo de esto
es el equipo Spiritual Machine, un equipo de 5 robots desarrollado totalmente en un
ambiente virtual para jugar al fútbol en la liga mundial de la F.I.R.A.
Además de los campos mencionados, hay modelos trabajando en el sector educativo,
servicios (por ejemplo, en lugar de recepcionistas humanos o vigilancia) y tareas de
búsqueda y rescate.
4. SERVOMOTORES:
Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por su capacidad
para posicionarse de forma inmediata en cualquier posición dentro de su intervalo de
operación. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el
movimiento a realizar. Están generalmente formados por un amplificador, un motor, un
sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito de realimentación, todo en
un misma caja de pequeñas dimensiones. El resultado es un servo de posición con un
margen de operación de 180° aproximadamente.

Servomotor Sistema con Servomotores

Se dice que el servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya que
puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con
tal de que exista una señal codificada en la línea de entrada, el servo mantendrá la
posición angular del engranaje. Cuando la señal codificada cambia, la posición angular
de los piñones cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar elementos de
control como palancas, pequeños ascensores y timones. También se usan en radio-
control, marionetas y, por supuesto, en robots. Los Servos son sumamente útiles en
robótica. Los motores son pequeños. Un motor como el de las imágenes superiores
posee internamente una circuitería de control y es sumamente potente para su tamaño.
Un servo normal o estándar como el HS-300 de Hitec proporciona un par de 3 kg/cm a
4.8 V, lo cual es bastante para su tamaño, sin consumir mucha energía. La corriente que
requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la
corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar
moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede
exceder un amperio si el servo está enclavado.
4.1 Composición del servo
En la siguiente figura se muestra la composición interna de un servomotor. Se puede
observar el motor, la circuitería de control, un juego de piñones, y la caja. También
se pueden ver los 3 cables de conexión externa:
uno (rojo) es para alimentación, Vcc (~ +5volts); otro (negro) para conexión a tierra
(GND); el último (blanco o amarillo) es la línea de control por la que se le envía la
señal codificada para comunicar el ángulo en el que se debe posicionar.

Servomotor desmontado Detalle del tren de engranajes

Detalle del circuito de realimentación

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro conectado
al eje central del motor. En la figura superior se puede observar a la derecha. Este
potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del
servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si
el circuito chequea que el ángulo no es correcto, el motor volverá a la dirección
correcta, hasta llegar al ángulo que es correcto. El eje del servo es capaz de llegar
alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero
varía según el fabricante.
 Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180
grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay
un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.
El voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar.
Así, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresará a toda
velocidad. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad, el motor girará a
menor velocidad. A esto se le denomina control proporcional.

4.2 Funcionamiento del servo. Control PWM

La modulación por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de
los sistemas más empleados para el control de servos. Este sistema consiste en
generar una onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el pulso está a nivel
alto, manteniendo el mismo período (normalmente), con el objetivo de modificar la
posición del servo según se desee.
Para la generación de una onda PWM en un microcontrolador, lo más habitual es
usar un timer y un comparador (interrupciones asociadas), de modo que el
microcontrolador quede libre para realizar otras tareas, y la generación de la señal
sea automática y más efectiva. El mecanismo consiste en programar el timer con el
ancho del pulso (el período de la señal) y al comparador con el valor de duración
del pulso a nivel alto. Cuando se produce una interrupción de overflow del timer, la
subrutina de interrupción debe poner la señal PWM a nivel alto y cuando se
produzca la interrupción del comparador, ésta debe poner la señal PWM a nivel
bajo. En la actualidad, muchos microcontroladores, como el 68HC08, disponen de
hardware específico para realizar esta tarea, eso sí, consumiendo los recursos antes
mencionados (timer y comparador).

PWM para recorrer todo el rango de operación del servo

El sistema de control de un servo se limita a indicar en qué posición se debe situar.
Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso
indica el ángulo de giro del motor. Cada servo tiene sus márgenes de operación, que
se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende.
Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de
anchura, que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º). El valor 1.5 ms
indicaría la posición central o neutra (90º), mientras que otros valores del pulso lo
dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los recomendados, sin
embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms,
pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°. Si se sobrepasan los límites de
movimiento del servo, éste comenzará a emitir un zumbido, indicando que se debe
cambiar la longitud del pulso. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los
límites mecánicos constructivos.
El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico, e incluso puede ser
distinto entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30
ms). Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo, puede interferir con la
temporización interna del servo, causando un zumbido, y la vibración del eje de
salida. Si es mayor que el máximo, entonces el servo pasará a estado dormido entre
pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños.
Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posición
durante un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso
correspondiente. De este modo, si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar
esta posición, intentará resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre
pulsos es mayor que el máximo) entonces el servo perderá fuerza y dejará de
intentar mantener su posición, de modo que cualquier fuerza externa podría
desplazarlo.

Tren de pulsos para control del servo

 Otra posibilidad de pulsos de control

4.3 Circuito driver del Servo

La que se proporciona aquí es una versión. Puede usarse para jugar con servos, para
verificar que funcionan, o para conectarle servos a un Robot. Lo primero para este
montaje es encontrar los pulsos requeridos con un osciloscopio para programarlo en
un microcontrolador.

Circuito driver del Servo

Se usa un integrado "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi
todos fabricantes de IC´s lo han hecho. A veces también es listado como 7555. Este
circuito se encuentra en las hojas de datos de los manuales ECG, National,
Motorola u otros, con los valores de resistencias/condensadores calculados con las
fórmulas precisas. La única diferencia es la presencia del potenciómetro P1, que
cambia el tiempo cuando se gira.
La señal de salida del 555 (pin3) tiene polaridad opuesta. Para invertirla, es
necesario el transistor. Éste se conecta en configuración "colector común" y se usa
 en modo de saturación. Se podría usar cualquier transistor npn de baja señal para
trabajar sin problemas (por ejemplo, un C1959Y).

Control de servo desde PIC

5 Resistencia a la corrosión de metales y aleaciones.

La apreciación de la resistencia a la corrosión de los metales y sus aleaciones se hace en

base a ensayos de laboratorio, con ello se valora cualquier característica del material
relacionada por la destrucción química desarrollada antes, y después de la acción del
medio a probar.
Es común que se tome una probeta del material y se someta al medio en cuestión, luego
de un tiempo de permanencia, se determina el cambio del peso, si se producen en la
probeta sales o compuestos superficiales de fácil desprendimiento el peso irá
disminuyendo, pero en caso contrario cuando se forman óxidos adherentes y continuos
su peso aumentará.
Cuando la corrosión se produce en toda la superficie de la probeta se puede determinar
el cambio de peso por unidad de superficie y por hora (gramos/m2/hora), de esta forma,
y usando la densidad del material, se puede finalmente determinar la velocidad de
corrosión en unidades de cambio de dimensiones por año, que es la unidad mas común
en la que se expresa la corrosión continua (mm/año).
 Para los casos en que la corrosión producida sea por zonas localizadas, el método del
peso deja de ser preciso o seguro. En estos casos lo que se hace es medir la profundidad
de la corrosión o el cambio de las propiedades mecánicas. Esto último tiene importancia
primordial para el caso de la corrosión en la dirección de las facetas de los granos
(corrosión intercristalina).
En la tabla 1 se brindan elementos genéricos sobre la resistencia a la corrosión de
algunos metales y sus aleaciones.
Tabla 1
Metales, aleaciones y su resistencia a la corrosión.

Metal o Nombre
Composición Propiedades anticorrosivas
aleación común
Se corroen en el aire y agua naturales,
pero resisten el
Aceros Acero al
0.3-1.2% de carbono. ácido sulfúrico concentrado y las
comunes carbono
soluciones salinas a temperaturas
normales.
Igual que el anterior, pero un tanto
Hierro fundido Fundición 2-5% de carbono
mejores.
2- 5% de carbono.
Hierro fundido Fundiciones 25% de cromo.
Elevadas propiedades anticorrosivas.
aleado inoxidables. 20% de níquel.
A veces 5-8% de cobre.
Resistencia muy alta al ácido
Hierro al
Hasta 14% de silicio sulfúrico en diferentes
silicio.
concentraciones y en caliente.
Hierro al
14-17% de silicio. Resiste los ácidos sulfúrico y
silicio-
2.5-3% de molibdemo. clorhídrico.
molibdeno

Común 12-14% de cromo.

0.1 -0.4% de carbono.
Se corroen en los aćidos sulfúrico y
Mejorado 16-18% de cromo. clorhídrico, pero resisten el aire
Aceros al
Acero 0.1% de carbono. húmedo, el agua dulce y el ácido
cromo.
inoxidable A veces 1.2 - 2% de nítrico.
níquel. En el agua salina se produce
Termo resistente 27-30% de cromo. corrosión puntiforme.
0,1% de carbono.
1.2-2% de níquel.

Aceros al Acero 17- 25% de cromo. Son resistentes a los mismos medios
cromo-níquel inoxidable 8-20% de níquel. que los anteriores, su tendencia a la
0.1% de carbono. corrosión puntiforme es
Generalmente contienen algo de titanio y a considerablemente menor y resisten
 un poco más el ácido sulfúrico y el
veces de 2-3% de molibdeno.
agua salina.
Aceros al 18% de cromo.
Acero Resistencia a la corrosión elevada en
cromo- níquel- 9% de níquel.
inoxidable múltiples medios.
titanio 1% de titanio.
Se corroe en ácido nítrico y en
disoluciones de amoníaco, cianuro de
Cobre Cobre Sin aleación potasio y ácido clorhídrico diluido en
presencia de oxígeno.
Resiste el ácido sulfúrico.
Aleaciones Bronces Las mismas cualidades del cobre pero
Hasta 13% de estaño
cobre-estaño comunes algo mejores.
Aleaciones Se usa para piezas que trabajan en
Latones Hasta 45% de cinc
cobre-cinc aguas naturales y aire húmedo.
Aleaciones Buena resistencia a los ácidos
Bronce al
cobre- Hasta 10% de aluminio. diluidos (excepto el nítrico) y a
aluminio.
aluminio algunas soluciones salinas.
Aleaciones Bronce al
Hasta 3-4% de silicio. Buenas propiedades anticorrosivas.
cobre silicio silicio
Es muy resistente al aire húmedo, a
las aguas naturales y a los álcalis. Se
Níquel Níquel Sin aleación corroe lentamente en los ácidos
sulfúrico y clorhídrico. Al ácido
nítrico no es resistente.
68-69% de níquel.
Aleaciones de Propiedades como las del níquel pero
Monel 28-29% de cobre.
níquel. mejoradas.
Algo de hierro, manganeso y silicio.
Resiste al ácido sulfúrico y en las
disoluciones de sus sales, al ácido
clorhídrico hasta el 10% a la
Plomo Plomo A veces con 10% de antimonio. temperatura ambiente.
Es poco resistente a los ácidos nítrico
y acético, los álcalis y en aguas que
contienen CO2.
Resiste el aire húmedo, las
disoluciones de nitratos y cromatos y
en el ácido sulfúrico concentrado. Se
corroe lentamente en los ácidos
sulfúrico y acético a temperatura
Aluminio Aluminio Sin aleación
normal.
No resiste el ácido clorhídrico ni los
álcalis.
Sus aleaciones tiene peores
cualidades anticorrosivas.
6 Comunicación RS-232
RS-232 (Recommended Standard 232, también conocido como Electronic Industries
Alliance RS-232C) es una interfaz que designa una norma para el intercambio serie de
datos binarios entre un DTE (Equipo terminal de datos) y un DCE (Data
Communication Equipment, Equipo de Comunicación de datos), aunque existen otras en
las que también se utiliza la interfaz RS-232.

Conector RS-232 (DB-9 hembra).

En particular, existen ocasiones en que interesa conectar otro tipo de equipamientos,

como pueden ser computadores. Evidentemente, en el caso de interconexión entre los
mismos, se requerirá la conexión de un DTE (Data Terminal Equipment) con otro DTE.
Para ello se utiliza una conexión entre los dos DTE sin usar modem, por ello se llama:
null modem ó modem nulo.

Conexiones (Desde el DBE)

En la siguiente tabla se muestran las señales RS-232 más comunes según los pines
asignados:

DE-9
DB- EIA/TI RJ- MM
Señal (TIA- Yost
25 A 561 50 J
574)

Common Ground G 7 5 4 4,5 6 3,4

Transmitted Data TD 2 3 6 3 8 2

Received Data RD 3 2 5 6 9 5

DT
Data Terminal Ready 20 4 3 2 7 1
R

DS
Data Set Ready 6 6 1 7 5 6
R

RT
Request To Send 4 7 8 1 4 -
S

CT
Clear To Send 5 8 7 8 3 -
S
 DC
Carrier Detect 8 1 2 7 10 -
D

Ring Indicator RI 22 9 1 - 2 -

6.1 Construcción física

La interfaz RS-232 está diseñada para distancias cortas, de hasta 15 metros segun la
norma, y para velocidades de comunicación bajas, de no más de 20 Kbps. A pesar
de ello, muchas veces se utiliza a mayores velocidades con un resultado aceptable.
La interfaz puede trabajar en comunicación asíncrona o síncrona y tipos de canal
simplex, half duplex o full duplex. En un canal simplex los datos siempre viajarán
en una dirección, por ejemplo desde DCE a DTE. En un canal half duplex, los
datos pueden viajar en una u otra dirección, pero sólo durante un determinado
periodo de tiempo; luego la línea debe ser conmutada antes que los datos puedan
viajar en la otra dirección. En un canal full duplex, los datos pueden viajar en
ambos sentidos simultáneamente. Las líneas de handshaking de la RS-232 se usan
para resolver los problemas asociados con este modo de operación, tal como en qué
dirección los datos deben viajar en un instante determinado.

Si un dispositivo de los que están conectados a una interfaz RS-232 procesa los
datos a una velocidad menor de la que los recibe deben de conectarse las líneas
handshaking que permiten realizar un control de flujo tal que al dispositivo más
lento le de tiempo de procesar la información. Las líneas de "hand shaking" que
permiten hacer este control de flujo son las líneas RTS y CTS. Los diseñadores del
estándar no concibieron estas líneas para que funcionen de este modo, pero dada su
utilidad en cada interfaz posterior se incluye este modo de uso

Características eléctricas de cada circuito

Los siguientes criterios son los que se aplican a las características eléctricas de cada
una de las líneas:

1. La magnitud de un voltaje en circuito abierto no excederá los 25 V.

2. El conductor será apto para soportar un corto con cualquier otra línea en el
cable sin daño a sí mismo o a otro equipamiento, y la corriente de cortocircuito
no excederá los 0,5 A.
3. Las señales se considerarán en el estado de MARCA, (nivel lógico “1”),
cuando el voltaje sea más negativo que - 3 V con respecto a la línea de Signal
Ground. Las señales se considerarán en el estado de ESPACIO, (nivel lógico
”0”), cuando el voltaje sea más positivo que +3 V con respecto a la línea Signal
Ground. La gama de voltajes entre -3 V y +3 V se define como la región de
transición, donde la condición de señal no está definida.
4. La impedancia de carga tendrá una resistencia a DC de menos de 7000 Ω al
medir con un voltaje aplicado de entre 3 a 25 V pero mayor de 3000 O cuando
se mida con un voltaje de menos de 25 V.
5. Cuando la resistencia de carga del terminador encuentra los requerimientos de
la regla 4 anteriormente dicha, y el voltaje del terminador de circuito abierto
 está a 0 V, la magnitud del potencial de ese circuito con respecto a Signal
Ground estará en el rango de 5 a 15 V.
6. El driver de la interfaz mantendrá un voltaje entre -5 a –15 V relativos a la
señal de Signal Ground para representar una condición de MARCA. El mismo
driver mantendrá un voltaje de entre 5 V a 15 V relativos a Signal Ground para
simbolizar una señal de ESPACIO. Obsérvese que esta regla junto con la Regla
3, permite 2 V de margen de ruido. En la práctica, se utilizan –12 y 12 V
respectivamente.
7. El driver cambiará el voltaje de salida hasta que no se excedan 30 V/µs, pero el
tiempo requerido a la señal para pasar de –3 V a +3 V de la región de
transición no podrá exceder 1 ms, o el 4% del tiempo de un bit.
8. La desviación de capacitancia del terminador no excederá los 2500 pF,
incluyendo la capacitancia del cable. Obsérvese que cuando se está usando un
cable normal con una capacitancia de 40 a 50 pF/Pie de longitud, esto limita la
longitud de cable a un máximo de 50 Pies, (15 m). Una capacitancia del cable
inferior permitiría recorridos de cable más largos.
9. La impedancia del driver del circuito estando apagado deberá ser mayor que
300 Ω.

Existen en el mercado dos circuitos integrados disponibles, (los chips 1488 y 1489)
los cuales implementan dos drivers y receptores TTL, (4 por chip), para una RS-
232 de forma compatible con las reglas anteriores.

6.2 Uso del max232

El MAX232 es un circuito integrado que convierte los niveles de las líneas de un

puerto serie RS232 a niveles TTL y viceversa. Lo interesante es que sólo necesita
una alimentación de 5V, ya que genera internamente algunas tensiones que son
necesarias para el estándar RS232. Otros integrados que manejan las líneas RS232
requieren dos voltajes, +12V y -12V.

Circuito MAX-232

El MAX232 soluciona la conexión necesaria para lograr comunicación entre el

puerto serie de una PC y cualquier otro circuito con funcionamiento en base a
señales de nivel TTL/CMOS.
El circuito integrado posee dos conversores de nivel TTL a RS232 y otros dos que,
a la inversa, convierten de RS232 a TTL.

Estos conversores son suficientes para manejar las cuatro señales más utilizadas del
puerto serie del PC, que son TX, RX, RTS y CTS.

TX es la señal de transmisión de datos, RX es la de recepción, y RTS y CTS se

utilizan para establecer el protocolo para el envío y recepción de los datos.