𝐸𝑎 = 𝑉𝑚 − 𝑉𝑐

𝐸𝑎 = (9.61 − 9.81)𝑚/𝑠 2

𝐸𝑎 = 0.21𝑚/𝑠 2
𝐸𝑎
𝐸𝑟 =
𝑉𝑚
0.21𝑚/𝑠 2
𝐸𝑟 =
9.61𝑚/𝑠 2
𝐸𝑟 = 0.022
Las ecuaciones del movimiento linealizado parcialmente a nivel cinemático teniendo en cuenta
una serie de suposiciones que dependen de las características del sistema y que se verán a lo
largo de este capítulo. Una vez linealizadas, el objetivo consiste en extraer las expresiones de
las matrices de masa y fuerzas asociadas a los sólidos del sistema para introducirlas
analíticamente en la simulación dinámica y mejorar su eficiencia computacional.