Universidad Nacional Abierta y A Distancia

UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Programa. Ingeniería Electrónica

Curso
Control Análogo
Código del Curso.203040 Grupo. 17

Ejercicio 1 – Tarea 1

Estudiante
Andrés Duran Valenzuela

Tutor
Manuel Enrique Wagner

Neiva, 26 de Febrero de 2019

Ejercicio 1

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con

realimentación de velocidad.

Donde 𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 y 𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación

de velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de
amortiguamiento 𝜁 = 0.7 y un tiempo de establecimiento de 3 segundos.
Una vez se tengan dichos valores, calcular todos los demás parámetros
del análisis dinámico del sistema en lazo cerrado ante entrada escalón
unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝜃 𝜃𝑜 3.6281
Función de transferencia 𝑜⁄𝜃 ⁄𝜃 = 2 =𝐺
𝑖 𝑖 𝑠 + 2.6667𝑠 + 3.6281
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) ζ = 0.7
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 𝜔𝑛 = 1.9048
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2 = 1.3603
Posición de los polos en lazo cerrado 𝑠1,2 = −1.3333 ± 𝑗1.3602
Ganancia en lazo cerrado 𝐾=1
Factor de atenuación (σ) 𝜎 = ζ𝜔𝑛 = 1.3333
 Sobre impulso 𝑀𝑝 = 𝑒 −(𝜎/𝜔𝑑 )𝜋 = 0.046 = 4.6%
𝜋
Tiempo pico 𝑡𝑝 = = 2.3095
𝜔𝑑
Tiempo de subida 𝑡𝑟 =
1 𝜔𝑑
tan−1 ( ) = 1.7248
𝜔𝑑 −𝜎
Tiempo de establecimiento 𝑡𝑠 =
4
=3
ζ𝜔𝑛
Valor final 1
𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( ) = 1
𝑠→0 𝑠
Error en estado estacionario 𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ) ( ) = 0.5
𝑠→0 1 + 𝐺 𝑠

Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder

validarse en la calificación del trabajo colaborativo y se debe
mostrar el proceso de reducción del diagrama de bloques para
llegar a la función de transferencia explicando cada paso

Solución:
Reducción diagrama de bloques
Tenemos:
𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
Coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.7
Ts= 3 s
 𝐾
Integramos en el circuito al factor de la velocidad en donde,
𝑗.𝑠+𝑏

𝑘
𝑘
=
𝑗.𝑠+𝑏
𝑘𝐶𝑣 ahora tenemos el siguiente diagrama
1+𝑗.𝑠+𝑏 𝑗.𝑠+𝑏+𝑘.𝐶𝑣

𝜃𝑖 𝑆
+-
𝑘 1
𝑠
𝑗. 𝑠 + 𝑏 + 𝑘. 𝐶𝑣

1
Reducimos el diagrama integrando en
𝑠
𝑘
tenemos que
𝑗.𝑠+𝑏+𝑘.𝐶𝑣

𝜃𝑖 𝑆
+-
𝑘
𝑆(𝑗. 𝑠 + 𝑏 + 𝑘. 𝐶𝑣)

Teniendo reducido el diagrama encontramos la función de transferencia

donde operamos el factor s tenemos en cuenta el signo de polaridad del
circuito donde - = + y viceversa.

𝑘
𝑗𝑠2 +𝑏𝑠+𝐾.𝐶𝑣𝑠 𝑘
𝑘 = podemos despejar s
1+ 2 𝑗𝑠2 +𝑏𝑠+𝐾𝐶𝑣𝑠+𝑘
𝑗𝑠 +𝑏𝑠+𝑘.𝑐𝑣𝑠
 𝑘

= función de transferencia
𝑗
2 (𝑏+𝑘𝐶𝑣)𝑠 𝑘
𝑠 + 𝑗
+𝑗

𝑘
𝜃𝑖 𝑆
𝑗
(𝑏+𝑘𝐶𝑣)𝑠 𝑘
𝑠2 + 𝑗
+ 𝑗

Formula general sistemas de segundo grado.

𝑊𝑛2
𝑠 2 + 2ζWns + 𝑊𝑛2

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)= 0.7

Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 =
4
Ts= donde
ζWn
4
Wn=
ζ ts
4
Wn=
(0.7)∗(3)

Wn= 1.9048 Rad/s

Valores de la ganancia K=
𝑘
Donde 𝑊𝑛2 = 𝑗

Despejamos K
K=𝑊𝑛2 ∗ 𝑗
K=(1.9048)2 ∗ 3
K=10.8844
Constante de realimentación de velocidad Cv=
𝑏+𝑘+𝐶𝑣
2ζWn =
𝑗

2ζWnj = b + kCv despejamos Cv

 2ζWnj−b 2(0.7)(1.9048)(3)−0.8
Cv= =
𝑘 10.8844

Cv= 0.6615
Funcion de transferencia:

𝑘 10.8844
= 3
𝑗
(𝑏+𝑘𝐶𝑣)𝑠 𝑘 (0.8+10.8844∗0.6615)𝑠 10.8844
𝑠2+
𝑗
+
𝑗 𝑠2 + 3
+ 3

𝜃𝑜 3.6281
⁄𝜃 = 2 =𝐺
𝑖 𝑠 + 2.6667𝑠 + 3.6281

Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2 =

𝜔𝑑 = 1.9048√1 − 0.72 =1.3603

Factor de atenuación (σ)=

𝜎 = ζ𝜔𝑛 =

𝜎 = 0.7 ∗ 1.9048 = 1.3333

Sobre impulso

𝑀𝑝 = 𝑒−(𝜎/𝜔𝑑 )𝜋 =
1.3333
−( )3.14
𝑀𝑝 = 2.71 1.3603 = 0.046 = 4.6%

Tiempo pico
𝜋
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑑
𝜋
𝑡𝑝 = = 2.3095
1.3603
Tiempo de subida
1 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = tan−1 ( ) =
𝜔𝑑 −𝜎

1 1.3603
𝑡𝑟 = tan−1 ( ) = 1.7248
1.3603 −1.3333
Tiempo de establecimiento
4
𝑡𝑠 = =
ζ𝜔𝑛
4
𝑡𝑠 = =3
0.7 ∗ 1.9048
Valor final
1
𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( ) =
𝑠→0 𝑠
1
𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( ) = 1
𝑠→0 1

Error en estado estacionario

𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )( ) =
𝑠→0 1+𝐺 𝑠
𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ) ( ) = 0.5
𝑠→0 1+𝐺 2
Posición de los polos en lazo cerrado
𝑠1,2 = −1.3333 ± 𝑗1.3602

Ganancia en lazo cerrado

Polaridad (-)= +

Para este caso

𝐾=1