Indice

TEMA 5. FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

Descripción de la posición y orientación.

Transformaciones básicas: traslación y rotación.
Composición de transformaciones.
Velocidades y aceleraciones.
Momento de inercia, centro de masa y tensor de
inercia.

1
 1. Descripción de la posición y orientación

Se empleará el término localización para referirse conjuntamente a una

posición y orientación en el espacio.

Es por tanto necesario establecer una herramienta matemática capaz

de cuantificar y representar las magnitudes que indican, tanto la
posición, como la orientación de un cuerpo rígido en el espacio con
respecto a un sistema de referencia. 2
Sistemas de referencia

3
 Descripción de la posición

Una posición se establece de forma unívoca mediante un vector de

posición pM con tres componentes con respecto a un sistema de referencia
M, con origen el del sistema de referencia y extremo la posición.

Al tener asociado cada objeto de interés un sistema de referencia O, el

vector pM representa la posición del origen de dicho sistema O con
respecto al M 4
 Notación

M M O
PO  PO  PO 

5
 Coordenadas cartesianas

Las componentes del vector pM son las proyecciones sobre

cada uno de los ejes del sistema de referencia M pM(x,y,z)

6
 Coordenadas cilíndricas

Las componentes del vector pM en un sistema de referencia

M se corresponden, con el módulo de la proyección del
vector pM sobre el plano xy, el ángulo que forma dicha
proyección con el eje x, y la proyección del vector pM sobre
el eje z, respectivamente pM (r, , z).

pM (r, )
7
 Coordenadas esféricas

Coordenadas esféricas pM (r`,  , )

P M (r,,)

rPM p M (r,,)
M
r P .

8
 Descripción de la orientación (1)

La orientación del cuerpo con respecto al sistema de

referencia M vendrá dada por la orientación relativa de
los ejes del sistema de referencia O asociado a él con
respecto al sistema M.

9
 Descripción de la orientación (2)

Para ver mejor la orientación, se suele representar

ambos sistemas coincidentes en el origen. 10
 Matrices de rotación

Una forma de indicar la orientación de un sistema O con

respecto a otro M es hacerlo mediante las coordenadas en
el sistema M de los vectores unitarios en la dirección de
los ejes del sistema O

11
 Matrices de rotación

Y de forma matricial como las columnas de una matriz de dimensión

3x3, cuyos 9 elementos escalares son las coordenadas de los vectores
unitarios del sistema O en el sistema M, denominada matriz de
rotación

Al ser los vectores unitarios y los sistemas referencia ortogonales y

dextrógiros, con tres parámetros, la orientación de un sistema con
respecto a otro queda determinada. 12
 Matrices de rotación

Los 9 elementos de la matriz de rotación representan las

proyecciones de los vectores unitarios xO, yO, zO sobre los
ejes del sistema M.

 x O ·x M yO ·x M z O ·x M 
M
RotO  M
xO
M
yO
M
zO 
  xO ·y M

yO ·y M z O ·y M 

x O ·z M y O ·z M z O ·z M 

La matriz de rotación a veces recibe el nombre de matriz

de cosenos directores
13
 Matrices de rotación

La orientación del sistema M respecto al O es la orientación

inversa y viene expresada por:

x M·xO y M ·x O z M ·x O 
O

Rot M  x OM y OM z OM   x M ·y O yM·yO z M ·y O 
xM ·zO y M ·zO z M ·zO 

M Rot ( O Rot M )T = ( O Rot M )-1

O=

La matriz de rotación inversa es la matriz de rotación

traspuesta 14
 Matrices y coordenadas homogéneas

En 1969 Forest introduce las coordenadas homogéneas y la matriz de

transformación homogénea para resolver diferentes problemas de
gráficos por computador a través de operaciones con matrices

rotación traslación

3x3 3x1
T= =
perspectiva escalado 1x3 1x1

15
 Matrices y coordenadas homogéneas

• Las coordenadas homogéneas en un espacio n-dimensional son n+1.

En 3D un punto p(x,y,z) en coordenadas homogéneas es:
p(wx,wy,wz,w) donde w es un factor de escala (se considera w=1).

• Matriz de transformación homogénea. Representación de la

posición y orientación de forma conjunta de un sistema de
coordenadas.

16
 Matrices homogénea de transformación inversa

La matriz de transformación permite localizar un sistema O respecto a

otro M. En ocasiones interesa conocer la relación inversa, es decir,
conocer la localización de M respecto a O, lo que se corresponderá
con la matriz de transformación inversa a la primera.

1
A1  ·AdjA T
A

17
 Indice

TEMA 5. FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

 Descripción de la posición y orientación.

 Transformaciones básicas: traslación y rotación.
 Composición de transformaciones.
 Velocidades y aceleraciones.
 Momento de inercia, centro de masa y tensor de inercia.

18
 2. Transformacipones básicas

Las matrices homogéneas pueden emplearse para:

• Para transformar un vector expresado con respecto a
OXYZ (sistema transformado) a su expresión en MXYZ
(sistema original).

19
 Transformacipones básicas

• Localización de un sistema
de referencia con respecto a
otro.

• Descripción del movimiento

de un objeto o sistema de
referencia de una
localización inicial M a otra
final M’.
20
 Transformacipones básicas

• Localización de un sistema O’ respecto a otro M tras un

movimiento de O

21
 Traslación

Se pueden considerar tres traslaciones básicas sobre cada

uno de los ejes principales de un sistema de referencia.

22
 Traslación

Traslación compuesta

23
 Traslación

O
O
pi  O
Tras O (x, y, z)·p i

El orden en que se efectúan las operaciones básicas de

traslación entre sí, no afecta al resultado de la traslación
total. 24
 Traslación

El sistema O`X`Y`Z` está trasladado un vector p(6,-3,8) con respecto

del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r
cuyas coordenadas con respecto al sistema O`X`Y`Z` son r (-2, 7, 3)

p Or  OTras O (6,  3,8)·p Or

rx  1 0 0 6   2  4 
 r  0 1 0  3  7   4 
 y   · 
 rz  0 0 1 8   3  11
       
 1  0 0 0 1   1  1 

25
 Traslación

Calcular el vector r`xyz resultante de trasladar al vector rxyz (4, 4, 11) según
la transformación Tras (6, -3, 8)

r`x  1 0 0 6   4  10
r`  0 1 0  3  4   1 
 y   · 
 r´z  0 0 1 8  11 19
       
 1  0 0 0 1  1  1

26
Rotación respecto al eje x

27
Rotación respecto al eje y

28
Rotación respecto al eje z

29
 Indice

TEMA 5. FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

 Descripción de la posición y orientación.

 Transformaciones básicas: traslación y rotación.
 Composición de transformaciones.
 Velocidades y aceleraciones.
 Momento de inercia, centro de masa y tensor de
inercia.

30
 3. Composición de transformaciones

La composición de transformaciones, al estar representadas por matrices,

supone que el orden en que se aplica cada una de las transformaciones
básicas que la componen es relevante, puesto que el producto de matrices
no es conmutativo.

31
 C.T. expresadas con referencia a un sistema fijo (1)

Supóngase que un robot, cuya base tiene asociada un sistema de referencia R,

debe girar con respecto a él -90° en la dirección del eje zR un objeto, cuyo
sistema de referencia asociado es O, desde su posición inicial PR O (a, b, c)

p R  R Tras (a,b,c)·p O
i O i

32
 C.T. expresadas con referencia a un sistema fijo (2)

O
p Oi  pi

p iR
final
 R Rot O(z,90)·p Riinicial

p iRinicial  RTras O (a, b, c)·pOi

p iRfinal  R Rot O (z,90)·R Tras O (a, b, c)·pOi

33
 Ejemplo. Enunciado (1)

pR
i final  Rot O (z,90)·( Tras O (a,b, c)· p )
R R O
i

34
 Ejemplo. Cálculo (2)

cos(90)  sen(90) 0 0  1 0 0 0  0  
 sen(90) cos(90)   0 
 0 0   1 0 4 0,5 
 0 0 1 0
·
0
·
0 1 2 0,5 
       

 0 0 0 1  0 0 0 1  1  

0 1 0 0  0  4,5
1  
 0 0 0 4,5  0 
· 
0 0 1 0 2,5 2,5
     
0 0 0  1  1 
1

35
 C.T. expresadas con referencia a un sistema móvil (1)

Será necesario en primer lugar, que el sistema H se traslade hasta el objeto, o

lo que es lo mismo, que los orígenes de ambos sistemas de referencia, H de la
herramienta y O del objeto, sean coincidentes

En segundo lugar será necesario que el sistema asociado a la herramienta,

el H' (sistema H trasladado hasta O), se oriente de forma adecuada para
que finalmente coincida plenamente con el del objeto O 36
 C.T. expresadas con referencia a un sistema móvil (2)

p H  HTras H (a, b,c)·pH pH   H

RotH (z,90)·pH

p  Tras H (a, b,c)· Rot H (z,90)·p

H H H H

37
 Composición de transformaciones (3)

No sólo es importante el orden en que se aplican las

transformaciones, sino que también es necesario identificar
en cada transformación con respecto a qué sistema se
realiza.

• Si la transformación se realiza con respecto al sistema

fijo se premultiplica sobre las transformaciones ya
efectuadas.
• Si la transformación se realiza sobre el sistema móvil,
es decir, con respecto a la última localización del sistema
transformado, la nueva transformación se posmultiplica
respecto a las aplicadas previamente.

38
 C.T. Ejemplo 1 (a)

Ejemplo 1: La localización del extremo de un robot viene determinada

por la siguiente matriz homogénea con respecto al sistema de
coordenadas situado en la base.

Obtener la localización del extremo si éste sufre en primer lugar una

traslación de un vector p(5,10,5) y posteriormente una rotación de -90°
con respecto al eje y, expresando ambas transformaciones con respecto
al sistema de coordenadas de la base del robot.

39
 C.T. Ejemplo 1 (b)

La matriz homogénea que representa el sistema transformado es:

40
 C.T. Ejemplo 2 (a)

Ejemplo 2: Obtener la matriz de transformación que representa al

sistema obtenido a partir de un sistema de referencia fijo sobre el que se
le ha aplicado un giro de 90° alrededor del eje x, un giro de 180°
alrededor del eje y (estas dos rotaciones se realizan respecto al sistema
de coordenadas fijo); y por último un giro de -90° alrededor del eje y"
del sistema transformado.

𝑇 = 𝑅𝑜𝑡 𝑦, 180 · 𝑅𝑜𝑡 𝑥, 90 ∗ 𝑅𝑜𝑡 (𝑦", −90)

41
 Gráficos de transformación (1)

El final de la herramienta puede

ser referido con respecto al
sistema OXYZ de dos maneras
distintas: a través del manipulador
y a través del objeto.

42
Gráficos de transformación (2)

43
 Gráficos de transformación (3)

Cualquier otra relación puede ser obtenida fácilmente a partir del

gráfico. Para ello se irá desde el objeto inicial al final multiplicando las
matrices de transformación correspondiente a los arcos del gráfico, y
considerando que de recorrerse éstos en el sentido inverso a las
flechas deberá utilizarse una matriz inversa.

44
 C.T. Ejemplo 3 (a)

Hallar la matriz de transformación compuesta del sistema de

referencia asociado a la articulación 3 sobre la 0.

45
 C.T. Ejemplo 3 (b)

T  A 0 ·A1 ·A 2
1 2 3

A 0 Rot(Y ,90)·Rot(Z ,90)·Rot(Y ,(90  ))·Tras(0, L,0)

1 0 0 0
A1 Rot(Y ,90)·Rot(Z ,90)·Rot(Y , (90 ))·Tras(0,0, L)
2 1 1 1

A 23 Tras(0,0, L)
46
 C.T. Ejemplo 3 (c)

A10 Rot(Y 0,90)·Rot(Z ,90)·Rot(Y

0 ,(90
0  ))·Tras(0, L,0)
A1 Rot(Y ,90)·Rot(Z ,90)·Rot(Y , (90 ))·Tras(0,0, L)
2 1 1 1

A 23 Tras(0,0, L)

 cos(90) 0 sen(90) 0 cos(90)  sen(90) 0 0

 0 1 0 0 sen(90) cos(90) 0 0
A10   · ·
 sen(90) 0 cos(90) 0  0 0 1 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

 cos (90  ) 0 sen  (90  ) 0 1 0 0 0  cos 0 sen  0 

 0 1 0 0  0 1 0 L sen 0  cos 0 
· ·  
 sen  (90  ) 0 cos (90  ) 0 0 0 1 0  0 1 0 L
     
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

47
 C.T. Ejemplo 3 (d)

A1 Rot(Y ,90)·Rot(Z ,90)·Rot(Y , (90 ))·Tras(0,0, L)

2 1 1 1

 cos(90) 0 sen(90) 0 cos(90)  sen(90) 0 0

 0 1 0 0 sen(90) cos(90) 0 0
A12   · ·
 sen(90) 0 cos(90) 0  0 0 1 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

 cos(90 ) 0 sen(90 ) 0 1 0   cos

0 0 0 sen L·cos90  

 0 1 0 0  0 1 0 0   sen 0 cos L·cos 
· ·  
 sen(90 ) 0 cos(90) 0  0 0 1 L  0 1 0 0 

 0 0 0 1 0  
0 0 1  0 0 0 1



1 0 0 0
0 1 0 0 
A 23 Tras(0,0, L) A 23  
0 0 1 L
 
0 0 0 1 48
 C.T. Ejemplo 4 (a)

El sistema de referencia asociado al elemento 3 con respecto al 0

viene dado por la matriz de transformación homogénea
T  A 0 ·A1 ·A2
1 2 3 A 0 Rot(X ,90)·Rot(Y ,)·Tras(0,L,0)
1 0 0
A 1 Rot(Y ,90)·Rot(Z ,90)·Rot(Y ,(90 ))·Tras(0,0,L)
2 1 1 1

A 23 Tras(0,0,L)

Si las coordenadas de un punto i con

respecto al elemento 0 son (L, 2L, L)
¿Cúales serán esas coordenadas con
respecto al elemento 3 si α y  = 90?

49
C.T. Ejemplo 4 (b)

50
 C.T. Ejemplo 5 (a)

La muñeca de un robot está en la posición (0, 2L, L) con respecto a la

base del robot (sistema de referencia cartesiano dextrógiro X0Y0Z0 ) . El
versor j3 del sistema de referencia asociado a ella está en la dirección
positiva del eje x0 del sistema asociado a la base del robot, el k3 en el
del eje y0 positivo, siendo el sistema dextrógiro.
Las coordenadas de un punto i con respecto a la base del robot son (L,
2L, L).
Si el extremo del robot es sometido a una traslación Tras (0, L, 0)
respecto al sistema móvil X3Y3Z3 , y luego a otra traslación Tras (-L, 0,
0) con respecto a este último sistema.
1º ¿Cúal serán las coordenadas del punto i con respecto a ese sistema
X5Y5Z5 ?
2º ¿Y la matriz de transformación geométrica 0T5 ?
Resolverlo geométrica y matemáticamente.

51
C.T. Ejemplo 5 (b)

52
 Rotaciones compuestas (1)

Un giro general se puede descomponer en una

combinación de tres rotaciones básicas realizadas en un
cierto orden.

Existen 24 combinaciones definidas:

• 12 de ellas se obtienen mediante combinación de tres

rotaciones siempre realizadas sobre ejes principales del
sistema fijo. XYZ

• Las otras 12, conocidas como ángulos de Euler, se

definen mediante combinación de tres giros sobre ejes
principales del sistema móvil
53
 Rotaciones compuestas (2)

Respecto a los ejes fijos: XYZ

(Roll, Pitch, Yaw)
Z Y X
Alabeo , Cabeceo, Guiñada
Balanceo, Inclinación , Orientación

54
 Angulos de Euler

(X-Y-Z, X-Z-Y, Y-X-Z, Y-Z-X, Z-X-Y, Z-Y-X,

X-Y-X, X-Z-X, Y-X-Y, Y-Z-Y, Z-X-Z, Z-Y-Z)

55