1.

En el mecanismo de la figura se pide obtener analíticamente:

a) Velocidad angular de la barra 6
b) Velocidad angular de la barra 6
Datos geométricos
𝑶𝟏 𝑶𝟔 = 115 cm, 𝑶𝟏 𝑶𝟒 = 39 cm, 𝑶𝟐 𝑶𝟒 = 30 cm, 𝑶𝟏 𝑨= 15 cm, 𝑶𝟒 𝑩= 78 cm
Datos geométricos
̅ 𝟐 Constante y horario, |𝒗
𝝎 ̅𝑩 |= 20 cm

𝒔𝒐𝒍𝒖𝒄𝒊ó𝒏
a) Velocidad angular de la barra 6.

A continuación, se determinarán todos aquellos vectores posición que

van a ser necesarios para la resolución del problema de velocidades y de
aceleración.
Por la trigonometría de la figura anterior se obtiene que:
𝑂4 𝐴4 . cos(105°) = 15. cos(𝜃2 ) (𝑂4 𝐴4 )2 -60. sin(105°). 𝑂4 𝐴4 + 302 - 152 = 0
𝑂4 𝐴4 . sin(105°)= 30 + 15. sin(𝜃2 )

Elevando al cuadrado y sumando ambas expresiones. Resolviendo la ecuación de

segundo orden anterior, se obtiene que:
41,82 cm
𝑂4 𝐴4 =
16,14 cm
Claramente la segunda solución no corresponde a la configuración estudiada del
mecanismo, por lo que se tomara:
𝑂4 𝐴4 = 41,82 cm
𝜃2 = 136.19°

Los vectores posición necesarios para el análisis cinemático tendrán las siguientes
componentes:
𝑟̅𝑜2 𝐴5 = 15. (cos(136,19°) . 𝚤̅ + sin(136,19°) . 𝑗̅ ) = (-10,82. 𝚤̅ + 10,38. 𝑗̅ ) cm

𝑟̅𝑜2 𝐴4 = 41,82. (cos(105°) . 𝚤̅ + sin(105°) . 𝑗̅ ) = (-10,82. 𝚤̅ + 40,40. 𝑗̅ ) cm

𝑟̅𝑜4 𝐵4 = 78. (cos(105°) . 𝚤̅ + sin(105°) . 𝑗̅ ) = (-20,19. 𝚤̅ + 75,34. 𝑗̅ ) cm

𝑟̅𝑜1 𝐵1 = = 𝑟̅𝑜1 𝑂4 + 𝑟̅𝑜4 𝐵4 = 20,19. 𝚤̅ +(39+ 75,34). 𝑗̅ ) = (-20,19. 𝚤̅ + 114,34. 𝑗̅ ) cm

𝑟̅𝑜6 𝐵6 = = 𝑟̅𝑜6 𝑂2 + 𝑟̅𝑜1 𝐵1 = (-115. sin(135°)- 20,19). 𝚤̅ + (-115. sin(135°) +

114,34). 𝑗̅ )
𝑟̅𝑜6 𝐵6 = (61,13. 𝚤̅ + 33,02. 𝑗̅ ) cm

Para el cálculo de velocidades se supone un sistema de referencia móvil {𝐴3 - 𝑋3 𝑌3}.

Se tendrá lo siguiente:
𝑉̅𝐴4 = 𝑉̅𝐴3 + 𝑉̅𝐴3⁄
2

Que desarrollado es:

𝜔 ̅2 x 𝑟̅𝑂2 𝐴2 + 𝑉̅𝐴3⁄ . 𝑢̅4
̅4 x 𝑟̅𝑂4 𝐴4 = 𝜔
2

Siendo 𝑢̅4 , un vector unitario en la dirección de la barra 4. Dado que se precisa la

velocidad angular de la barra, se considerará que:
𝑉𝐵 20
𝜔4 = 𝑂 = 78 = 0,26 rad/s (horaria)
4 𝐴4

𝜔
̅4 = -0.26. 𝜅̅ rad/s

Sustituyendo términos en [1] y operando, se tendrá que:

𝚤̅ 𝑗̅ 𝑘̅ 𝚤̅ 𝑗̅ 𝑘̅
| 0 0 −0,26 | = | 0 0 −𝜔2 | + 𝑉̅𝐴4⁄ . (cos(105°) . 𝚤̅ +
2
−10,82 40,40 0 −10,82 10,38 0
sin(105°) . 𝑗̅ )
Esto es:
10,50 = 10,38 . 𝜔2 – 0,26. 𝑉̅𝐴4⁄ 𝜔2 = 0,85 rad/s
2

2,81 = 10,82. 𝜔2 + 0,97. 𝑉̅𝐴4⁄ 𝑉̅𝐴4⁄ = - 6,58 cm/s

2 2

Poniendo los resultados en forma vectorial:

𝜔2 = 0,85. 𝜅̅ rad/s
𝑉̅𝐴4⁄ = (1,70. 𝚤̅ - 6,36. 𝑗̅ ) cm/s
3

Por otra parte, es inmediato que:

𝚤̅ 𝑗̅ 𝑘̅
𝑉̅𝐵4 =𝜔4 x 𝑟̅𝑂4𝐵 = | 0 0 −0,26 | = (19,59. 𝚤̅ + 5,26. 𝑗̅ ) cm/s
−20,19 75,34 0
A continuación, se supone un sistema de referencia móvil { 𝐵5 - 𝑋5 𝑌5 }. Aplicando las
ecuaciones del movimiento relativo, se podrá escribir que:
𝑉̅𝐵6 = 𝑉̅𝐵5 + 𝑉̅𝐵6⁄ Teniendo en cuenta que 𝑉̅𝐵5 = 𝑉̅𝐵4
5

Siendo:
𝜔4 x 𝑟̅𝑂6 𝐵6 = 𝑉̅𝐵4 + 𝜔
̅65 x 𝑟̅𝑂2 𝐵2

Sustituyendo valores, se tendrá:

𝚤̅ 𝑗̅ 𝑘̅ 𝚤̅ 𝑗̅ 𝑘̅
| 0 0 ̅6 | = (19,59. 𝚤̅ + 5,26. 𝑗̅ ) + | 0
𝜔 0 ̅65 |
𝜔
61,13 33,02 0 −20,19 114,34 0

Operando, separando componentes y resolviendo el sistema de ecuaciones, se llega a:

𝜔
̅65 = 0,18 rad/s ̅65 =0,18. 𝑘̅ rad/s
𝜔
𝜔
̅6 = 0,027 rad/s ̅6 = 0,03. 𝑘̅ rad/s
𝜔
Además, como 𝜔
̅6 = 𝜔
̅5 + 𝜔
̅65 , se tendrá que:
̅5 = 0.03 – 0.19 = - 0.16 rad/s
𝜔 ̅5 =- 0,16. 𝑘̅ rad/s
𝜔
 b) Aceleración angular de la barra 6
Para el calculo de aceleración se sigue un proceso análogo. Se supone un sistema de
referencia móvil ligado a la barra 3 y se plantean las ecuaciones del movimiento relativo
para determinar la aceleración del punto 𝐴4 .
𝑎̅𝐴4 =𝑎̅𝐴3 + 𝑎̅𝐴4⁄ + 𝑎̅𝑐𝑜𝑟
3

Desarrollando la ecuación [2] se tendrá que:

̅3 x 𝑉̅𝐴4⁄ )
𝑎̅𝐴𝑛4 + 𝑎̅𝐴𝑡 4 = 𝑎̅𝐴𝑛3 + 𝑎̅𝐴𝑡 3 + 𝑎̅𝐴4⁄ + 2. ( 𝜔
3 3

Evidentemente 𝑎̅𝐴3 = 𝑎̅𝐴2 y 𝜔

̅3 = 𝜔
̅4 , por lo que los términos que componen la
expresión [3] serán:
𝑎̅𝐴𝑛4 = - 𝜔42 . 𝑟̅𝑂4𝐴4 =0,262 . (-10,82. 𝚤̅ + 40,40. 𝑗̅ ) = (0,73. 𝚤̅ – 2,73. 𝑗̅ ) cm/𝑠 2

𝚤̅ 𝑗̅ 𝑘̅
𝑎̅𝐴𝑡 4 = 𝛼̅4 x 𝑟̅𝑂4𝐴4 =| 0 0 𝛼̅4 | = (-40,40. 𝛼̅4 . 𝚤̅ – 10,82. 𝛼̅4 . 𝑗̅ ) cm/𝑠 2
−10,82 40,40 0
𝑎̅𝐴𝑛2 = - 𝜔22 . 𝑟̅𝑂2𝐴2 = - 0,852 . (10,82. 𝚤̅ – 10,38. 𝑗̅ ) = (7,82. 𝚤̅ – 7,50. 𝑗̅ ) cm/𝑠 2

𝑎̅𝐴𝑡 2 = 𝛼̅2 x 𝑟̅𝑂2𝐴2 = 0

𝑎̅𝐴4⁄ = 𝑎𝐴4⁄ . 𝑢̅4 = 𝑎𝐴4⁄ . (cos(15°) . 𝑗̅ - sin(15°) . 𝚤̅ ) = -0,26 𝑎𝐴4⁄ . 𝚤̅ + 0,97

3 3 3 3
𝑎𝐴4⁄ 𝑗̅
3

𝚤̅ 𝑗̅ 𝑘̅
𝑎̅𝑐𝑜𝑟 = 2. ( 𝜔 ̅
̅4 x 𝑉𝐴4⁄ ) = 2. | 0 0 −0,26 | = (-3,24. 𝚤̅ – 0,86. 𝑗̅ )
3
1,67 −6,23 0
cm/𝑠 2
Sustituyendo estos términos en [3] y separando componentes se obtiene el siguiente
sistema de ecuaciones.
0,73 – 40,40. 𝛼̅4 = 7,82 – 0,26. 𝑎𝐴4⁄ – 3,24 𝑎𝐴4⁄ = 6,40 rad/𝑠 2
3 3

2,73 - 10,82. 𝛼̅4 = -7,50 – 0,97. 𝑎𝐴4⁄ – 0,86 𝛼̅4 = - 0,05 rad/𝑠 2
3

Expresando las aceleraciones en forma vectorial resulta:

𝑎̅𝐴4⁄ = (-1,66. 𝚤̅ + 6,17. 𝑗̅ ) cm/𝑠 2
3

𝛼̅4 = - 0,05. 𝑘̅ rad/𝑠 2

La aceleración del punto B pertenece a la barra 5 vendrá dada por:
𝑎̅𝐵5 = 𝑎̅𝐵𝑛5 + 𝑎̅𝐵𝑡 5 = - 𝜔42 . 𝑟̅𝑂4𝐵4 + 𝛼̅4 x 𝑟̅𝑂4 𝐵4 = (5,25. 𝚤̅ -4,05. 𝑗̅ ) cm/𝑠 2

Considerando ahora un sistema de referencia móvil ligado a la barra 5 y con origen en

𝐵5 se tendrá que:
𝑎̅𝐵6 =𝑎̅𝐵5 + 𝑎̅𝐵6⁄ + 𝑎̅𝑐𝑜𝑟
5

Donde cada uno de sus términos se podrán obtener como:

𝚤̅ 𝑗̅ 𝑘̅
𝑣̅𝐵6⁄ = 𝜔
̅65 x 𝑟̅𝑂1 𝐵1 =| 0 0 0,18 | = (-20,58. 𝚤̅ – 3,63. 𝑗̅ ) cm/s
5
−20,19 114,34 0
𝑎̅𝐵6⁄ = 𝑎̅𝐵𝑛6 + 𝑎̅𝐵𝑡 6 = 𝜔65
2
. 𝑟̅𝑂1 𝐵1 + 𝛼̅65 x 𝑟̅𝑂1𝐵1
5 ⁄5 ⁄5

𝚤̅ 𝑗̅ 𝑘̅
2
𝑎̅𝐵6⁄ = 0,18 . (-20,19. 𝚤̅ + 114,34. 𝑗̅ ) + | 0 0 𝛼65 |
5
−20,19 114,34 0

𝑎̅𝐵6⁄ = 0,65. 𝚤̅ – 3,70. 𝑗̅ – 114,34. 𝛼65 . 𝚤̅ – 20,19. 𝛼65 . 𝑗̅

5

̅5 x 𝑉̅𝐵6⁄ ) = (-1,16. 𝚤̅ – 6,58. 𝑗̅ ) cm/𝑠 2

𝑎̅𝑐𝑜𝑟 = 2. ( 𝜔
5

Además, se tiene que:

𝑎̅𝐵6 = 𝑎̅𝐵𝑛6 + 𝑎̅𝐵𝑡 6 = - - 𝜔62 . 𝑟̅𝑂6 𝐵6 + 𝛼̅4 x 𝑟̅𝑂6 𝐵6

𝚤̅ 𝑗̅ 𝑘̅
2
𝑎̅𝐵6 = 0,03 . (61,13. 𝚤̅ + 33,02. 𝑗̅ ) + | 0 0 𝛼6 |
61,13 33,02 0
𝑎̅𝐵4 = - 0,04. 𝚤̅ – 0,02. 𝑗̅ – 33,02. 𝛼6 . 𝚤̅ + 61,13. 𝛼6. 𝑗̅

Sustituyendo en la expresión [4], se obtiene la siguiente ecuación vectorial:

- 0,04. 𝚤̅ – 0,02. 𝑗̅ – 33,02. 𝛼6 . 𝚤̅ + 61,13. 𝛼6 . 𝑗̅ =
= 5,25. 𝚤̅ – 4,05. 𝑗̅ + 0,65. 𝚤̅ – 3,70. 𝑗̅ -114,34. 𝛼65 . 𝚤̅ – 20,19. 𝛼65 . 𝑗̅ – 1,16. 𝚤̅ + 6,58. 𝑗̅
Resolviendo el sistema resultante se obtiene las aceleraciones requeridas:
-0,04 - 33,02. 𝛼6 = 5.25+0.65 - 114,34. 𝛼65 – 1,16 𝛼65 = 0,03 rad/𝑠 2
0,02 + 61,13. 𝛼6 = -4,05 -3,70 - 20,19. 𝛼65 + 6,58 𝛼6 = -0 ,03 rad/𝑠 2
En forma vectorial:

𝛼65 = 0,03. 𝑘̅ rad/𝑠 2

𝛼6 = -0 ,03. 𝑘̅ rad/𝑠 2