PRACTICA DE CONTROL ON-OFF POR PWM DEL MOTOR APROVECHANDO

EL SENSOR ULTRASONIDO Y LA PLACA DE POTENCIA.

AUTORES: MEDAGLIA LOPEZ SARA GABRIELA

ALVARADO TAMARIS HEINER DAVID
RAMIREZ HERNANDEZ SEBASTIAN FELIPE.
PROFESOR: JUAN MANUEL NOGALES VIEDMAN.
CLASE: SISTEMAS DINAMICOS Y DE CONTROL.

INTRODUCCION

ARDUINO

Es una plataforma de hardware de código abierto, basada en una sencilla placa con
entradas y salidas, analógicas y digitales, en un entorno de desarrollo que está
basado en el lenguaje de programación Processing.
Un sensor de ultra sonidos es un dispositivo para medir distancias. Su
funcionamiento se basa en el envío de un pulso de alta frecuencia, no audible por
el ser humano. Este pulso rebota en los objetos cercanos y es reflejado hacia el
sensor, que dispone de un micrófono adecuado para esa frecuencia.
En esta práctica aprendimos una las utilidades que puede tener un sensor
ultrasonidos, y como aplicarlo con el uso de un micro controlador Arduino. En
concreto, vamos a conectar nuestro sensor de ultrasonidos hc-sr04 para que mida
distancia, y mande señal sonora y de luz para avisar una proximidad de un objeto o
una pared y así se detenga el motor.
 ABSTRACT

ARDUINO

It is an open source hardware platform, based on a simple board with inputs and
outputs, analogue and digital, in a development environment that is based on the
programming language Processing.
An Ultra-sound sensor is a device for measuring distances. Its operation is based on
the sending of a high frequency pulse, not audible by the human being. This Pulse
bounces off the nearby objects and is reflected towards the sensor, which has a
suitable microphone for that frequency.
In This practice we learned one of the utilities that can have an ultrasonic sensor,
and how to apply it with the use of a micro controller Arduino. In particular, we will
connect our HC-sr04 ultrasonic sensor to measure distance, and send a beep and
light signal to alert a proximity of an object or a wall and so the engine stops.
SENSOR ULTRASONICO HC-SR04

El sensor de ultrasonidos se enmarca dentro de los sensores para medir distancias

o superar obstáculos, entre otras posibles funciones. El concepto básico, es siempre
el mismo, sabiendo a qué velocidad viaja el sonido, si emitimos un pulso sónico
corto y escuchamos cuanto tiempo tarda en regresar el eco podemos calcular la
distancia a la que se encuentra el objeto en el que ha rebotado la señal. En este
caso vamos a utilizarlo para la medición de distancias. Esto lo consigue enviando
un ultrasonido (inaudible para el oído humano por su alta frecuencia) a través de
uno de la pareja de cilindros que compone el sensor (un transductor) y espera a que
dicho sonido rebote sobre un objeto y vuelva, Este sensor en concreto tiene un
rango de distancias sensible entre 3cm y 3m con una precisión de 3mm.
Lo que haremos en este proyecto es utilizar un sensor de distancia sencillo HC-
SR0Z (y muy parecido a los sensores de aparcamiento de los coches modernos),
que nos permite enviar estos pulsos ultrasónicos y escuchar el eco de retorno.
Midiendo este tiempo, podemos calcular la distancia hasta el obstáculo.

 El radar funciona de modo similar, aunque usando ondas de radio frecuencia

muy cortas y con una problemática propia descomunal. Un pulso de
radiofrecuencia se emite desde la antena y se recoge el eco que vuelve a la
velocidad de la luz

 El oído humano no percibe sonidos por encima de 20kHz. Por eso, a las
ondas de mayor frecuencia las llamamos ultrasonidos (más allá del sonido).
Los sensores de ultrasonidos funcionan sobre los 40 kHz.

 No son perfectos, les influye la temperatura ambiente, la humedad y los

materiales en los que reflejan, lo que genera una cierta incertidumbre. Pero
a cambio son baratos y efectivos hasta un poco más de 3 metros en
condiciones normales si la precisión no es un problema determinante.
¿QUÉ SEÑAL RECIBIMOS DEL SENSOR?

El tiempo que transcurre entre el envío y la recepción del ultrasonido detecta objetos
mediante la emisión de una ráfaga ultrasónica y luego "escucha" el eco de retorno.
Bajo el control de un microcontrolador, el cual debe enviar un pulso corto de disparo,
el sensor emite una corta ráfaga ultrasónica a una frecuencia de 40 KHz. La ráfaga
viaja a través del aire, choca con un objeto y luego rebota hacia el sensor. El sensor
PING provee un pulso de salida al microcontrolador, que inicia cuando la ráfaga es
enviada y termina cuando el eco es detectado, de ahí que la longitud del pulso
corresponda con la distancia al objeto.
¿CÓMO SE TRADUCE DICHO TIEMPO EN DISTANCIA?

Aprovechando que la velocidad de dicho ultrasonido en el aire es de valor 340 m/s,

o 0,034 cm/microseg (ya que trabajaremos con centímetros y microsegundos). Para
calcular la distancia, recordaremos que v=d/t (definición de velocidad: distancia
recorrida en un determinado tiempo). De la fórmula anterior despejamos d,
obteniendo d= v·t, siendo v la constante anteriormente citada y t el valor devuelto
por el sensor a la placa Arduino. También habrá que dividir el resultado entre 2 dado
que el tiempo recibido es el tiempo de ida y vuelta.

MATERIALES

 Cables
 Fuente de poder (reemplazo de la batería)
 Sensor ultrasonidos HC-SR04
 Placa Arduino UNO
 Cable USB