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AUTOMATISMOS
1 INTRODUCCIÓN
1.1 Definición de automatización
1.2 Introducción
2 EL PROCESO TÉCNICO
2.1 Procesos continuos
2.2 Procesos discretos
2.3 Procesos discontinuos o por lotes
4 OPCIONES TECNOLÓGICAS
4.1 Lógica cableada
4.2 Lógica programada
4.3 Organigramas para desarrollar el control de un proceso
4.4 Fases de estudio en la elaboración de un automatismo
1 LÓGICA DE CONTACTOS
1.1 Elementos de entrada
1.2 Elementos de salida
1.3 Asociación de elementos
1.3.1 Función lógica O
1.3.2 Función lógica Y
1.3.3 Función O lógica de funciones Y
1.3.4 Función Y lógica de funciones O
2 LÓGICA DE FUNCIONES
2.1 Función "O" u "OR" ( Suma lógica )
2.2 Función "Y" O "AND" ( Producto lógico )
2.3 Función NOT ( Negación, inversión o complemento )
2.4 Función NOR ( NO-O )
2.5 Función NAND ( NO - Y )
2.6 Función OR - Exclusiva ( XOR )
2.7 Función NOR - Exclusiva ( XNOR )
2.8 Función IGUALDAD
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Sistemas de control secuencial
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3 LÓGICA NEUMÁTICA
3.1 Función "O" u "OR" ( Válvula selectora de circuito )
3.2 Función "Y" O "AND" ( Válvula de simultaneidad )
3.3 Función NO ( Negación, inversión o complemento )
3.4 Función NOR ( NO-O )
3.5 Función NAND ( NO - Y )
3.6 Función OR - Exclusiva ( XOR )
3.7 Función NOR - Exclusiva ( XNOR )
3.8 Función IGUALDAD
4 IMPLEMENTACIÓN DE FUNCIONES
4.1 Implementación de funciones lógicas con contactos
4.2 Implementación de funciones con puertas lógicas
4.2.1 Implementación de funciones con puertas NAND
4.2.2 Implementación de funciones con puertas NOR
4.3 Implementación de funciones con elementos neumáticos
2 TEOREMA DE DE MORGAN
5 SIMPLIFICACIÓN DE FUNCIONES
5.1 Método algebraico
5.2 Métodos tabulares de simplificación
5.2.1 Tablas de Karnaugh
Simplificación de ecuaciones en tablas de Karnaugh
Estados indiferentes
Azares o " Aleas tecnológicas "
5.2.2 Tablas de Quine-McCluskey
TEMA 4 : GRAFCET
1 INTRODUCCIÓN
2 EL GRAFCET
2.1 Principios básicos
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Índice pág. 2
Sistemas de control secuencial
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4 CONDICIONES EVOLUTIVAS
5 ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET
5.1 Estructuras básicas
Secuencia única
Secuencias paralelas
5.2 Estructuras Lógicas
Divergencia en OR
Convergencia en OR
Posibilidades de utilización de estas estructuras
Divergencia en AND
Convergencia en AND
Saltos condicionales. Retención de secuencia
Repetición de secuencias. Concepto de macroetapa
5.3 Situaciones Especiales
5.3.1 Evoluciones simultáneas
5.3.2 Acciones y receptividades temporizadas
5.3.3 Transiciones temporizadas
5.3.4 Acción mantenida
1 INTRODUCCIÓN
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Índice pág. 3
Sistemas de control secuencial
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Índice pág. 4
Sistemas de control secuencial
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AND
BID
CFM
CMP
CPL
DEB
DEC
EXOR
INC
INV
JMP TO
LOAD...TO
NOP
OR
PSE
RESET
ROL
ROR
SET
SHIFT
SHL
SHR
SWAP
5 TEMPORIZADORES
5.1 El temporizador
5.2 Funcionamiento de un temporizador
5.3 Utilización de un temporizador
5.3.1 Inicialización de un preselector de temporizador
Ejemplo: Inicialización de un Preselector de Temporizador con una base de tiempo
Ejemplo : Inicialización de un Preselector de Temporizador sin una base de tiempo
5.3.2 Activación de un temporizador
5.3.3 Interrogación del estado de un temporizador
5.3.4 Paro de un temporizador
5.4 Ejemplos
5.4.1 Retardo de la conexión
5.4.2 Retardo de la desconexión
5.4.3 Impulso de temporización
5.4.4 Impulso de desconexión
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Índice pág. 5
Sistemas de control secuencial
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6 CONTADORES
6.1 Generalidades
6.1.1 Contadores de hardware
6.1.2 Contadores rápidos
6.1.3 Indicación del estado efectivo del contador
6.1.4 Método multiplexor
6.1.5 Programa para visualizar el estado del contador
7 UTILIZACIÓN DE REGISTROS
7.1 EJEMPLOS
Utilización de Registros en la parte condicional de una frase
Utilización de Registros en la parte ejecutiva de una frase
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Índice pág. 6
Sistemas de control secuencial
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10 DETECCIÓN DE FLANCOS
10.1 Flancos
10.1.1 Flancos positivos y negativos
10.2 Recordador de flancos
10.3 Programación de la evaluación de flancos positivos y negativos
11 MULTITAREA
11.1 Funcionamiento automático y manual
11.2 Funciones
11.3 Realización con orden de salto ( recuperación de subprogramas )
11.3.1 Órdenes de salto / Órdenes de salto hacia atrás
12 PROGRAMAS DE EJEMPLO
Ejemplo 1.
Completamente secuencial
Ejemplo 2.
Principalmente secuencial con algunas acciones aleatorias
Ejemplo 3.
Acciones completamente aleatorias
Ejemplo 4.
Secuencias múltiples y acciones aleatorias
Máquina Transfer rotativa multi-estación
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Sistemas de control secuencial
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Introducción a los automatismos pág. 1
Sistemas de control secuencial
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Firmado digitalmente
por JMGO
Nombre de
JMGO
reconocimiento (DN):
cn=JMGO,
o=EDUCACION,
ou=ELECTRICIDAD/EL
ECTRONICA, c=ES
Firma no Fecha: 2003.11.11
verificada 12:00:21 +01'00'
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Introducción a los automatismos pág. 2
Sistemas de control secuencial
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1 INTRODUCCIÓN
1.2 Introducción
Sin embargo, desde los años 60, debido a la alta competitividad empresarial y a la
internacionalización creciente de los mercados, estos objetivos han sido ampliamente
incrementados.
Esto obliga a mantener medios de producción adecuados que posean una gran
flexibilidad y puedan modificar oportunamente la estrategia de producción.
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Introducción a los automatismos pág. 3
Sistemas de control secuencial
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2 EL PROCESO TÉCNICO
Conversión
Transporte
Material Material
Información Información
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Introducción a los automatismos pág. 4
Sistemas de control secuencial
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* Procesos de transformación
* Procesos de fabricación
* Procesos de distribución
* Procesos de medición y de verificación
* Continuos
* Discontinuos o por lotes
* Discretos
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Introducción a los automatismos pág. 5
Sistemas de control secuencial
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FLUIDO DE
CONTROL
PERDIDAS DE
CALOR
SELECTOR DE SENSOR DE
TEMPERATURA TEMPERATURA EN
DE REFERENCIA INSTALACIÓN
SENSORES
OPERARIO
Selecciona la temperatura
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Introducción a los automatismos pág. 6
Sistemas de control secuencial
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* Realizar el taladro A
* Realizar el taladro B
* Evacuar la pieza
S1
S1 C3 A B
C1 S2
S2
S1 M2
C2
M1 S2
C4
S2 S1
A
C5
M3
S1 C4
S2
S2 S1
C5
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Introducción a los automatismos pág. 7
Sistemas de control secuencial
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Cada uno de estos estados supone a su vez una serie de activaciones y desactivaciones
de los actuadores ( motores y cilindros neumáticos ), que se producirán en función de :
B B
C D E
A
B B
C D E
Se reciben a la entrada del proceso las cantidades de las diferentes piezas discretas que
se necesitan para realizar el proceso. Sobre este conjunto se realizan las operaciones
necesarias para producir un producto acabado o un producto intermedio listo para un
procesamiento posterior.
Por ejemplo, se trata de formar una pieza de una máquina partiendo de las piezas
representadas en la figura, que se han obtenido a partir de una serie de procesos
discretos. Las piezas se ensamblarán como se indica en la figura; una vez colocadas se
remacharán los cilindros superiores de las piezas C, D y E de forma que pueda
obtenerse la pieza terminada.
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Introducción a los automatismos pág. 8
Sistemas de control secuencial
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* Posicionar piezas C, D y E
* Posicionar piezas B
* Posicionar pieza A
* Remachar los cilindros superiores de C, D y E
* Señales de sensores
* Variables de estados anteriores
OPERARIO SISTEMA
- Consignas DE ACTUADORES
- Órdenes CONTROL
PRODUCTO PRODUCTO
DE PROCESO
TERMINADO
ENTRADA
El sistema de control no recibe la confirmación de que las acciones que a través de los
actuadores se han de realizar sobre el proceso, se hayan ejecutado correctamente.
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Introducción a los automatismos pág. 9
Sistemas de control secuencial
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OPERARIO SISTEMA
- Consignas DE ACTUADOR
- Órdenes CONTROL
PRODUCTO PRODUCTO
DE PROCESO
TERMINADO
ENTRADA
SENSORES
4 OPCIONES TECNOLÓGICAS
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Introducción a los automatismos pág. 10
Sistemas de control secuencial
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CLASIFICACIÓN
TECNOLÓGICA
Relés Electrónica
Computador
estática
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Introducción a los automatismos pág. 11
Sistemas de control secuencial
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* Gran flexibilidad
* Posibilidad de cálculo científico e implementación de tareas complejas de control
de procesos, comunicaciones y gestión
Inicio
Determinación de tiempos
Puesta en funcionamiento
Fin
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Introducción a los automatismos pág. 12
Sistemas de control secuencial
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Inicio
Documentación
del proceso
* Memoria de func.
* Planos, etc.
Esquema de conexionado de
E/S del autómata
Puesta en modo RUN
Montajes
Proceso a controlar
Fin
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Sistemas de control secuencial
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Inicio
Toma de decisiones
DECISIÓN
FINAL
Lógica Lógica
cableada programada
Fin
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Introducción a los automatismos pág. 14
Sistemas de control secuencial
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a) Estudio previo
b) Estudio técnico-económico
c) Decisión final
Los parámetros que se deben valorar para una decisión correcta pueden ser muchos y
variados, algunos de los cuales serán específicos del problema concreto que se va a
resolver, pero otros serán comunes, tales como los siguientes :
Una vez realizado este análisis solo queda adoptar la solución final elegida.
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Introducción a los automatismos pág. 15
Sistemas de control secuencial
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Con frecuencia los controladores lógicos son sistemas que requieren la memorización
de variables de entrada en forma de estado interno, de manera que se puedan tomar
decisiones lógicas en un instante determinado, en función de secuencias de los valores
de las variables de entrada en el pasado. Por ello disponemos de una serie de variables
provenientes de consignas de mando, lecturas efectuadas por los captadores o bien,
variables de estado. Dichas funciones lógicas pueden ser representadas por un conjunto
de ecuaciones booleanas de la forma :
ST = f1 ( ET . QT )
Q ( T + ∆T ) = f2 ( ET . QT )
Donde la primera ecuación ST representa las salidas del circuito como combinación de
las variables de entrada e internas y Q (T + ∆T ) representa la actualización del estado
interno
ST = f ( ET )
Por tanto, la salida de un automatismo de lógica combinacional, depende única y
exclusivamente de la combinación de las variables de entrada ( ET )
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Introducción a los automatismos pág. 16
Sistemas de control secuencial
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CONTROLADOR
Variables de salida
Variables de entrada SECUENCIAL
Yo...Yn
Xo...Xn ASÍNCRONO
Estados
Eo+1...En+1
Células de
Memoria
PROCESO
Estados Eo...En
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Introducción a los automatismos pág. 17
Sistemas de control secuencial
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Las células de memoria que almacenan las variables de entrada se activan todas, de
forma conjunta con la señal de reloj, permitiendo el paso al circuito combinacional de
las Xn variables; las células que almacenan las variables asociadas a los estados se
activan mediante la señal del contador de forma individual; a cada impulso de la señal
de reloj, el contador se incrementa en una unidad permitiendo el acceso a una sola
célula
Variables de
entrada CONTROLADOR SECUENCIAL Variables de salida
SÍNCRONO Yo...Yn
Xo...Xn
Células de
Memoria Sistema
Sensores Actuadores
Lect. paralelo Combinacional
Células de
Memoria
Lect. serie
Reloj Contador
PROCESO
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Introducción a los automatismos pág. 18
Sistemas de control secuencial
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Introducción a los automatismos pág. 19
Sistemas de control secuencial
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Representación de los automatismos pág.1
Sistemas de control secuencial
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Representación de los automatismos pág.2
Sistemas de control secuencial
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1 LÓGICA DE CONTACTOS
FUNCIÓN Y O Complemento
Nemónicos AND OR
Representación
. + X
Booleana
Norma CEI
Norma
& ≥
Francesa
Norma
NEMA
DIN 40713 16
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Representación de los automatismos pág.3
Sistemas de control secuencial
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Los elementos de entrada pueden ser pulsadores, interruptores, captadores tales como
finales de carrera, detectores de proximidad, etc. Son los dispositivos físicos mediante
los cuales el automatismo realiza la observación de las variables de entrada. Por tanto,
se debe asociar a dichos elementos las variables de entrada de cuya combinación
resultará una función lógica que activará o no la salida correspondiente.
Yo Yo Yo
Variable de salida
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Representación de los automatismos pág.4
Sistemas de control secuencial
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a1
y
a2
a3
y = a1 + a2 + a3
a1 a2 a3 y
y = a1 . a2 . a3
a1 a2 a3
y
a4 a5 a6
y = ( a1 . a2 . a3 ) + ( a4 . a5 . a6 )
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Representación de los automatismos pág.5
Sistemas de control secuencial
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a1 a3
a2 a4
y = ( a1 + a2 ) . ( a3 + a4 )
2 Lógica de funciones
Los sistemas digitales se caracterizan por funcionar de modo binario, es decir, emplean
dispositivos mediante los cuales solo son posibles dos estados. Por tanto, al transistor
solo le vamos a permitir trabajar en la zona de corte o en la de saturación, nunca en la
zona activa ( ideal para el uso del transistor como amplificador ). Esta naturaleza
biestable ( todo - nada ) o nivel alto - nivel bajo de muchos dispositivos industriales
hace posible tratar su función mediante un cálculo matemático que solo opere con dos
valores "0" y "1"
Lógica positiva : Cuando el estado alto coincide con el "1" lógico y el estado
bajo con el "0" lógico
Lógica negativa : Cuando el estado alto coincide con el "0" lógico y el estado
bajo con el "1" lógico
El desarrollo de los distintos bloques lógicos se puede realizar con elementos de alguna
de las siguientes familias lógicas :
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Representación de los automatismos pág.6
Sistemas de control secuencial
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S=A+B
Los símbolos más generalizados para la representación de la función lógica "OR " son :
S=A+B A S=A+B+C
A ≥1 B
B C
Tabla de verdad
S=A·B
A S=A·B A S=A·B·C
& B
B C
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Representación de los automatismos pág.7
Sistemas de control secuencial
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A B C S
0 0 0 0
0 0 1 0
Tabla de verdad 0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1
Si A = 1, será A = 0
S=A
Si A = 0, será A = 1
A A A A
A S
Tabla de verdad 0 1
1 0
A S=A+B
S= A+B=A·B ≥1
B
A B S
0 0 1
A S=A+B
Tabla de verdad 0 1 0
1 0 0 B
1 1 0
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Representación de los automatismos pág.8
Sistemas de control secuencial
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S= A·B=A+B
A S=A·B A S=A·B
&
B B
A S=A·B
B
A B S
0 0 1
Tabla de verdad 0 1 1
1 0 1
1 1 0
S= A⊕B=A·B+A·B
A S=A + B A S=A + B
=1
B B
A B S
0 0 0
Tabla de verdad 0 1 1
1 0 1
1 1 0
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Representación de los automatismos pág.9
Sistemas de control secuencial
_____________________________________________________________________________________
S= A~B=A·B+A·B
A S=A B
B
A B S
0 0 1
Tabla de verdad 0 1 0
1 0 0
1 1 1
Se trata de una puerta lógica de igualdad, lo que quiere decir que su salida siempre
tiene el mismo valor que su entrada. Es utilizada como amplificador digital
S= A
A S A S
A S
Tabla de verdad 0 0
1 1
3 LÓGICA NEUMÁTICA
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Representación de los automatismos pág.10
Sistemas de control secuencial
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La válvula selectora de circuito es necesaria cuando desde dos o más puntos de emisión
de señal ha de quedar accionado el mismo proceso.
S=A+B
Los símbolos más generalizados para la representación de la función lógica "OR " son :
S=A+B A S=A+B+C
A ≥1 B
B C
2 (A)
12 ( X ) 14 ( Y )
A B S
0 0 0
Tabla de verdad 0 1 1
1 0 1
1 1 1
1.0
2
12 14
1.6
2 2
1.2 1.4
1 3 1 3
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Representación de los automatismos pág.11
Sistemas de control secuencial
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Si se desea llevar varias señales hacia la misma salida, es necesario conectar válvulas
selectoras en paralelo ( ya que siempre existen solo dos entradas por válvula )
Nv = Ne - 1 Ne = nº de señales de entrada
Posibilidad A S
2
12 14
2 2
12 14 12 14
e1 e2 e3 e4
Posibilidad B
S
2
12 14
2
12 14
2
12 14
e1 e2 e3 e4
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Representación de los automatismos pág.12
Sistemas de control secuencial
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S=A·B
A S=A·B A S=A·B·C
& B
B
C
2
12 14
A B S
0 0 0
Tabla de verdad 0 1 0
1 0 0
1 1 1
1.4
1 3
1.2
1 3
Ventajas : Coste más bajo de elementos, solución más económica
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Representación de los automatismos pág.13
Sistemas de control secuencial
_____________________________________________________________________________________
S
2
12 14
1.6
2 2
1.2 1.4
1 3 1 3
Ventajas : Las señales de las válvulas 1.2 y 1.4 pueden co-utilizarse a voluntad en
otras combinaciones de señales, ya que ambos órganos de señal quedan
abastecidos directamente con energía. Ambas líneas de señal pueden
llevarse por el trecho más corto a la válvula de simultaneidad 1.6
S
2
1.6 1 3
2 2
1.2 1 3 1.4 1 3
Cuando en la práctica hace falta una operación Y con más de dos entradas, rige
análogamente lo mismo que en el accionamiento de válvulas selectoras de circuito.
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Representación de los automatismos pág.14
Sistemas de control secuencial
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Posibilidad a
S
2
12 14
2 2
12 14 12 14
2
12 14
e1 e2 e3 e4 e5
Posibilidad b S
2
12 14
2
12 14
2
12 14
2
12 14
e1 e2 e3 e4 e5
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Representación de los automatismos pág.15
Sistemas de control secuencial
_____________________________________________________________________________________
1.3
1.0
4 2
12 14
1.1 1 3
2
12 14
1.6
2 2 2
1.2 1.4 1.3
1 3 1 3 1 3
Si A = 1, será A = 0
S=A
Si A = 0, será A = 1
A A A A
2
10
A Válvula de 3 vias abierta en reposo
1 3
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Representación de los automatismos pág.16
Sistemas de control secuencial
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S S
A S
Tabla de verdad 0 1
1 0
Bocina 1.0
1.1 2
10
1 3
1.2 2
1 3
A S=A+B
S= A+B=A·B ≥1
B
A B S
0 0 1
A S=A+B
Tabla de verdad 0 1 0
1 0 0 B
1 1 0
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Representación de los automatismos pág.17
Sistemas de control secuencial
_____________________________________________________________________________________
2
10
1 3
2
12 14
A B
S= A·B=A+B
A S=A·B A S=A·B
&
B B
A B S
0 0 1
Tabla de verdad 0 1 1
1 0 1
1 1 0
1 3 1 3
2 2
12 14
A B A
1 3
B
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Representación de los automatismos pág.18
Sistemas de control secuencial
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S= A⊕B=A·B+A·B
A S=A + B A S=A + B
=1
B B
A B S
0 0 0
Tabla de verdad 0 1 1
1 0 1
1 1 0
2 1 3
12 14
2
10
1 3
2
1 3
A B
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Representación de los automatismos pág.19
Sistemas de control secuencial
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S= A~B=A·B+A·B
A S=A B
B
A B S
0 0 1
Tabla de verdad 0 1 0
1 0 0
1 1 1
Con elementos neumáticos, la función XNOR se puede realizar con el siguiente montaje
2
12 14
2 2
10 10
1 3 1 3
2
12 14
A B
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Representación de los automatismos pág.20
Sistemas de control secuencial
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S= A
A S A S
A S
Tabla de verdad 0 0
1 1
En neumática, la función igualdad puede obtenerse, bien con una célula lógica o bien
utilizando una válvula 3/2 vías cerrada en reposo, tal como se indica en la siguiente
figura
2
10
A Válvula de 3 vias cerrada en reposo
1 3
= S=A
( regenerado )
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Representación de los automatismos pág.21
Sistemas de control secuencial
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4 IMPLEMENTACIÓN DE FUNCIONES
A+B+C=A·B·C
S=A.B.(C+D)
Solución : Cuando se implementa un circuito sólo con pulsadores, cada una de las
variables de entrada estará representada por un pulsador que, según se
encuentre negada o no, corresponderá a un pulsador normalmente cerrado o
normalmente abierto
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Representación de los automatismos pág.22
Sistemas de control secuencial
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B
C
Receptor S
A D
Alimentación
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Representación de los automatismos pág.23
Sistemas de control secuencial
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a S a S a S
a
a a
S b S S
b
b
a
a a
S S S
b b
b
a
a
S S
b
b
a
a
S S
b
b
El proceso es el siguiente :
1.- Una vez obtenida la expresión correspondiente del problema, se realiza a
todo el conjunto una doble inversión o negación
2.- Si en la expresión resultante existe algún producto, las dos negaciones
deben dejarse tal cual. Si por el contrario, es una suma, aplicaremos el
teorema de De Morgan sobre dicha suma
3.- Se continua realizando el proceso anterior hasta la obtención de una función
compuesta exclusivamente por productos negados.
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Representación de los automatismos pág.24
Sistemas de control secuencial
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S = a + b ............ ( 1 ) S = a · b............... ( 2 ) y ( 3 )
El proceso es el siguiente :
1.- Una vez obtenida la expresión correspondiente del problema, se realiza a
todo el conjunto una doble inversión o negación
2.- Si en la expresión resultante existe alguna suma, las dos negaciones deben
dejarse tal cual. Si por el contrario, es un producto, aplicaremos el teorema
de De Morgan sobre dicho producto
3.- Se continua realizando el proceso anterior hasta la obtención de una función
compuesta exclusivamente por sumas negadas.
Función Y ----------- S = a · b
S = a + b ............ ( 1 ) S = a · b............... ( 2 ) y ( 3 )
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Representación de los automatismos pág.25
Sistemas de control secuencial
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A+B+C=A·B·C
S = P1 . I1 + P0
P1 I1 P0
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Representación de los automatismos pág.26
Sistemas de control secuencial
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Algebra de Boole pág. 1
Sistemas de control secuencial
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Algebra de Boole pág. 2
Sistemas de control secuencial
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La diferencia entre el álgebra convencional y el álgebra de Boole es que esta última está
relacionada con dos operaciones binarias lógicas, como son la suma ( + ) y el producto (
. ) lógicos, y con las variables "0" y "1"; mientras que la convencional necesita de
relaciones cuantitativas, es decir, necesitamos saber si X es mayor que Y por ejemplo.
Basado en estas relaciones lógicas, su álgebra da a todos sus elementos dos únicos
valores ( 0 y 1 ) que son opuestos entre sí.
En este punto, se indican todos aquellos postulados o teoremas que relacionan el álgebra
de Boole, apoyándonos en la representación de contactos eléctricos para una mayor
comprensión.
Recordemos que el signo suma (+) en el álgebra de Boole equivale, traducido al álgebra
de contactos eléctricos, a un circuito paralelo, mientras que el signo producto (.)
equivale al circuito serie.
Expresión Contactos
Operación
Booleana eléctricos
a
Suma a+b
b
a b
Producto a.b
a · b = ab
También : 1 lógico equivale a contacto cerrado
0 lógico equivale a contacto abierto
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Algebra de Boole pág. 3
Sistemas de control secuencial
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a b
a) a+b=b+a =
b a
a b b a
b) ab = ba =
a) (a+b)+c=a+(b+c)=a+b+c
b) ( ab ) c = a ( bc ) = abc
a a a
a) a + bc = ( a + b ) ( a + c ) =
b c b c
b a b
a
b) a ( b + c ) = ( ab ) + ( ac ) =
c a c
a
a
a) a+a= a =
a
a a a
b) a.a = a =
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Algebra de Boole pág. 4
Sistemas de control secuencial
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a
1
a) a+ a=1 =
a
a a 0
b) a.a = 0 =
a
a
a) a + ab = a =
a b
a
a a
b) a(a+b)= a =
b
a 1 a
a) a.1= a =
a
a
b) a+0= a =
0
a 0 0
c) a.0= 0 =
a 1
d) a+1= 1 =
1
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Algebra de Boole pág. 5
Sistemas de control secuencial
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=
a = a
_ =
a a a
0 1 0
1 0 1
a a
a) a+ab=a+b =
a b b
a
a a b
b) a(a+b)= ab =
b
Demostración
a) a+ab=(a+a)(a+b)=1(a+b)=a+b
b) a(a+b)=aa+ab=0+ab=ab
2 TEOREMA DE DE MORGAN
Permite transformar funciones " suma " en funciones " producto " y viceversa.
a) A+B=A·B c) A+B=A·B
b) A·B=A+B d) A·B=A+B
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Algebra de Boole pág. 6
Sistemas de control secuencial
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* La ecuación a) nos demuestra que podemos conseguir una puerta NOR invirtiendo
las entradas de una puerta AND
* La ecuación b) nos demuestra que podemos obtener una puerta NAND invirtiendo
las entradas de una puerta OR
* La ecuación c) nos demuestra que podemos obtener una puerta OR invirtiendo las
entradas de una puerta NAND
* La ecuación d) nos demuestra que podemos obtener una puerta AND invirtiendo
las entradas de una puerta NOR
Los teoremas del álgebra de Boole son demostrables por el método de inducción
completa que consiste en comprobar que la relación entre los elementos que el teorema
define, se cumplen en todos los casos posibles. Para poder realizar esto, se utilizan las
tablas de verdad.
a+a.b=a
a b a+a.b a
0 0 0+0.0=0 0
0 1 0+0.1=0 0
1 0 1+1.0=1 1
1 1 1+1.1=1 1
Por otra parte, siempre que se cumple una ley o teorema en el álgebra de Boole, se
cumple también su forma dual; es decir, la expresión que se obtiene cambiando
solamente las operaciones de suma por las de producto y las de producto por las de
suma. Las formas duales de las leyes y teoremas básicos se indican en la siguiente tabla.
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Algebra de Boole pág. 7
Sistemas de control secuencial
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Leyes de _ _ _ _
transposición a.b+a.c=(a+c).(a+b) (a+b).(a+c)=a.c+a.b
_ _ _ _ _ _ _ _
a.b+a.b=(a+b).(a+b) (a+b).(a+b)=a.b+a.b
Leyes varias _ _
a+a.b=a+b a.(a+b)=a.b
_ _ _ _
a+a.b=a+b a.(a+b)=a.b
_ _
a.b+a.b.c=a.b+a.c ( a+b ) . ( a + b + c ) = ( a+b ) . ( a+c)
_ _ _ _
a.b+a.c+b.c=a.b+a.c (a + b) (a + c) (b + c ) = (a + b) (a+ c)
_ _
a.b+a.b=a (a+b).(a+b)=a
a.b+a.c=a.(b+c) (a+b).(a+c)=a+(b.c)
c b A F
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 1
1 1 1 1
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Algebra de Boole pág. 8
Sistemas de control secuencial
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x=abc+abc+abc
y = ( a + b + c ) . ( a + b + c ) .( a + b + c )
Tanto en una estructura como en la otra, todos los términos han de contener todas las
variables que intervienen en la ecuación
Suele utilizarse también una segunda forma canónica, llamada numérica. Se asigna a
cada término canónico un número decimal que es el equivalente binario que se obtiene
de sustituir las variables según el siguiente criterio :
F = c b a + c b a + c b a + c b a = ∑ ( 1, 3, 5, 7 )
3
111
(7)
101
(5)
011
(3)
001
(1)
F = ( c + b + a ) . ( c + b + a ) . ( c + b + a ) . ( c + b + a ) = II ( 1, 3, 5, 7 )
3
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Algebra de Boole pág. 9
Sistemas de control secuencial
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c b a F
0 0 0 0
0 0 1 1 ⇒ c.b.a
0 1 0 0
0 1 1 1 ⇒ c.b.a
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 1 ⇒ c.b.a
1 1 1 1 ⇒ c.b.a
luego F = c . b . a + c . b . a + c . b . a + c . b . a = Σ ( 1, 3, 6, 7 )
3
En el ejemplo anterior :
F = ( c + b + a ) . ( c + b + a ) . ( c + b + a ) . ( c + b + a ) = II ( 2, 3, 5, 7 )
3
2n-1 = 23 - 1 = 8 - 1 = 7....... 7 - 0 = 7
7-2=5
7-4=3
7-5=2 F = II ( 2, 3, 5, 7 )
3
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Sistemas de control secuencial
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* A los productos que no sean canónicos se les multiplica por la forma directa
y complementada de las variables que faltan
* A las sumas que no sean canónicas se les suma el producto de la forma
directa y complementada de las variables que falten
F=a.b.c + a + b.d
Solución : A los productos que no sean canónicos, por faltarles algún término, se
les multiplica por el término
F = a . b . c . ( d + d ) + a . ( b + b ) (c + c ) ( d + d ) + b . d . ( a + a ) . ( c + c )
5 SIMPLIFICACIÓN DE FUNCIONES
* Método algebraico
* Métodos tabulares y gráficos
Este método consiste en ir aplicando las propiedades del álgebra de Boole hasta
conseguir la reducción total. El criterio más extendido consiste en obtener una
expresión de un sistema cualquiera de las dos formas ya conocidas : como sumas de
productos o como productos de sumas; de forma que tenga el menor número de
términos y de variables, para obtener una expresión que realice exactamente la misma
función planteada en el problema.
F=abcd+abcd+abcd+abcd
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Sistemas de control secuencial
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abcd+abcd=abc(d+d)=abc(1)=abc
F=ab
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Sistemas de control secuencial
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El código binario natural es útil para el cálculo matemático, pero no para ciertas
aplicaciones, por ejemplo para la codificación de las informaciones procedentes de los
transductores analógicos, ya que el retraso de alguno de los bits daría lugar a una
codificación transitoria errónea.
El código Gray es continuo y cíclico porque el último término, como veremos, cumple
la progresividad con el, primero. También es reflexivo porque puede generarse por
reflexión sobre un eje, siendo precisamente la propiedad reflexiva la que utilizaremos
para obtener el código Gray :
Haciendo girar el código anterior sobre el eje "X" y añadiendo " ceros " a la izquierda
de las posiciones antiguas y " unos " a la izquierda de las reflejadas, se tiene el código
para 2 variables :
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 1
0 0 1 0
0 0 0 0 1 1 0
0 0 1 0 1 1 1
0 0 0 1 1 0 1 0 1
0 1 0 1 0 0 1 0 0
---------------- Para 3 variables --------------------------- Para 4 variables -------------------------------
1 1 1 1 0 1 1 0 0
1 0 1 1 1 1 1 0 1
1 0 1 1 1 1 1
1 0 0 1 1 1 0
1 0 1 0
1 0 1 1
1 0 0 1
1 0 0 0
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Sistemas de control secuencial
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Siguiendo con el mismo procedimiento se puede obtener el código Gray para cualquier
número de variables
Las tablas de Karnaugh están constituidas por una cuadrícula en forma de encasillado
cuyo número de casillas depende del número de variables que tenga la función a
simplificar. Cada una de las casillas representa las distintas combinaciones de las
variables que puedan existir.
ab
00 01 11 10
cd
a ab
0 1 00 01 11 10 00
b c
0 0 01
1 1 11
10
Cada una de las casillas que forman la tabla puede representar términos tanto minterms
como maxterms. En la siguiente figura aparece, a modo de ejemplo, la equivalencia de
cada una de las casillas de una tabla de 4 variables expresada en términos minterms y
maxterms
ab
00 01 11 10
cd
00 abcd abcd abcd abcd
01 abcd abcd abcd abcd
11 abcd abcd abcd abcd
Términos Minterms
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Sistemas de control secuencial
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ab 00 01 11 10
cd
00 a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d
01 a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d
11 a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d
Términos Maxterms
Cuando se vaya a representar una ecuación en forma minterms, se pondrá un "1" en la
casilla correspondiente a cada término. Por el contrario, si se representa en forma
maxterms, colocaremos un "0" en la casilla correspondiente a cada término.
Hay que tener en cuenta, que al representar una ecuación Booleana, ésta tiene que estar
en su forma canónica ( minterms o maxterms ) completa y, por tanto, todos los
términos han de contener todas las variables que intervienen en la función
El principio de simplificación de las tablas se basa en una de las leyes del álgebra de
Boole.
a.b+a.b=a
Como se puede observar en la tabla anterior, todas las casillas contiguas, según los ejes
coordenados, se caracterizan por diferenciarse sólo en una variable, que se encuentra
negada en una de ellas y sin negar en la otra. Esta característica, que se cumple en todas
las tablas, permite aplicar de una forma automática la ley anterior, consiguiendo así
simplificar las casillas contiguas por sus variables comunes
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Algebra de Boole pág. 15
Sistemas de control secuencial
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4º.- Los términos agrupados por los bucles son simplificables entre sí y cada grupo
dará lugar a un solo término, que se obtiene por la regla siguiente :
Regla : Cada bucle proporciona un término que contiene las variables que no
invierten a lo largo de todo el dominio del bucle. Las variables epigrafiadas
con "0" llevarán la barra de inversión
S=ABCD+ABCD+ABCD+ABCD+ABCD+ABCD+ABCD
1 2 3 4 5 6 7
ab
00 01 11 10
cd
00 1
01 2
11 3 7
10 4 5 6
ABCD
⇒AC
ABCD
ABCD
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Sistemas de control secuencial
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a b c F
0 0 0 1
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
Un punto a tener en cuenta al simplificar una función Booleana desde su tabla de verdad
es si debemos representar la ecuación bajo la forma de minterms o maxterms. La norma
práctica consiste en representar la ecuación en la forma canónica que menos términos
tenga en la salida de dicha tabla.
ab 00 01 11 10
c
0 0 a+b+c
(a+b)
1 0 a+b+c
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Sistemas de control secuencial
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Estados indiferentes
a b C F
0 0 0 X
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 X
ab 00 ab 00
01 11 10 01 11 10
c c
0 X 0 X 0 0 0
1 1 1 X 1 1 X
abc a+b+c
abc a+b+c
c c
abc a+b+c
abc a+b+c
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Sistemas de control secuencial
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F=A+A=0
Veamos un ejemplo :
1 F
F=A+A=0
La forma de eliminar los azares al simplificar una función por las tablas de Karnaugh,
es añadir a los términos obtenidos de los bucles normales, otros términos derivados de
nuevos bucles que solapen las celdillas adyacentes pertenecientes a bucles normales
distintos. Otra solución si el circuito se materializa con puertas lógicas consiste en
poner un condensador entre la salida del circuito y masa para filtrar los impulsos
transitorios.
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Sistemas de control secuencial
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Cuando las ecuaciones tienen 5 o más variables es complicado utilizar las tablas de
Karnaugh, siendo el método de Quine-McCluskey el más idóneo. Consiste este método
en ordenar según el número de "1" que tengan las combinaciones de variables que
cumplen la ecuación. A continuación se buscan las combinaciones que comparadas con
los grupos adyacentes, con un "1" más o menos, difieran solo en una variable, que en
una combinación estará negada y en la otra sin negar, eliminándose la misma. La
función Booleana a simplificar ha de venir expresada bajo la forma minterms.
1ª Fase.- Todos los términos de la ecuación lógica han de contener todas las variables
( es decir la ecuación debe representarse en su forma canónica ). Los
términos que carezcan de alguna variable, ésta se incluye realizando la
operación AND del término por la variable directa más la variable negada,
teniendo en cuenta que
(U+U)=1
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Sistemas de control secuencial
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2ª Fase : Se determina el " índice " de cada término, siendo dicho índice el número
de variables sin negar, o de valor "1", que contenga el término. Así por ejemplo, el
primer término
ABCD
( 0101 ) tiene de índice 2 y le corresponde el valor decimal de 5,
obteniéndose por este procedimiento la tabla de agrupamientos base, que
representaremos ordenada de menor a mayor por su índice
ABCD 0100 4 1
ABCD 0011 3
ABCD 0101 5 2
ABCD 0110 6
ABCD 0111 7 3
ABCD 1011 11
ABCD 1111 15 4
3ª Fase : Se forma una segunda tabla de agrupamientos de primer orden. Esta tabla
se obtiene combinando los términos expresados en la tabla de
agrupamientos base, siguiendo la siguiente regla : " Los términos a
combinar no difieren entre sí, más que en el estado de una de las variables,
la cual será sustituida por un guión "
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Sistemas de control secuencial
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4ª Fase : Se forma una nueva tabla de agrupamientos de segundo orden. Las nuevas
combinaciones dispondrán por lo tanto de dos guiones, uno correspondiente
a la lista anterior más el de la nueva variable que cambia de estado en la
nueva tabla. Cuando en una tabla aparecen términos repetidos, se pueden
eliminar, si bien, conservando siempre su procedencia
5ª Fase : Se forma la tabla reductora final con los agrupamientos de orden superior
realizados. Si con ellos no están cubiertos todos los términos de la tabla de
agrupamientos base, se añadirán agrupamientos del orden inmediatamente
inferior, y así sucesivamente, hasta que estén cubiertos todos los términos
A B C D 3 4 5 6 7 11 15
0 1 - - X X X X
- - 1 1 X X X X
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Sistemas de control secuencial
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TEMA 4 : GRAFCET
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Sistemas de control secuencial
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Grafcet pág. 2
Sistemas de control secuencial
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1 INTRODUCCIÓN
2 EL GRAFCET
Una de las características a destacar en los automatismos, sobre todo en los dedicados al
control de medianos y grandes procesos industriales, es el elevado número de variables
de entrada que en ellos intervienen. A consecuencia de ello, los métodos clásicos de
análisis vistos tradicionalmente en la electrónica digital se muestran inadecuados para
su tratamiento, ya que la intervención de más de 5 ó 6 variables de entrada complica
sobremanera su resolución.
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Grafcet pág. 3
Sistemas de control secuencial
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Habría que destacar además en este método ciertas cualidades tales como :
* Claridad
* Legibilidad
* Presentación sintética
El Grafcet es independiente de las técnicas secuenciales " todo o nada ", neumática,
eléctrica o electrónica, cableadas o programadas, pudiendo utilizarse para realizar el
automatismo de mando, pero la utilización de secuenciadores, por una parte, y de
autómatas programables por otra, permite una transcripción directa del diagrama
funcional.
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Grafcet pág. 4
Sistemas de control secuencial
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Ejemplo :
Acción asociada
a la etapa 1
sv Condición de transición
2 Descenso pieza
d Condición de transición
3 Subida prensa
m
Con el fin de definir el cuaderno de cargas de un equipo, el Grafcet se utiliza en 2
niveles
El ejemplo que se da a continuación muestra la ayuda aportada a lo largo del estudio por
el empleo del Grafcet : El Grafcet del ciclo se va determinando a medida que se eligen
las tecnologías a emplear ( accionadores, captadores, preaccionadores, etc. )
evolucionando del Grafcet funcional al Grafcet de mando
Marcado
Alimentació
0
Pulsador marcha
Pieza
1 Alimenta
Pieza
li d
Marcar Retorno
2 alimentació
Pieza marcada y final retorno alimentador
Retorno
3
marcado
Final del retorno de marcado
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Grafcet pág. 5
Sistemas de control secuencial
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b0
b1
a0 A+ a1
A
B+
Pieza
1 A+
a1
2 B+ A-
b1 a0
3 B-
b0
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Grafcet pág. 6
Sistemas de control secuencial
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b+ B
b0
a+ a-
b1
b-
a0 a1
Pieza
0
m
1 a+ 1 a+
a1 a1
2 b+ a- 2 b+ a-
b1 a0 b1 a0
3 b- 3 b-
b0 b0 m
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Grafcet pág. 7
Sistemas de control secuencial
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3.1 Etapa
Se define a la Etapa como la situación del sistema en la cual todo o una parte del órgano
de mando es invariante con respecto a las entradas/salidas del sistema automatizado.
Durante el desarrollo del proceso, las Etapas se activan unas después de otras. Entre
estas etapas, la primera se activa inicialmente al principio del funcionamiento.
2 E
2
Representación de
0 E0
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Grafcet pág. 8
Sistemas de control secuencial
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10 Abrir válvula 5 A+ B-
Fin de descenso
3 CICLO 1
TEMPORIZACIÓN
Fin temporización
4 ACTIVAR PARAR
MOTOR 1 MOTOR 2
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Grafcet pág. 9
Sistemas de control secuencial
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mac
1 A derecha 11 B Derecha
b d
2 A Izquierda 12 B Izquierda
a c
3 Espera 13 Espera
E3 . E13
* Incondicionales: Son acciones que se producen con sólo quedar activadas las
etapas correspondientes
4 ACTIVAR
MOTOR 1
P
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Grafcet pág. 10
Sistemas de control secuencial
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4 ACTIVAR
MOTOR 1
10 PARAR
MOTOR 1
d T / 0 / 5 seg
34 ABRIR VÁLVULA 1
35
____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 11
Sistemas de control secuencial
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2 Activar
CT ( condición de transición )
Condición de transición
3 Parar motor asociada a la etapa
posterior
En la figura anterior hay dos etapas y una condición de transición entre ellas. Para que
el proceso evolucione de la etapa 2 a la etapa 3, es necesario que la etapa 2 esté activa y
además que se cumpla la activación de la condición de transición ( CT ); entonces se
produce la activación de la etapa 3 y la desactivación de la etapa 2.
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Grafcet pág. 12
Sistemas de control secuencial
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La condición de transición puede ser una o varias variables de las que intervienen en el
proceso. Se emplea la lógica positiva, pudiendo tomar 2 valores CT = 1 y CT = 0
Ejemplo :
6 ACTIVAR CINTA 1
CT
7 ETAPA DE ESPERA
3.4 Arco
CT
11
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Grafcet pág. 13
Sistemas de control secuencial
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Se utilizan para representar a varias etapas cuya evolución está condicionada por una
misma transición
17 18
ab+c
19 20
4 CONDICIONES EVOLUTIVAS
* Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones solo están activas
cuando la etapa está activa
5 ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET
Consisten en una serie de estructuras que dotan al Grafcet de una gran capacidad de
representación gráfica de los automatismos. A grandes rasgos pueden ser clasificadas en
estructuras básicas y lógicas. Las básicas atienden a conceptos tales como
secuencialidad y paralelismo y permiten realizar el análisis del sistema mediante su
descomposición en subprocesos. Las estructuras lógicas atienden a conceptos de
concatenación entre sí de las anteriores estructuras
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Grafcet pág. 14
Sistemas de control secuencial
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Secuencia única
Una secuencia única está compuesta de un conjunto de etapas que van siendo activadas
una tras otra, sin interacción con ninguna otra estructura
En la secuencia única, a cada etapa le sigue una sola transición y cada transición es
validada por una sola etapa.
La secuencia se dice que está activa, si una de sus etapas lo está. Se dice que está
inactiva si todas sus etapas lo están
Secuencias paralelas
Se denominan secuencias
paralelas al conjunto de
secuencias únicas que son activadas
de forma simultánea por una misma
transición. Después de la activación
de las distintas secuencias su
evolución se produce de forma
independiente
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Sistemas de control secuencial
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Divergencia en OR
La Etapa n pasa a ser activa si estando activa la etapa n-1 se satisface la Receptividad de
la Transición a
La Etapa n+1 pasa a ser activa si, estando activa la Etapa n-1 se satisface la
Receptividad de la Transición b
n- 1
a b
n n+1
Esta estructura lógica nos permite optar por secuencias alternativas cuando la
implementación del automatismo así lo requiera
Convergencia en OR
La Etapa n pasa a ser activa, si estando activa la Etapa n-1 se satisface la Receptividad
de la Transición c, o si estando activa la Etapa n-2 se satisface la Receptividad de la
Transición d
n- 1 n- 2
c d
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Sistemas de control secuencial
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x y z
6 Acción A 8 Acción C 9
a c f
7 Acción G 10 Acción D
11 Acción E
12 12
ab ab a ab
13 16 13 16
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Sistemas de control secuencial
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Divergencia en AND
Las etapas n+1 y n+2 pasan al estado activo, si estando activa la etapa n se satisface la
receptividad de la transición F
n+1 n+2
Esta estructura hace posible el disparo simultáneo de dos o más secuencias paralelas
Convergencia en AND
La etapa n pasa al estado activo, si estando las etapas n-1 y n-2 activas, se satisface la
receptividad de la transición F
n- 1 n- 2
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Sistemas de control secuencial
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El salto condicional es una ramificación que permite saltar una o varias etapas si las
acciones a realizar no son útiles, mientras que la retención de secuencia permite, al
contrario, efectuar una o varias veces la misma secuencia en tanto que una condición
fijada no se ha obtenido
12 Acción E 16 Acción K
K
F F
13 Acción G 17 Acción L
G L
14 Acción H 18 Acción M
M
H M
15 Acción J 19 Acción P
Un conjunto de etapas cuya aparición puede repetirse en varias ocasiones a lo largo del
diagrama Grafcet, puede ser representado a través de un rectángulo con bordes
verticales de doble trazo y conteniendo los números de la etapa inicial y final. De esta
forma solo habrá que detallar de manera explícita la secuencia una sola vez
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
6 15- 20
9 15- 20
10
Evoluciones simultáneas
Acciones y receptividades temporizadas
Transiciones temporizadas
Acciones mantenidas
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Una de las reglas del Grafcet indica que varias transiciones simultáneamente
franqueables son franqueadas simultáneamente.
6 14
T6 · E14 T14 · E6
7 15
t/n/q
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
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E8
Acción A si t / 8 / 10 A
8
Acción B si t / 8 / 15 10 s
B
15 s
8
Etapa 8
t/8/5s
9 Etapa 9
5 seg
____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 22
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
En este caso, la acción a mantener se repetirá en cada una de las etapas afectadas lo
cual, asegura la continuidad de la operación asociada
Etapa 8
8 Acción A
Etapa 9
T8
Acción B
En este caso, las acciones se precisarán en las etapas de comienzo y final del efecto
mantenido, tal y como se refleja en la figura
Etapa 10
10 Acción A = 1
T10 Etapa 30
11
Acción A =1
T11
Acción A = 0
30 Acción A = 0
Acción A
____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 23
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
El Diagrama Grafcet, nos permite realizar una división del funcionamiento del
automatismo por Etapas, y en cada una de ellas se ejecutarán, por lo general, una o más
acciones asociadas.
El concepto de etapa se asociará al de una memoria binaria, que puede estar activa o
inactiva según dicha memoria esté en estado lógico "1" o "0". Cuando la memoria se
encuentre en estado lógico "1" se ejecutarán todas las acciones asociadas de carácter
incondicional. Las acciones condicionales, deberán ejecutarse cuando además del
estado lógico "1" de la memoria, se encuentre en estado lógico "1" la condición
asociada.
La relación funcional existente entre etapas contiguas queda establecida por lo que se
denomina el módulo secuenciador de etapa, que podemos definir como el elemento
tecnológico capaz de interaccionar con su/s etapa/s anterior/es y posterior/es.
Entradas de
activación &
Memoria
Salida
binaria
Entradas de ≥1
desactivación
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
& S
Tn- 2
En- 1 Salida
R
& S
Tn- 1
En Salida
R
& S
Tn
En+1 Salida
R
1ª Salida : Se utiliza para que realice tres funciones distintas y simultáneas que
son :
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
& S Salida
≥1 R
A partir de cada Etapa de un diagrama GRAFCET, deben obtenerse dos tipos diferentes
de funciones lógicas :
__
Y=R(S+Y)
donde :
Y es la salida ( estado de la etapa )
R es la condición de desactivación
S es la condición de activación
____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 26
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Las condiciones de activación de una etapa En, viene dada por la función lógica :
__
En = En + 1 ( En - 1 . Tn - 1 + En )
__
En = En - 1 . Tn - 1 + En + 1 En
En la cual, para una secuencia única de etapas se relaciona la activación de la etapa En,
en función de la etapa anterior, la etapa posterior y la receptividad asociada
En- 1
T
n- 1
En
Tn
En+1
____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 27
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
T4
T5
m
6 Acción D Acción F
T6
7 Acción G Acción H
T7
____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 28
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
E6 E4 T4
E5
E5
E5 Ecuaciones asociadas
A a Etapa nº 5
E5
B
E5
C
E7 E5 T5
E6
E6
Ecuaciones asociadas
E6
D a Etapa nº 6
E6 m
F
E8 E6 T6
E7
E7
Ecuaciones asociadas
E7
G a Etapa nº 7
E7
H
____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 29
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
63.1 Divergencia en OR
a b
n+1 n+2
__ __
Reset prioritario En = En + 1 En + 2 ( En - 1 . Tn - 1 + En )
__ __
Set prioritario En = En - 1 . Tn - 1 + En En + 1 En + 2
63.2 Convergencia en OR
n- 1 n- 2
c d
__
Reset prioritario En = En + 1 ( En - 1 . c + En - 2 . d + En )
__
Set prioritario En = En - 1 . c + En - 2 . d + En En + 1
____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 30
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Tn
n+1 n+2
__ __
Reset prioritario En = En + 1 En + 2 ( En - 1 . Tn - 1 + En )
__ __
Set prioritario En = En - 1 . Tn - 1 + En + 1 En + 2 En
n-1 n-2
__
Reset prioritario En = En + 1 ( En - 1 . En - 2 . F + En )
__
Set prioritario En = En - 1 . En - 2 F + En En + 1
____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 31
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
CICLO
Tn
____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 32
Sistemas de control secuencial
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0
10
E20 . CI
ACI . pcl . CI
1
20 Marcha automática
CICLO pcl
CI = Condiciones iniciales
pcl = Parada del ciclo
El operador puede elegir por medio de un conmutador entre dos tipos de marcha. El
ciclo se inicia por una acción ( arranque de ciclo ). El posterior bloqueo se ejecuta en
función de la posición del conmutador.
ACI . CI
CICLO
____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 33
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Esta marcha etapa por etapa, tiene como fin verificar la conformidad del desarrollo del
ciclo teniendo en cuenta todas las condiciones reales de una marcha de producción,
efectuándose el desarrollo bajo el control permanente del operador
a
0
ACI . CI . a
a
1
T2 . a
a
n
Tn . a
* Alarmas locales
* Alarmas generales.
____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 34
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Las alarmas locales, sólo afectarán parcialmente al sistema, de forma que su efecto sólo
debe repercutir sobre un conjunto delimitado de dispositivos tecnológicos o subsistema
en concreto. Por el contrario, las alarmas generales afectarán a la totalidad del sistema y
por lo general van a disponer de prioridad frente a las locales anteriormente citadas.
Tanto las alarmas locales como las generales, pueden ser implementadas mediante la
colocación de una nueva variable en las condiciones de desactivación de la función
lógica activadora / desactivadora de una Etapa.
__ __ __
En = Zp . Zt .En + 1 ( En - 1 . Tn - 1 + En )
Donde Zp representa a una alarma de carácter local y Zt a una alarma de carácter total.
Obviamente la variable representativa de la alarma de carácter total tendrá presencia en
la totalidad de las ecuaciones de activación de etapas del diagrama funcional. No así la
variable representativa de la alarma local, cuya aparición se restringe a un conjunto
determinado de ecuaciones de activación.
Existe otro criterio para el tratamiento de las alarmas. Este consiste en la intervención
de las variables representativas de alarmas en las receptividades asociadas a cada
transición. Ello permite de forma relativamente fácil, hacer evolucionar el sistema a
determinadas situaciones de parada o espera ante situaciones de emergencia. De forma
rigurosa, las variables de alarma deberían aparecer en cada una de las etapas del
Grafcet, y tener prevista cada una de las situaciones de seguridad en función del tramo
en ejecución y de los niveles de seguridad solicitados.
Ante una situación de alarma, el sistema se limita a detener su evolución y suspende las
operaciones básicas asociadas a la etapa donde se produce la suspensión. Además,
pueden establecerse a partir de este criterio diversas variantes. Dos de ellas serían :
____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 35
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
En- 1
Tn- 1 . Zt
En
Tn . Zt
En+1
Tn+1 . Zt
Obsérvese que en este caso, las acciones asociadas a las etapas pueden permanecer
activas, los movimientos iniciados continúan, lo que puede resultar peligroso en sí
mismo o por consiguiente bloqueo en la evolución.
Zt
En-1 A
Tn-1
Zt
En B
Tn
Zt
En+1 C
Tn+1
____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 36
Sistemas de control secuencial
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Tn-1 Zt
Zt
En B
Tn Zt
Zt
En+1 C
Tn+1 Zt
Tn+ Zt Zt
Secuencia de
emergencia
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Sistemas de control secuencial
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Teoría Binodal pág. 1
Sistemas de control secuencial
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Teoría Binodal pág. 2
Sistemas de control secuencial
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1 INTRODUCCIÓN
El planteamiento de la teoría binodal se inicia con la definición de " binodo " y "
multinodo ", y con la descripción de un diagrama designado con el nombre de " grafo de
secuencia ". A partir de las definiciones de estas estructuras, se deducen los teoremas
binodales, que permiten obtener las ecuaciones de salida de cualquier binodo,
resultando además dichas ecuaciones simplificadas en la mayoría de los casos, o
pendientes de una mínima y directa simplificación
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Teoría Binodal pág. 3
Sistemas de control secuencial
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2.2 Binodo " mono " o " monodo ". Gráfico representativo
Se denomina así a todo aquel binodo que necesita la presencia de una, al menos, de las
variables de acción ( v.d.a. ) creadoras Mr ( r = 1, 2,....n ) y la ausencia de todas las
v.d.a. negadoras Pu ( u = 1, 2, ... m ) para sostener una de sus dos situaciones ( B ), a la
que se denomina situación principal
B Monodo Activo
B Monodo desactivo
P1 Pu Pm
M1
Mr B
Mn
B = ( M1 + M2 + ..... + Mn ) · P1 · P2 · ....Pm
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Teoría Binodal pág. 4
Sistemas de control secuencial
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Se denomina binodo "bi" a todo aquel binodo que se mantiene en la situación en la que
se encuentra aunque desaparezca la v.d.a. que la originó, siempre y cuando no exista
otra v.d.a de efecto contrario que la haga vascular a la situación opuesta
En este caso, no hay prioridad de unas v.d.a sobre otras ( creadoras o negadoras ). La
prioridad dependerá de cual de los dos teoremas del binodo "bi" utilicemos para obtener
las ecuaciones lógicas
El grafo de secuencia del binodo "bi " puede expresarse de la forma que se indica
v.d.a. creadoras
B v.d.a. negadoras B
n m
B ( t ) = [ ( B + Σ Mr ) · Π Pu ]
( t - τ)
r=1 u=1
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Teoría Binodal pág. 5
Sistemas de control secuencial
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v.d.a. creadoras ( A )
B v.d.a. negadoras ( C ) B
B=(B+A).C
m n
B ( t ) = [ ( B · Π Pu ) + Σ Mr ]
( t -τ )
u=1 r=1
Las ecuaciones obtenidas para una situación binodal mediante los dos teoremas, son
equivalentes, aunque tienen distinta estructura, siempre que se verifique la hipótesis de
no simultaneidad de v.d.a. de efectos antagónicos.
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Teoría Binodal pág. 6
Sistemas de control secuencial
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A P.M A
A=(A+M)·P·M=(A+M)·(P+M)=A·P+A·M+M·P+M=A·P+M
A=A·P·M+M=A·(P+M)+M=A·P+A·M+M=A·P+M
Como consecuencia aparecerán numerosas situaciones que a su vez podrán actuar como
v.d.a o bien como condicionantes de otras v.d.a de los diferentes binodos. Nos
encontraremos pues, con v.d.a internas, externas, temporizadas, diferenciadas, etc., así
como compuestas; es decir, en forma de expresiones booleanas de varias variables
simples.
Cada una de las múltiples situaciones parciales del multinodo pueden proporcionar al
exterior, de forma simultánea, una acción física que se denomina salida
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Teoría Binodal pág. 7
Sistemas de control secuencial
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P3
M N Q.B
(S+T).B A (F.C).A B R
P1 P2
A B
Se observa que este multinodo está constituido por dos binodos "bi" y un "monodo"
A = [ ( A + M + ( S + T ) · B ] · P1
B = ( B + N + F · C · A ) · P2
R = Q · B · P3
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Teoría Binodal pág. 8
Sistemas de control secuencial
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Se desea gobernar dos relés R1 y R2, de tal forma que R1 pueda actuar con
independencia de R2; pero que R2 sólo pueda excitarse cuando R1 esté excitado, si
bien, una vez excitado R2 pueda seguir existiendo aunque desaparezca R1.
M1 M2 . R1
R1 R2
P1 P2
R1 R2
Ecuaciones lógicas
R1 = ( R1 + M1 ) · P1
R2 = ( R2 + M2 · R1 ) · P2
El enunciado del ejercicio nos indica que la situación R2 debe ser creada por la v.d.a.
M2, pero condicionada a la existencia de R1, si bien, una vez creada dicha situación R2,
debe persistir aunque desaparezca R1. En estos casos decimos que R1 es un
condicionante parcial, porque sólo condiciona la creación, pero no la persistencia,
de R2
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Teoría Binodal pág. 9
Sistemas de control secuencial
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R1
M1 M2
R1 R2
P1 P2
R1 R2
Ecuaciones lógicas
R1 = ( R1 + M1 ) · P1
R2 = ( R2 + M2 ) · P2 · R1
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Teoría Binodal pág. 10
Sistemas de control secuencial
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Para poder abordar el diseño de los automatismos secuenciales por el método binodal,
es necesario tener en cuenta una serie de conceptos, que a continuación se definen :
Denominamos estados de acción ( e.d.a ) a cada una de las combinaciones binarias que
se pueden presentar en las variables externas de entrada a un automatismo, provocando
una transición de éste
Entre cada dos estados de acción operativos pueden existir uno o varios estados de
acción transitorios
Dos e.d.a idénticos serán compatibles, y por tanto no necesitarán ser discriminados en
los siguientes casos :
Los e.d.a. idénticos compatibles se unen mediante una linea de trazos, excluyendo a los
transitorios con sus adyacentes, por ser siempre compatibles
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Teoría Binodal pág. 11
Sistemas de control secuencial
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Decimos que dos e.d.a idénticos son incompatibles cuando no cumplen ninguna de las
condiciones a), b) y c) anteriormente expresadas.
Son aquéllos en que la misma v.d.a. da lugar a situaciones binodales distintas. Estos
necesitan ser discriminados, de la misma forma que los e.d.a. idénticos
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Teoría Binodal pág. 12
Sistemas de control secuencial
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Ejercicio :
Proyectar el circuito de mando para un móvil que se desliza sobre un husillo movido
por un motor con doble sentido de giro. El motor es gobernado por dos contactores Rd y
Ri que lo conexionan para que gire en sentido derecha o izquierda, respectivamente
CONDICIONES :
Ri Rd HUSILLO
MOTOR
Fi Fd
Md P Mi
El grafo de secuencia debe ser una expresión gráfica fiel del programa del automatismo
propuesto. El proceso para la realización del grafo de secuencia es el siguiente :
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Teoría Binodal pág. 13
Sistemas de control secuencial
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2) Se escriben los e.d.a. En primer lugar se anota el e.d.a. de comienzo del ciclo; es
decir, los niveles lógicos ( 1 o 0 ) de los captadores de información en el momento
de comienzo del ciclo. A partir del e.d.a de comienzo de ciclo se van obteniendo
los siguientes, simplemente cambiando el nivel lógico de las variables que han
conmutado. Deben incluirse los e.d.a transitorios si son diferentes del estado de
acción operativo adyacente
3) Se identifican los estados idénticos y si son compatibles se les une mediante una
línea de trazos, excluyendo a los transitorios entre sí y a los transitorios con sus
adyacentes, por ser siempre compatibles. Si son incompatibles, se les une con una
línea continua
Ri Rd
Mi Ri
Md Fd Fi
Rd Ri
P P
Rd
Md 1 * * * 0
Fd 0 0 1 * 0
Fi 1 * 0 0 1
En consecuencia :
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Teoría Binodal pág. 14
Sistemas de control secuencial
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Con el asterisco se indica que Md puede estar o no pulsado, depende del operario;
siempre consideraremos el caso más desfavorable, que pueda estar o no pulsado; a
excepción del último e.d.a., en que se considerará que es cero, con el fin de que se
acabe el ciclo, ya que en caso de estar pulsado de nuevo Md volvería de nuevo a
empezar el proceso. En los estados transitorios ( 1' ) y ( 2' ) hemos indicado con
asteriscos el estado de los contactos Fi y Fd, pues podría ocurrir que el operario
dejara de pulsar justo antes de abrirse cualquiera de los contactos anteriores; con
lo que los asteriscos permiten contemplar todas las situaciones posibles
Los estados ( 1' ) y ( 2' ) aunque son idénticos son compatibles por ser transitorios
Los estados ( 1' ) y ( 3 ) son compatibles ya que la situación binodal R̅i creada por
( 3 ) existe en el momento en que aparece el ( 1' )
Rd = ( Rd + Md · Fi ) · Fd · P · Ri
Por el 1º teorema
Ri = ( Ri + Mi + Fd ) · Fi · P · Rd
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Teoría Binodal pág. 15
Sistemas de control secuencial
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Los e.d.a idénticos sabemos que pueden ser compatibles o incompatibles; estos últimos
deben ser discriminados si no se desean saltos de secuencia. Para ello se recurre a la
intersección de la v.d.a creadora con otras variables. Estas variables pueden ser externas
( captadores de información ) o internas ( situaciones binodales ), pero en muchas
ocasiones será necesaria la intervención de nuevas variables, que se denominan "
variables auxiliares "
X X
acM d dP b bQ a aR c
P P Q Q R R S S
a 1 1 1 0 0 1 1 1
b 0 0 0 1 1 0 0 0
c 1 0 0 0 0 0 0 1
d 0 1 1 1 1 1 1 0
M 1 0 0 0 0 0 0 0
Estudio de compatibilidad
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Teoría Binodal pág. 16
Sistemas de control secuencial
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Los e.d.a ( 2 ) y ( 7 ), son idénticos e incompatibles, por el caso c: observemos que los
intervalos entre S y S̅ son menores que entre los estados ( 7 ) y ( 2 ). Los e.d.a ( 3 ) y ( 6
) son idénticos e incompatibles, por el apartado c. Observemos que los intervalos entre
Q y Q̅ son menores que los intervalos entre los estados ( 3 ) y ( 6 )
Para eliminar las incompatibilidades existentes entre e.d.a idénticos, se introducen las
variables necesarias , de manera que la creación corte todos los lazos, y la desactivación
sea fuera de los lazos
Se llaman " variables directivas " a aquellas que en el momento de aparecer dan lugar a
una nueva situación binodal. Estas variables pueden ser simples o booleanas
" Las variables directivas han de tomarse siempre para la obtención de las
ecuaciones lógicas ", porque son las que determinan el momento de creación de las
situaciones binodales. Las restantes variables que junto con la directiva constituyen un
e.d.a. son solamente " condicionantes " del efecto de dicha variable directiva y
únicamente serán necesarias, algunas de ellas, en aquellos casos que la variable
directiva exista ( aunque no sea como directiva ) varias veces en un mismo ciclo y
necesita ser discriminado su efecto en los distintos momentos de la secuencia.
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Teoría Binodal pág. 17
Sistemas de control secuencial
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Las variables auxiliares tiene carácter binario ( X, X̅ ); por tanto, una sola variable
auxiliar puede discriminar dos o más e.d.a. incompatibles; bastará para ello que unos
e.d.a. queden en el intervalo del dominio de X, y los correspondientes incompatibles, en
el intervalo del dominio de X̅
Se llama dominio de una situación binodal a los intervalos de ciclo comprendidos entre
la citada situación y situación antagónica. Por ejemplo de P a P̅ hacia la derecha hay un
intervalo, y hacia la izquierda hay siete
Tanto el dominio de una variable como el dominio de una situación binodal pueden ser
intermitentes, pues es frecuente en muchos automatismos el que una misma variable o
situación binodal exista en dos o más grupos de intervalos distintos del ciclo; es decir,
que se cree y se borre más de una vez dentro de un mismo ciclo.
Observemos que los e.d.a. ( 2 ) y ( 3 ) han quedado bajo el dominio de X̅ , mientras que
sus incompatibles ( 6 ) y ( 7 ), respectivamente, están bajo el dominio de X
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Teoría Binodal pág. 18
Sistemas de control secuencial
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R2 R1
HUSILLO
MOTOR
1
M
F1 F2
R4 R3
HUSILLO
MOTOR
2
F3 F4
X X
M... 1 * * * * * * 0
F1...1 0 0 0 0 0 0 1
F2...0 1 1 1 1 1 1 0
F3...1 1 1 0 0 1 1 1
F4...0 0 0 1 1 0 0 0
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8)
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Teoría Binodal pág. 19
Sistemas de control secuencial
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Si en el ciclo que existen e.d.a. incompatibles ( en el ejercicio que estamos tratando son
incompatibles el 2 con el 7 y el 3 con el 6 y 7 ) es necesario discriminar sus acciones, lo
cual se consigue condicionando los e.d.a. incompatibles a variables auxiliares distintas.
Estas variables deben colocarse en los intervalos que separan a los citados e.d.a.
incompatibles
El número de variables auxiliares y el lugar del grafo donde deben ser introducidas se
determina prácticamente trazando el número mínimo de líneas verticales que pasando
por alguna v.d.a., intercepten la totalidad de los enlaces de los e.d.a. incompatibles. Así,
en el grafo presente bastará la línea vertical X que pasa por la variable de acción F4
para interceptar todos los enlaces de un intervalo, y la línea X̅ que pasa por la v.d.a. F1
para interceptar el intervalo de vuelta
Obsérvese en el grafo como los e.d.a. 2 y 3 quedan bajo el dominio de X̅ en tanto que
sus incompatibles están bajo el dominio de X. Por tanto, si condicionamos la
operatividad de dos e.d.a. idénticos incompatibles a la existencia o dominio de dos
variables distintas ( X y X̅ ) desaparece la incompatibilidad, pues, evidentemente, al
incorporarse a dos e.d.a. idénticos una variable distinta se obtienen dos nuevos estados
diferentes entre sí.
Una vez introducidas las variables auxiliares, el paso siguiente y último es la obtención
de las ecuaciones lógicas
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Sistemas de control secuencial
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" Si el dominio de una variable directiva es menor que el de la situación por ella
activada, o lo que es lo mismo, si en el dominio de una variable directiva no
aparece la situación antagónica de la situación activada por la citada variable, es
suficiente para el gobierno de la situación la propia variable directiva, es decir, no
hace falta tomar, al hallar la ecuación de la situación, ninguna variable más, ni
auxiliar ni de entrada "
Apliquemos la regla para la obtención de las ecuaciones lógicas de los binodos del grafo
de secuencia anterior
Los dominios de las variables directivas F4 y F1 son menores que los de las situaciones
X y X̅ , creadas por ellas, respectivamente. No serán necesarias otras variables.
X = ( X + F4 ) · F1
R1 = ( R1 + M · F1 ) · F2
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Sistemas de control secuencial
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1 2 3 4 5 6 7 8
F3
R4
R2
1 2 3 4 5 6 7 8
F3
R4
X
R2
La variable directiva de la situación R̅2 es F1, cuyo dominio es menor que el de R2; por
tanto, es suficiente F1 como v.d.a. definitiva
R2 = ( R2 + F3 · R4 · X ) · F1
Cuando la variable directiva crea a su vez una variable auxiliar ( X̅ ), puede utilizarse
ésta en lugar de la directiva, siempre que la intersección resultante siga siendo de menor
dominio que la situación. Este caso se da en el problema presente y su utilización puede
reportar alguna simplificación, como ocurre aquí :
R2 = ( R2 + F3 · R4 · X ) · X = ( R2 + F3 · R4 ) · X
Aplicando las mismas reglas a los restantes binodos se obtienen las siguientes
ecuaciones
R3 = ( R3 + F2 · R1 · X ) · X = ( R3 + F2 · R1 ) · X
Nota : Todos los factores parciales de los términos de una función "O" pueden
suprimirse si también figuran en la misma ecuación como factores generales. Para
comprobarlo, basta efectuar el producto, simplificar y sacar nuevamente factores
comunes.
R4 = ( R4 + F4 · R3 ) · F3
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Sistemas de control secuencial
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Cuando en un sistema secuencial una o más variables tienen carácter aleatorio, es decir
si el instante de aparición de dichas variables no está totalmente determinado, pueden
aparecer en los intervalos existentes entre e.d.a. operativos, unos estados transitorios
que aunque deben ser inoperantes porque no se les ha asignado efecto alguno, pueden
ser idénticos e incompatibles con otros e.d.a. operativos
Para detectar si en el intervalo entre dos e.d.a. operativos consecutivos puede aparecer
algún estado transitorio, se observa si en dicho intervalo puede cambiar de nivel alguna
variable. Para ello hay que tener en cuenta, además del enunciado y exigencias del
programa, el comportamiento de las variables. Al escribir el grafo de secuencia se
asignará el signo de indeterminación * a aquellas variables que tengan este carácter. A
las variables que no cambien de nivel se les asignará el nivel lógico que mantienen en el
intervalo, que evidentemente es el que figura en el e.d.a. de entrada a dicho intervalo.
a b c
S1 S1 S2
*a 1 * * * * *
b 0 0 1 * 0 0
c 0 0 0 0 1 1
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Sistemas de control secuencial
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a b·c
S1 S2
a 1 1 1 1
b 0 0 1 1
c 0 1 0 1
(1) ( 1' ) ( 1" ) (2)
a.- Si la avería sólo fue momentánea, el impulso P hace que se apague la lámpara L y
también deje de funcionar el avisador acústico.
b.- Si la avería persiste, el impulso P desconecta el avisador acústico A, pero la
lámpara L seguirá encendida hasta que desaparezca la avería, en cuyo momento se
apaga
A P L
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Sistemas de control secuencial
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En este automatismo la v.d.a. "S" es aleatoria; por tanto, habrá que tener en cuenta los
estados transitorios
S A P S
A L A L
S 1 * * * * * 0 0
P 0 0 0 0 1 * * *
L A
A
A=(A+S·L)·P
L=(L+A)·S·A=L·S+A
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Sistemas de control secuencial
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Ejercicio :
Se desea diseñar un automatismo de forma que cada vez que se actúe sobre un pulsador
P se encienda una bombilla B si estaba apagada, o se apague si estaba encendida.
P P
B B
P 1 1
(1) (2)
B=(B+B·P)·B·P=(B+B·P)(B+P)=B·P+B·P=B + P
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Sistemas de control secuencial
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P
Pd
La duración del impulso se puede aumentar añadiendo más inversores, con la condición
de que el total sea un número impar.
B = ( B + B · Pd ) · B · Pd = B · Pd + B · Pd = B + Pd
B
Pd
Este montaje no es recomendable por ser muy difícil encontrar un impulso de duración
adecuada
P P
B B
P 1 1
(1) (2)
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Teoría Binodal pág. 27
Sistemas de control secuencial
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Sin embargo, aun actuando por flanco los estados siguen siendo iguales e incompatibles
( dan lugar a situaciones antagónicas ) ya que ambas situaciones son activadas por la
misma variable directiva P ↑. Para distinguir los estados, los condicionaremos a la
situación anterior, es decir B se creará si estando presente B̅ llega P ↑ ; y B̅ se creará si
estando presente B llega P ↑
B=(B+B·P )·B·P
X X
B·P B·P
X·P=P X·P=P
B B
P 1 1
(1) (2)
X=(X+B·P)·B·P
B=(B+X·P)·X·P
Regla Práctica
En el caso, poco probable de que la intersección citada tuviera un dominio mayor que la
variable auxiliar creada, se reducirá este dominio interceptándolo con otras variables, tal
como se ha venido haciendo en la determinación de las v.d.a. definitivas
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Teoría Binodal pág. 28
Sistemas de control secuencial
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7.1 Introducción
Los temporizadores son dispositivos que se colocan entre la señal que se desea
temporizar y el receptor que tiene que recibir su acción, para retardar su activación, su
desactivación, o las dos cosas sucesivamente.
SEÑAL DE ENTRADA A
At
TEMPORIZADOR RECEPTOR
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Teoría Binodal pág. 29
Sistemas de control secuencial
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A 0
Señal de entrada A
Señal temporizada
en la activación
ta A t A ta t
A
Señal temporizada en
la desactivación
td
A
t A td t
A
Señal temporizada en
la activación y en
la desactivación A t A tad t t
tad
A
A partir de estas tres temporizaciones básicas estudiadas se pueden obtener otros tipos
de temporizaciones, que podríamos llamar secundarias, simplemente invirtiendo las
entradas o las salidas de los temporizadores estudiados. Con estos nuevos tipos de
temporización se abre un amplio abanico de posibilidades a la hora de utilizar los
temporizadores. También es útil, el presente estudio, para que a partir de un sólo tipo de
temporizador comercial se pueda obtener cualquier tipo de temporización, según nos
interese.
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Teoría Binodal pág. 30
Sistemas de control secuencial
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0
A
A t A ta t
A t A td t
A t A tad t t
A ta A td A tad 1
0
A
A ta
t A t
A t A td t
A t A tad t t
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Teoría Binodal pág. 31
Sistemas de control secuencial
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A ta = A td A td = A ta A tad = A tad
ta
A
ta ta
Temporizaciones
A td básicas
td
tad
A
ta td
ta ta
A
A td td
tad td ta
A
Temporizaciones
A ta ta
secundaria
td
A td
tad
A ta
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Teoría Binodal pág. 32
Sistemas de control secuencial
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Para detectar estas estructuras monodales existen dos reglas prácticas. Estas reglas son
de aplicación inmediata una vez que se ha realizado el grafo de secuencia del
automatismo.
C P
C P
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Teoría Binodal pág. 33
Sistemas de control secuencial
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Ejercicio 1
Programa :
a) Un impulso en un pulsador de marcha M excita la electroválvula A y a los 3
segundos de existir A se excita Ox.
ta
M A 3 s. P A
A Ox A Ox
M 1 0 0 0
P 0 0 1 1
ta 0 1 1 0
A 3 s.
A=(A+ M)·P Ox = A ta
3 s.
Ejercicio 2
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Teoría Binodal pág. 34
Sistemas de control secuencial
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X X
ta ta
M A 5 s. P B 8 s.
A B B A
M 1 0 0 0
P 0 0 1 0
ta 1 1
A 5 s. 0 1
ta 1 1 0 1
B 8 s.
ta B = A ta · X
A=(A+ M)·B ·X X=(X+M )·P 5 s.
8 s.
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Sistemas de control secuencial
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Esto se puede conseguir mediante la introducción de los " BINODOS DE APOYO "
Así, pues, los binodos de apoyo son una herramienta auxiliar que nos va a permitir que
determinados automatismos respondan sólo a una ( ó varias ) secuencias
predeterminadas. Dicha secuencia va a estar regida por la limitación, tanto en el orden
de aparición de los captadores de información, como en los tiempos en que estos
acontezcan.
También son diferentes a los binodos auxiliares introducidos en los grafos de secuencia,
ya que estos binodos auxiliares se introducen después de realizado el grafo de
secuencia.
Ejemplo :
Queremos que un actuador Z se active si y sólo si los tres captadores de información A,
B y C llegan de forma secuencial en el siguiente orden : primero A, luego B y luego C
A B · Am C · Bm
······ Am Bm Z ······
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Sistemas de control secuencial
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Sistemas de control secuencial
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Dependiendo del modelo de control, puede haber diferencias en el tipo y alcance de los
operandos disponibles
Debe distinguirse entre los operandos Monobit y Multibit. Los Operandos Monobit (
SBO ) ( Single Bit Operand ) pueden evaluarse como cierto / falso en la parte
condicional de una frase del programa y pueden Activarse / Desactivarse ( Set / Reset )
en la parte ejecutiva del programa. Durante las operaciones de interrogación y carga, los
SBO son almacenados en el Acumulador Monobit ( SBA ) ( Single Bit Accumulator )
de la CPU
Los operandos Multibit ( MBO ) ( Multi Bit Operand ) pueden compararse con otros
operandos multibit ( <, >, =, etc. ) ( rango 0-255, 0-65535, +/- 32767 etc. ) en la parte
condicional de la frase. En la parte de ejecución de la frase de un programa, los
operandos multibit pueden ser cargados con valores, decrementados e incrementados o
manipulados por medio de un amplio conjunto de operadores aritméticos y lógicos.
Durante su interrogación y operaciones de carga, los MBOs son cargados en el
Acumulador Multibit ( MBA ) de la CPU
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Sistemas de control secuencial
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La siguiente tabla proporciona información general sobre los operandos Monobit, cómo
se abrevian en el lenguaje AWL, así como un breve ejemplo. La columna indica si el
ejemplo respectivo es válido para la parte Condicional ( c ) o Ejecutiva ( e ) de una frase
del programa
NOTA : Los operandos marcados con "* " pueden diferir o no estar disponibles en
todos los modelos de FPC
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Sistemas de control secuencial
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La siguiente tabla proporciona información general sobre los operandos Multibit, cómo
se abrevian en el lenguaje AWL, así como un breve ejemplo. La columna indica si el
ejemplo respectivo es válido para la parte Condicional ( c ) o Ejecutiva ( e ) de una frase
del programa
NOTA : Los operandos marcados con "* " pueden diferir o no estar disponibles en
todos los modelos de FPC
Algunos modelos de FPC permiten varias CPUs dentro del mismo sistema. Cuando se
construyen tales sistemas, algunos operandos se designan como locales mientras que
otros se definen como globales
Los operandos globales son partes de un sistema al que puede accederse desde
cualquier CPU. Ejemplos típicos de elementos globales incluyen Entradas, Salidas y
Marcas.
Para que sea posible este acceso global, los operandos globales deben ser únicos en su
designación convencional
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Sistemas de control secuencial
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Los operandos locales son parte de un sistema al cual sólo puede accederse por medio
de programas en una determinada CPU. Generalmente estos operandos residen en la
CPU local y no tienen nombres globales únicos.
* Registros
* Temporizadores
* Contadores
* Unidades Funcionales
* Programas
* Procesadores
1.3 Operadores
Símbolo Propósito
N NOT ( negación
V VALUE asignación para operandos multibit ( decimal )
V$ VALUE asignación para operandos multibit ( hexadecimal )
V% VALUE asignación para operandos multibit ( binario )
+ Suma de operandos multibit y constantes
- Resta de operandos multibit y constantes
* Multiplicación de operandos multibit y constantes
/ División de operandos multibit y constantes
< Comparación multibit....Menor que
> Comparación multibit....Mayor que
= Comparación multibit....Igual a
<> Comparación multibit....Diferente de
<= Comparación multibit....Menor o igual a
>= Comparación multibit....Mayor o igual a
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Sistemas de control secuencial
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PROGRAMA
PASO
FRASE
PARTE CONDICIONAL
PARTE EJECUTIVA
Cada programa AWL puede contener hasta 255 STEPs ( Pasos ) y cada Paso puede
contener una o más Frases. A cada Paso se le puede asignar un nombre o " etiqueta "
opcional. Una Etiqueta de Paso solamente se requiere si el Paso correspondiente debe
ser posteriormente nombrado como el destino de una instrucción de salto.
2.3 Frases
La Parte Condicional sirve para indicar una o más condiciones que son evaluadas
durante el funcionamiento por su condición de ciertas o falsas. La Parte Condicional
siempre empieza con la palabra clave IF y sigue con una o más instrucciones que
describen las condiciones a evaluar.
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Sistemas de control secuencial
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Si las condiciones programadas son evaluadas como ciertas, entonces serán ejecutadas
todas las instrucciones programadas en la parte ejecutiva de la frase. El inicio de la
parte ejecutiva se indica con la palabra clave THEN
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Sistemas de control secuencial
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Es posible crear programas enteros que consten solamente de frases sin utilizar en
ningún caso la instrucción STEP. Los programas construidos de esta forma suelen
llamarse programas paralelos, y reaccionan igual que los programas escritos en
diagrama de contactos. Esto significa que, sin utilizar la instrucción STEP, tales
programas serían procesados una sola vez. Para que estos programas puedan procesarse
continuamente, es necesario incluir la instrucción PSE.
Los programas que no utilizan la instrucción STEP pueden procesarse de modo paralelo
( scanning ). A pesar de que este tipo de ejecución de programas puede ser adecuado
para resolver ciertas tareas de control, el lenguaje AWL ofrece la instrucción STEP que
permite que los programas sean divididos en compartimentos estancos ( STEPS o
PASOS ), que serán ejecutados independientemente. En su forma más sencilla, un STEP
incluye por lo menos una frase y toma la forma
STEP ( Label )
IF I 1.0 Si entrada 1.0 está activa
THEN SET O 2.4 entonces activa la salida 2.4 y continua en el siguiente
paso
Es importante comprender que el programa ESPERARÁ en este paso hasta que las
condiciones sean ciertas, en cuyo momento se ejecutarán las acciones y solamente
entonces el programa seguirá procesando el siguiente paso.
La etiqueta ( Label ) del paso es opcional y solo se requiere si el paso va a ser el destino
de una instrucción de salto ( JMP ). Debe observarse que cuando el software FST carga
un programa AWL en el control programable, asigna automáticamente una numeración
relativa a cada paso del programa.
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Sistemas de control secuencial
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Estos números de paso asignados son reproducidos en todos los listados del programa y
pueden ser muy útiles en la visualización de la ejecución del programa en modo on-line
a efectos de seguimiento.
STEP
IF I 2.2 Si entrada 2.2 activa
THEN SET O 4.4 entonces conecta salida 4.4
Pueden utilizarse las siguientes pautas para determinar como se procesan los Pasos y las
Frases :
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Sistemas de control secuencial
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Nota : Cuando se construyen programas o pasos que contengan varias frases, es muy
importante recordar que estas se procesarán de forma paralela ( scanning ); que cada
vez que la parte condicional de la frase sea evaluada como cierta, se ejecutarán
las instrucciones programadas en la parte ejecutiva. Esto debe ser considerado para
evitar las incontroladas ejecuciones múltiples de instrucciones tales como SET
TIMER o INC/DEC contador.
El lenguaje AWL no utiliza " accionamiento por flancos "... las condiciones son
evaluadas cada vez que se procesan, sin tener en cuenta su anterior estado.
Esta situación se resuelve fácilmente o bien utilizando STEPs, Flags ( Marcas ) u otras
formas de control
Frase
Primera o anterior
en STEP x
No
¿ Parte condicional
cierta ?
Si
Acción
¿ es esta la No No ¿ es esta la
ULTIMA frase ULTIMA frase
del STEP x ? del STEP x ?
Si
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Sistemas de control secuencial
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En el siguiente ejemplo puede verse una aplicación típica en la que el autor desea que
cuando la ejecución del programa alcance el paso 50 se comprueben varias condiciones
que, de ser ciertas, realizarán las correspondientes acciones.
Sin embargo, independientemente de si una o todas las condiciones son ciertas, después
de ser procesadas exactamente una sola vez, el programa activará la salida 3.6 y
seguirá en el siguiente paso... puesto que hemos forzado la última frase a ser cierta con
la instrucción NOP
STEP 50
IF I 1.0 Si entrada 1.0 está activa
THEN SET O 2.2 entonces activar salida 2.2
IF T3 Si Timer 3 funciona
THEN SET F 0.0 activa Marca ( Flag ) 0.0
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Sistemas de control secuencial
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La instrucción NOP también puede utilizarse en la parte Ejecutiva de una frase. En este
caso un NOP es equivalente a " no hagas nada ". Es utilizada frecuentemente cuando el
programa debe esperar ciertas condiciones y seguir en el siguiente paso
Otra instrucción AWL que puede utilizarse para influir en el flujo de ejecución de un
programa, es la instrucción JMP ( salto ). Esta instrucción añade la posibilidad de
ramificar el lenguaje AWL.
STEP 50
IF I 1.0 Si entrada 1.0 está activa
THEN SET O 2.2 entonces activar salida 2.2
JMP TO 70 y salta al paso ( etiqueta ) 70
IF T3 Si Timer 3 funciona
THEN SET F 0.0 activa Marca ( Flag ) 0.0
Puede verse que no solo hemos alterado el flujo del programa, sino que además hemos
establecido prioridades entre las frases.
Por ejemplo, las frases 2, 3 y 4 solamente tienen posibilidad de ser procesadas si la frase
1 es falsa y por lo tanto no se ejecuta; puesto que si la frase 1 se ejecuta, el programa
saltará al paso 70 sin haber procesado ninguna frase subsiguiente en el paso 50.
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Sistemas de control secuencial
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Frase
Primera o anterior
en STEP x
No
¿ Parte condicional
cierta ?
Si
Si ¿ OTHRW
en esta
Frase ?
Acción
Ejecuta la No
instrucción OTHRW
¿ es esta la No No ¿ es esta la
ULTIMA frase ULTIMA frase
del STEP x ? del STEP x ?
Si Si
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Sistemas de control secuencial
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El lenguaje AWL usa las siguientes instrucciones que permiten resolver tareas de
control sencillas o complejas fácil y rápidamente
Instrucción Propósito
AND Realiza una función lógica AND entre operandos monobit o entre
multibit y constantes
BID Convierte el contenido del acumulador multibit de Binario a formato
BCD
CFM n Empieza la ejecución o inicialización de un módulo de función
CMP n Empieza la ejecución de un Módulo de programa
CPL Produce el complemento a dos del contenido del acumulador
multibit
DEC Decrementa un operando multibit / acumulador
DEB Convierte el contenido del acumulador multibit de formato BCD a
Binario
EXOR Realiza la función EXOR entre operandos monobit o multibit y
constantes
IF Instrucción que marca el inicio de la parte condicional de una frase
INC Incrementa un operando multibit / acumulador
INV Realiza el complemento a uno del contenido del acumulador multibit
JMP TO Obliga al programa a seguir en un Paso especificado
( Step Label )
LOAD Permite la carga en el acumulador monobit o multibit de los
operandos especificados ( monobit o multibit ) y constantes
NOP Instrucción especial que siempre es cierta en la parte Condicional de
una frase. En la parte Ejecutiva equivale a " no hacer nada "
OR Realiza la función OR entre operandos monobit o multibit y
constantes
OTHRW Permite la continuación de la ejecución del programa aunque la Parte
Condicional de la frase sea falsa
PSE PSE ( Program Section End ) Fin de un programa parcial
RESET La instrucción Reset se utiliza para cambiar los operandos monobit a
estado lógico "0"
ROL Gira a izquierdas una posición todos los bits contenidos en el
Acumulador. El bit más significativo es desplazado a la posición del
menos significativo
ROR Gira a derechas una posición todos los bits contenidos en el
acumulador. El bit menos significativo es desplazado a la posición
del más significativo
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Sistemas de control secuencial
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Instrucción Propósito
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Sistemas de control secuencial
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AND
Propósito
1.- Para combinar dos o más operandos monobit o multibit en la parte condicional de
una frase utilizando la operación lógica AND
2.- Para realizar una intersección en AND entre dos operandos multibit o valores,
indistintamente en la parte condicional o ejecutiva de una frase
Ejemplos
Monobit
Multibit
0 0 1 0 1 1 0 1 operando 1 = 45 decimal
1 1 1 0 1 1 0 0 AND operando 2 = 236 decimal
0 0 1 0 1 1 0 0 resultado = 44 decimal
IF ( R6 El contenido de R6 es enlazado en
AND R7 ) AND con el contenido del registro R7
= V 34 A continuación el resultado es comparado
con la cte. decimal 34
THEN ...... Si hay igualdad entonces se realizarán las
funciones programadas
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Sistemas de control secuencial
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El siguiente ejemplo muestra como utilizar la prestación multibit para leer una palabra
entera ( Word ) de Entradas. A continuación el resultado es enlazado en AND con el
valor decimal 15 ( 00001111 en binario ). Comparando el resultado de esta operación
para ver si es mayor de "0", podremos verificar si alguna de las entradas I0.0 hasta I 0.3
se haya activa
El siguiente ejemplo muestra esta utilización de la función AND con operandos multibit
en la parte Ejecutiva de una frase
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Sistemas de control secuencial
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BID
Propósito
Ejemplos
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Sistemas de control secuencial
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CFM
Propósito
Ejemplos. Dependiendo del modelo específico de FPC , así como de la rutina CFM en
particular, puede ser necesario pasar algunos parámetros cuando se programa una CFM
Esta rutina del sistema puede utilizarse para borrar o inicializar diversos operandos. La
llamada a este CFM acepta un solo parámetro numérico. Si utilizamos el valor 2, el
Módulo de Función inicializará todos los Flags a 0s
Esta rutina del sistema puede utilizarse para habilitar un controlador de interrupciones
de conteo a alta velocidad en la entrada I0 de la CPU del FPC 404. Este CFM requiere
pasar varios parámetros junto con la llamada al sistema. El primer parámetro especifica
el número del programa que queremos ejecutar cuando se alcance el final del conteo. El
segundo parámetro permite especificar si deseamos identificar el flanco ascendente o el
descendente de la señal. El parámetro 3 permite especificar el número de pulsos que
queremos contar antes de ejecutar el programa especificado en el parámetro 1
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Sistemas de control secuencial
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CMP
Propósito
La instrucción CMP ( Call Program Module, Llamada a un Módulo de Programa ) se
utiliza para solicitar la ejecución de una rutina de programa externa. Los módulos de
programa pueden considerarse similares a las subrutinas
Ejemplos
Dependiendo del modelo específico de FPC , así como del Módulo de Programa
llamado, puede ser necesario pasar algunos parámetros cuando se utiliza una CMP
Este módulo de programa puede utilizarse para transmitir texto. La llamada a este CMP
en particular acepta varios parámetros dependiendo de la función deseada
El ejemplo anterior sirve simplemente para dar una idea general de la forma en que son
llamados los módulos de programa. Los diferentes procedimientos de llamada varían
mucho, así que el usuario siempre deberá consultar la documentación específica
Módulos sencillos
En una situación donde el usuario simplemente escribe una subrutina como un módulo
de programa, no es necesario pasar ningún parámetro. En tales casos, la llamada puede
realizarse con :
IF......
THEN CMP 8 Llama a un módulo de programa que no
requiere ningún parámetro
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Sistemas de control secuencial
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CPL
Propósito
Ejemplos
0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 4711
1 1 1 0 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 CPL = - 4711
El valor con que se va a operar, primero debe ser cargado en el acumulador multibit. En
el ejemplo siguiente, el programa comprobará si el Registro 32 contiene un número
negativo, y si es así lo convertirá a positivo y lo depositará en el Registro 22
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Sistemas de control secuencial
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DEB
Propósito
Es frecuente que muchos equipos periféricos puedan enviar información ( valores etc.) a
un PLC a través de las entradas estándar. Para minimizar el número de entradas, el
dispositivo periférico puede utilizar una codificación BCD.
Dado que la instrucción DEB opera sobre el contenido del acumulador multibit, el valor
a convertir debe ser previamente cargado en el acumulador multibit.
Ejemplos
Si utilizamos dos conmutadores rotativos BCD para definir el número de ciclos que una
máquina debe realizar, podríamos utilizar las siguientes instrucciones :
Hemos conectado los conmutadores BCD a las entradas 0-7 de la palabra de entradas
IW1 y la entrada I0.3 se utiliza para validar la introducción del valor, que será
almacenado en la palabra de contador CW2
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Sistemas de control secuencial
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DEC
Propósito
Ejemplos
Sin embargo, a veces una botella puede no estar completamente llena y esto es
verificado más adelante en el proceso de producción. Si se detecta una botella
parcialmente llena, el contador totalizador debe ser disminuido en una unidad
IF....
THEN LOAD R9 Cargar R 9 en el acumulador multibit
-V1 restar 1
TO R9 y copiar el resultado de nuevo en R 9
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Sistemas de control secuencial
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EXOR
Propósito
0 0 1 0 1 1 0 1 operando 1 = 45 decimal
1 1 1 0 1 1 0 0 OR operando 2 = 236 decimal
1 1 0 0 0 0 0 1 resultado = 193 decimal
Cuando se utiliza en la parte Condicional de una frase, esta función permite comparar el
resultado de una función lógica EXOR de dos operandos multibit con un tercer
operando multibit o con una constante.
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Sistemas de control secuencial
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La palabra de entradas IW0 ( I0.0...I 0.7 ) está conectada a los sensores de presencia de
botella y la palabra de entradas IW1 ( I1.0...I1,7 ) está conectada a los sensores de
llenado de botella. La palabra de salidas OW0 ( O0.0...O0.7 ) controla las boquillas de
llenado, mientras que la salida O 1.0 cuando está activa, cierra un tope sosteniendo así
las botellas para su llenado
STEP 10
IF N O 1.0 Las botellas no están detenidas
AND I 0.7 y hay botellas en posición 7
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Sistemas de control secuencial
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INC
Propósito
Ejemplos
Sin embargo, a veces una botella puede no estar completamente llena y esto es
verificado más adelante en el proceso de producción. Si se detecta una botella
parcialmente llena, el contador totalizador debe ser disminuido en una unidad
IF....
THEN LOAD R9 Cargar R 9 en el acumulador multibit
+V1 añade 1
TO R9 y copia el resultado de nuevo en R 9
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Sistemas de control secuencial
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INV
Propósito
Cuando se aplica a enteros con signo, esto es equivalente a multiplicar un número por -1
y añadirle -1.
Ejemplos
0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1
1 1 1 0 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 INV
La instrucción INV puede ser de utilidad cuando se desea invertir todos y cada uno de
los bits contenidos en el acumulador multibit
STEP 10
IF N T1 Tiempo vencido
THEN LOAD OW1 El estado actual de las salidas 0-15 de las
estaciones de agitado es copiado al
acumulador
INV ahora invertimos el estado de cada
salida... aquellas que estén en 1 pasarán a
0 ( pero esto solo en el MBA )
AND IW1 ahora corregir para cada estación que
estuviera en off y no tuviera contenedor
TO OW1 finalmente activar las correspondientes
salidas
SET T1 y arrancar el temporizador
STEP 20 espera hasta terminar el proceso
IF N T1 de temporización
THEN JMP TO 10 para regresar al paso 10
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
JMP TO
Propósito
Ejemplos
STEP 20
.......... frases anteriores en el paso 20
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
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El siguiente ejemplo utiliza saltos múltiples dentro de una instrucción STEP y muestra
una situación donde el operador de la máquina debe seleccionar 1 de 3 posibles
opciones
Hay que tener cuidado al ordenar varias frases dentro de un mismo paso, junto con el
uso de la instrucción JMP, ya que es fácil asignar prioridades involuntariamente.
El siguiente ejemplo asume que los pasos hasta el 50 contienen instrucciones para un
proceso, y que al alcanzar el paso 60, la máquina debe verificar las entradas I1.1, I1.2 y
I 1.3, esperar hasta que aparezca una PRIMERA entrada y procesar solamente una de
estas entradas, donde la I 1.1. tiene la máxima prioridad e I 1.2 tiene la prioridad más
baja
STEP 60
IF N I 1.1 Esperar hasta que por lo menos una de
AND N I 1.2 las entradas está activa
AND N I 1.3
THEN JMP TO 60
IF I 1.1 Esta entrada tiene la más alta prioridad
THEN JMP TO 100 al paso 100
IF N I 1.1 asegurarse de que no hay acciones
AND I 1.2 de mayor prioridad
THEN JMP TO 150 al paso 150
IF N I 1.1 asegurarse de que no hay acciones
AND N I 1.2 de mayor prioridad
AND I 1.3
THEN NOP OK. para procesar solo el siguiente paso
del programa
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Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
LOAD...TO
Propósito
2.- Como paso intermedio requerido para transferir información entre operandos
Ejemplos
Cargas monobit
A pesar que los ejemplos citados son instrucciones válidas AWL, generalmente no se
usan. Equivalen a :
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Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Cargas multibit
El siguiente ejemplo ilustra algunas de las diversas funciones que pueden realizarse
utilizando la instrucción LOAD
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
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Obsérvese que una vez que el Valor ( en este caso 0 ) ha sido cargado en el acumulador
multibit, puede copiarse ( utilizando TO ) a varios destinos sin tener que recargarlo
Resumen
La instrucción LOAD, puede muy bien ser una de las instrucciones más potentes en el
lenguaje AWL.
Es importante recordar que la instrucción LOAD únicamente prepara al sistema para las
instrucciones que le siguen.
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
NOP
Propósito
Ejemplos
Parte condicional
Cuando se utiliza en la parte condicional de una frase, la instrucción NOP puede servir
para construir una frase que siempre sea evaluada como cierta, con lo que las
instrucciones programadas en la parte ejecutiva siempre se realizarán
STEP 45
IF NOP Siempre cierto
THEN SET T6 arranca temporizador 6
SET O 1.2 activa la salida 1.2
Procesamiento paralelo
Cuando un paso de programa contiene varias frases que deben procesarse ( explorarse )
continuamente, la instrucción NOP puede utilizarse para controlar el flujo del programa
STEP 11
IF I 1.4 Si entrada 1.4 está activa
THEN SET T4 arranca temporizador 4
IF T4 Temporizador 4 funciona
AND O 1.6 y motor funciona
THEN INC CW3 incrementa ciclo de conteo
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Sistemas de control secuencial
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IF NOP Incondicionalmente
THEN JMP TO 11 continua esta exploración
Parte ejecutiva
STEP 60
IF I 1.5 Entrada 1.5 activa
AND T7 Temporizador 7 funcionando
AND N C2 Contador 2 inactivo
THEN NOP cumplidas las condiciones anteriores,
procede con el siguiente paso
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 35
Sistemas de control secuencial
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OR
Propósito
1.- Para combinar dos o más operandos monobit o multibit en la parte condicional de
una frase utilizando la operación lógica OR
Ejemplos
Monobit
Multibit
0 0 1 0 1 1 0 1 operando 1 = 45 decimal
1 1 1 0 1 1 0 0 OR operando 2 = 236 decimal
1 1 1 0 1 1 0 1 resultado = 237 decimal
La función OR puede ser utilizada con operandos Multibit y valores, tanto en la parte
Condicional de la frase, como en la parte Ejecutiva.
Cuando se utiliza en la parte Condicional de una frase, esta función permite que el
resultado de la función lógica OR entre dos operandos multibit o valores, sea
comparado con un tercer operando multibit o con un valor.
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 36
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Los componentes son cargados manualmente a uno o más de los tres posibles
emplazamientos de cada transportador. Cada transportador incluye tres sensores que
verifican si las piezas han sido cargadas
STEP 60
THEN LOAD IW4 Desactivar cada transportador
TO OW4 a medida que alcanzan la posición final
IF (OW4 Cuando todos los transportadores
=V0 se han detenido
THEN JMP TO 50 empezar de nuevo
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 37
Sistemas de control secuencial
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PSE
Propósito
Ejemplos
Los programas clásicos o partes del programa se terminan utilizando la instrucción PSE
o la instrucción JMP.
STEP 10
IF I 1.1 Pulsador de marcha
THEN SET O 2.1 Avanzar cilindro
STEP 20
IF I 3.1 Cilindro delante
THEN RESET O 2.1 retroceder cilindro
PSE ir a la primera frase
OTHRW PSE ir a la primera frase
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 38
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
RESET
Propósito
El efecto que produce una instrucción de RESET, varía según el operando referido. La
siguiente tabla proporciona un resumen de la utilización de la instrucción RESET
Ejemplos
Los operandos marcados con "*" pueden diferir o no ser aplicables a todos los
modelos de PLC
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 39
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
ROL
Propósito
La instrucción ROL ( ROtate Left ), rota el contenido del acumulador Multibit hacia la
izquierda en una posición
Ejemplos
0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 LOAD MBO
1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1er ROL
0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 2º ROL
0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 TO MBO
IF N T6 Si T6 está parado
THEN LOAD OW1 cargar los 16 bits de la palabra de salidas
1 al MBA
ROL Rota a izquierda una vez
ROL rota a izquierda una segunda vez
TO OW1 copia el resultado de nuevo al mismo sitio
Esta instrucción puede tener una buena aplicación cuando se utiliza en máquinas
transfer rotativas o transportadores, para seguir el estado de la producción cuando la
máquina realiza la transferencia
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 40
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
ROR
Propósito
La instrucción ROR ( ROtate Rigth ), rota el contenido del acumulador Multibit hacia la
derecha en una posición
El bit menos significativo ( bit 0 ) es transferido a la posición del bit más significativo.
Véanse también las instrucciones ROR, SHR y SHL
Ejemplos
0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 LOAD MBO
1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1er ROR
0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 2º ROR
0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 TO MBO
IF N T6 Si T6 está parado
THEN LOAD OW1 cargar los 16 bits de la palabra de salidas
1 al MBA
ROR Rota a la derecha una vez
ROR Rota a la derecha una segunda vez
TO OW1 copia el resultado de nuevo al mismo sitio
Esta instrucción puede tener una buena aplicación cuando se utiliza en máquinas
transfer rotativas o transportadores, para seguir el estado de la producción cuando la
máquina realiza la transferencia
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 41
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
SET
Propósito
La instrucción SET ( activar ) se utiliza para cambiar los operandos Monobit al estado
lógico "1". La activación de un operando que ya esté activado, no produce efecto alguno
El efecto que produce una instrucción de SET, varía según el operando referido. La
siguiente tabla proporciona un resumen de la utilización de la instrucción SET
Ejemplos
Los operandos marcados con "*" pueden diferir o no ser aplicables a todos los
modelos de PLC
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 42
Sistemas de control secuencial
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SHIFT
Propósito
Ejemplos
En el siguiente ejemplo, cada vez que la entrada I 1.0 se activa, el estado de las salidas
O 1.1 hasta O 1.4 debe ser actualizadas.
* La salida O 1.4 tomará su estado según el estado que tenga la salida O 1.3
* La salida O 1.3 tomará su estado según O 1.2
* La salida O 1.2 tomará su estado según O 1.1
* La salida O 1.1 tomará su estado según el estado que tenga la entrada I 1.1
STEP 10
IF I 1.0 Entrada activa
THEN LOAD I 1.0 aquí se utiliza un Flag para evitar escribir
desde una entrada, lo que de lo
TO F 0.0 contrario sucedería
SHIFT O 1.1 cargar F0.0 Ö O 1.1
SHIFT O 1.2 cargar O 1.1 Ö O 1.2
SHIFT O 1.3 cargar O 1.2 Ö O 1.3
SHIFT O 1.4 cargar O 1.3 Ö O 1.4
STEP 20
IF N I 1.0 Espera que liberen la entrada
THEN JMP TO 10 repetir
Ver Flags y Flags Words ( marcas y palabras de marca ) para una alternativa a la
construcción de registros de desplazamiento
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 43
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
SHL
Propósito
El bit más significativo ( bit 15 ) es descartado y la posición del bit más significativo se
llena con un "0". Ver también las instrucciones ROL, ROR y SHR
Ejemplos
1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 LOAD MBO
1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 SHL
1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 TO MBO
Shift Register
Supongamos que estamos controlando una máquina que monta cartuchos de cintas para
impresoras de ordenador. El proceso empieza en la estación 1 donde se hallan apilados
los cartuchos vacíos en la línea de montaje; hasta la línea 10 donde los conjuntos
montados son descargados a una máquina de embalar. En cada estación ( 1-10 ), una
vez se ha completado la operación de montaje respectiva, se realiza un control de
calidad. Los montajes defectuosos son inmediatamente retirados.
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 44
Sistemas de control secuencial
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Mientras que cada estación puede incluir sensores para asegurar que ciertas piezas están
correctamente posicionadas antes de proceder, el registro de desplazamiento,
simplificará notablemente nuestras necesidades de proceso.
Para simplificar este ejemplo, sólo hemos considerado las estaciones 1-3
IF T1 Operaciones terminadas
THEN SET O 1.1 transferir linea de montaje
STEP 50
IF N I 2.0 Linea transfiriendo
THEN LOAD FW1 carga el registro de desplazamiento
SHL actualiza
TO FW1 y almacena
STEP 60
IF I 2.0 Transferencia realizada
THEN RESET O 1.1
JMP TO 20 continua procesando
Multiplicación
La instrucción SHL puede utilizarse para multiplicar el contenido del MBA por dos
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 45
Sistemas de control secuencial
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SHR
Propósito
El bit menos significativo ( bit 0 ) es descartado y la posición del bit más significativo
se llena con un "0". Ver también las instrucciones ROL, ROR y SHL
La instrucción SHR puede utilizarse también para dividir por dos cualquier MBO o
valor
Ejemplos
1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 LOAD MBO
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 SHR
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 TO MBO
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 46
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
SWAP
Propósito
Ejemplos
1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 LOAD MBO / V
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 SWAP
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 TO MBO
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
5 TEMPORIZADORES
5.1 El temporizador
Retardo de conexión
Señal de activación
Para efectuar la
Pulsos secuenciales
programación de
una temporización,
es necesario recurrir
a ( submódulos )
temporizadores. cadencia
Todos los controles
( se cuentan flancos negativos )
lógicos
programables
contienen dichos
submódulos de
temporización. Por
cadencia
lo general, los
( se cuentan flancos positivos )
tiempos son
configurados de
modo digital, lo que significa que un contador se encarga de contar cadencias. Un PLC
cuenta las cadencias con la misma exactitud con la que los relojes cuentan las
oscilaciones de cuarzo. O, para ser más precisos : el PLC cuenta flancos positivos o
negativos de los pulsos secuenciales.
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 48
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Un milisegundo
Una centésima de segundo
Una décima de segundo
Un segundo
Un minuto
Activar
Estado
Parar
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 49
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
El valor nominal indica el tiempo que deberá transcurrir en función del programa y
expresado mediante un número que indica la cantidad de cadencias que se haya
seleccionado. El valor nominal también puede ser igual a "0"; en este caso, el tiempo
que se haya ajustado es igual al valor efectivo.
Cadencia
cadencia
Valor Nominal 0 0 0 0 0
Valor efectivo 4 3 2 1 0
Estado 1 1 1 1 0
Tiempo está Tiempo está
activado desactivado
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 50
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Nota : Todos los modelos de FPC incorporan baterías que mantienen el contenido de
los Preselectores de Temporizador durante los periodos de desconexión
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 51
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 52
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Para que los temporizadores sean útiles en control de procesos, es necesario saber
cuándo ha vencido un tiempo programado. El lenguaje AWL proporciona los medios
para interrogar si un temporizador está activo, de la misma forma que se interroga si una
entrada está activa
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 53
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
tiempo programado
Timer activo = 1
Timer inactivo = 0
SET Tn RESET Tn
La línea fina indica que ejecutando una instrucción RESET Tn, inmediatamente se
situará al temporizador en estado inactivo
El lenguaje AWL no utiliza el " accionamiento por flancos "...Las condiciones son
evaluadas cada vez que se procesan, sin tener en cuenta su estado anterior. Esta
situación se resuelve fácilmente utilizando STEPs, Flags u otra forma de control. Los
ejemplos siguientes muestran dos posibles formas en las que este aspecto es
controlado
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 54
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
5.4 Ejemplos
1
I 7.0
0
1
O 7.5
0
t t
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 55
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
STEP S1
IF I 1.0
THEN LOAD V2
TO TP 0 Cargar temporizador
WHIT SEC
SET T0 Activar temporizador
STEP S2
IF N T0
AND I 1.0
THEN SET O 1.0 Consultar temporizador
IF N I 1.0
THEN RESET O 1.0
JMP TO S1
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 56
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
1
I
0
0
t t
STEP 11
IF N I 7.0 Si entrada 7.0 no está activa
THEN LOAD V5 Cargar valor fijo
TO TP 0 En preselector de temporizador TP0
WHIT TSC 0, 1 segundo
SET T0 Activar temporizador 0
STEP 12
IF N T0 Tiempo transcurrido
THEN RESET O 7.5 Desactivar salida 7.5
JMP TO 10 volver al paso 10
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 57
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Sin embargo, si en la entrada se vuelve a recibir la señal "0" antes de que haya
transcurrido el tiempo, también se cancela la salida ( condición OR en el último paso
1
I 7.0
0
1
O 7.5
0
t t
STEP 31
IF N T0 ¿ Tiempo transcurrido ?
OR N I 7.0 o entrada no activa
THEN RESET O 7.5 desactivar salida
JMP TO 30 y volver al inicio
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 58
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
1
I 7.0
0
1
O 7.5
0
t t
STEP 25
IF N I 7.0 Si entrada 7.0 no está activa
THEN LOAD V 14 Cargar valor fijo
TO TP 0 En preselector de temporizador TP0
WHIT SEC 1 segundo
SET T0 Activar temporizador 0
SET O 7.5 Activar salida 7.5
STEP 26
IF N T0 Tiempo transcurrido
THEN RESET O 7.5 Desactivar salida 7.5
JMP TO 24 volver al paso 24
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 59
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
1
I 7.0
0
1
O 7.5
0
t on t on
t off t off
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 60
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Procedimiento
Esquema eléctrico
0V
+ 24 V
H1
+ 24 V 0V O 1.0
Listado de direcciones
Denominación Abreviatura Dirección Función
Lámpara H1 O 1.0 Lámpara encendida con señal 1
Temporizador T0
Programa
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 61
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Dado que los tiempos para la CONEXIÓN y la DESCONEXIÓN son iguales, sólo es
necesario tener una constante y efectuar un proceso de carga para el temporizador.
En el paso 1 se efectúa la carga del temporizador, el cual entonces puede ser consultado
para encender y apagar la lámpara. El paso 1 no contiene una parte condicional IF
porque la lámpara siempre tiene luz intermitente ( si está activado el mando )
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 62
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
El siguiente ejemplo muestra una parte del programa en la que se desea poner en
marcha un motor durante 3 segundos cada vez que se accione un pulsador, si el motor
no está funcionando, y por lo menos después de transcurridos 9 segundos desde que el
motor estuvo funcionando por última vez. En este programa, la situación de que los
temporizadores sean continuamente rearrancados, es eliminada combinando la
instrucción STEP de AWL con la instrucción N Timer
STEP 1
IF NOP Inicializar al arranque
THEN LOAD V 900 900 x 0,01 seg.
TO TP 0 T0 es el tempor. de la segunda pausa
LOAD V 300 300 x 0,01 seg.
TO TP 2 T2 es el tiempo motor
SET T0 activar tiempo de pausa
STEP 10
IF N T0 Tiempo 0 vencido
AND N T2 Tiempo 2 no corre
AND N O 1.0 Motor parado
AND I 1.2 Pulsador accionado
THEN SET T2 Activar tiempo 2
SET O 1.0 Activar motor
STEP 20
IF N T2 Tiempo motor vencido
THEN RESET O 1.0 Parar el motor
SET T0 Activar tiempo pausa
JMP TO 10 Volver a empezar
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
STEP S1
IF I 1.0
THEN LOAD V2
TO TP 0 Cargar Temporizador
WHIT SEC
SET T0
STEP S2
IF N T0
AND I 1.0
THEN SET O 1.0 Consultar temporizador
IF N I 1.0
THEN RESET O 1.0
JMP TO S1
IF I 1.0
AND N F 0.0
THEN LOAD V2
TO TP 0
WHIT SEC
SET T0
SET F 0.0
IF N T0
AND I 1.0
AND F 0.0
THEN SET O 1.0
IF N I 1.0
THEN RESET O 1.0
RESET F 0.0
PSE
OTHRW PSE
Programa de enlaces lógicos : retardo de conexión
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
6 CONTADORES
6.1 Generalidades
Son submódulos que son conectados al PLC ( al igual que los actuadores y sensores ).
En muchas operaciones de control es necesario recurrir a contadores rápidos. " Rápido "
suele significar en este caso una frecuencia de conteo superior a 50 Hz, lo que equivale
al registro de más de 50 operaciones por segundo. Tal función por lo general no se
puede solucionar con contadores " normales " de un PLC.
La frecuencia de la operación de conteo está limitada por el retardo de las señales en las
entradas. Todas las señales de entrada ( incluyendo también la señal de conteo ) es
retardada durante un tiempo determinado ( de 1 hasta 20 ms. ) antes de que pueda ser
procesada por el PLC. De esta manera se evita que interfieran otras señales. Otra
limitación estriba en el tiempo de los ciclos de control ( es decir, el tiempo que necesita
el PLC para ejecutar el programa )
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
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Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Código BCD
0000 - 0
0001 - 1
0010 - 2
0011 - 3
0100 - 4
0101 - 5
0110 - 6
0111 - 7
1000 - 8
1001 - 9
1010
1011
1100 Estos números binarios no se
1101 necesitan
1110
1111
0 1 1 0 0 0 1 0 Cifras duales
Cifras decimales
( visualizador de 7 segmentos )
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 69
Sistemas de control secuencial
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Ejemplo :
La figura muestra un ejemplo, en el que la palabra del contador ( valor efectivo del
contador ) está compuesto de 2 bytes (1). En consecuencia, quedan 16 bits para la
representación de un número binario. Con 4 cifras del número binario puede
representarse una cifra del sistema decimal si se emplea la codificación BCD. Ello
significa que con 16 bits pueden representarse los números comprendidos entre 0000 y
9999. Si bien es posible crear números mayores binariamente, éstos no pueden ser
representados en el sistema decimal. ( El valor efectivo puede abarcar diferentes
cantidades de bit, dependiendo del PLC )
0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 Valor efectivo
del contador (1)
0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 Memoria ( 2 )
Conversión dual- decimal ( 4 cifras )
0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 1 0 0 Memoria ( 3 )
0 1 1 1 0 1 0 0 AW 1
Visualizador ( 4 )
0 1 0 1 0 0 1 1 Memoria
0 1 0 1 0 0 1 1 AW 2
Visualizador ( 5 )
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 70
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
A continuación, las 8 cifras de la palabra del contador son desplazadas hacia la derecha
y transformadas en la palabra de salida AW2. Con esta palabra de salida se indican los
dos valores decimales más altos ( 5 ).
0 0
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7
Con el fin de " ahorrar " salidas al efectuar la indicación del estado del contador, puede
aplicarse otro método : se trata, concretamente, del método multiplexor. Ejemplo : para
visualizar un número de cuatro cifras se necesitan sólo 8 salidas ( es decir, solamente
una palabra de salida ). El método normal consumiría 16 salidas.
Ello significa lo siguiente : con las 4 últimas salidas se forma primero la última cifra (
con el código BCD ). Con la cuarta salida se activa el último dígito donde se visualiza
dicha cifra. A continuación, nuevamente se recurre a las 4 últimas salidas para formar la
penúltima cifra. Con la tercera salida se activa el tercer dígito del visualizador; etc.
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 71
Sistemas de control secuencial
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1º
dígito
2º
dígito
3º
dígito Valor de cifras
dígito con el código
1 0 0 0 0 0 1 1 Palabra de salida
Visualizador
Aplicando este método, las cifras aparecen en el visualizador una después de la otra. Sin
embargo, ello sucede en fracciones de segundo. Para la vista humana, es como si las
cifras apareciesen simultáneamente.
En este ejemplo se muestra la palabra del contador cuando éste ha finalizado el conteo,
es decir, cuando el contador ha contado hasta llegar a un valor determinado.
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 72
Sistemas de control secuencial
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IF N C0
THEN SET O 1.3
LOAD CW 0
BID
TO OW 5
* Valor efectivo
* Valor nominal
* Estado
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 73
Sistemas de control secuencial
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El valor inicial es un número entero y positivo. Este número equivale al valor efectivo
del contador. Dicho valor cambia en función de cada una de las operaciones que se
produzcan y que deberán ser contadas. Concretamente, se deducirá una unidad en cada
operación ( contador de cuenta atrás ). El contador se detiene cuando alcanza el valor
nominal 0. En este caso no es necesario definir un valor nominal.
impulso de +1
Valor efectivo 3
conteo -1
Estado 1ª Operación
Arranque Funciona-
0 si valor Valor efectivo 2 miento del
Parada nominal = 0
contador
2ª Operación
Valor efectivo 1
3ª Operación
Contador
Valor efectivo 0
detenido
Valor efectivo 0
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Sistemas de control secuencial
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Después de cada operación de conteo ( es decir cada vez que el contador agrega una
unidad al valor efectivo ) se efectúa una comparación entre el valor nominal y el
efectivo. En la figura se muestra un ejemplo sencillo de este funcionamiento. También
en este caso se aplica lo siguiente :
6.2.1 Aplicación
Para definir los elementos del contador se utilizan las siguientes instrucciones ( FPC
404 )
Estado C0...C15 C = Counter ( Contador )
Valor efectivo CW0...CW15 CW = Counter Word ( Palabra del contador )
Valor nominal CP0..CP15 CP = Counter Preselect (Preselector del contador)
El contador, la palabra y el preselector del contador que van juntos tienen la misma
dirección. El contador 6, por ejemplo, tiene los elementos C6, CW6 y CP6
Con el preselector del contador se define un valor nominal para la palabra del
contador
De este modo se dispone básicamente de dos posibilidades para, por ejemplo, efectuar
el conteo de 24 operaciones
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 75
Sistemas de control secuencial
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Programación en AWL
IF I 1.2
THEN LOAD V7
TO CW 1
Cargar constante en la palabra del contador 1
IF I 1.6
THEN LOAD V 24
TO CP 8
Ajustar el preselector del contador 8
IF I 1.1
THEN INC CW 0
Contar hacia adelante en la palabra del contador 0
IF I 1.1
THEN DEC CW 5
Contar hacia atrás en la palabra del contador 5
IF C0 Contador en función
THEN SET O 1.2
IF N C0 Contador detenido
THEN RESET O 1.2
Consultar contador 0 ( estado )
IF ( CW 4
> V 150 )
THEN SET O 1.0
Consultar contador 4 ( comparación )
IF ( CW 1
> CP 1 )
THEN SET O 1.1
Consultar contador 1 ( comparación )
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Sistemas de control secuencial
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Cargar el contador :
Contar :
Las " operaciones " que son contadas equivalen a las señales "1" de la entrada I 1.2. Del
valor efectivo de la palabra del contador se resta 1 ( DEC : cuenta hacia atrás ). Al
mismo tiempo se activa la salida O 1.0
Consulta :
STEP CARGAR
IF I 1.3
THEN LOAD V5
TO CW 1
STEP CONTAR
IF I 1.2
THEN SET O 1.0
DEC CW 1
STEP CON SULTAR
IF C1
AND N I 1.2
THEN RESET O 1.0
JMP TO CONTAR
IF N C1
AND N I 1.2
THEN RESET O 1.0
JMP TO CARGAR
Se sobreentiende que entre estos pasos es posible activar otras salidas adicionales en
otros pasos del programa. Las operaciones de conteo y consulta son repetidas hasta que
el contador se para.
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 77
Sistemas de control secuencial
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Nota : Todos los modelos de FPC incorporan baterías que mantienen el contenido de
los Preselectores de Contador, Palabras ( Words ) y bit de estado, durante los
periodos de desconexión
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Sistemas de control secuencial
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Esta inicialización sólo es preciso hacerla de nuevo si el valor de conteo para otras
actividades debe cambiarse. No es necesario recargar el Preselector del Contador cada
vez que se active el Contador. Los Preselectores de Contador pueden cargarse con
valores absolutos, o con el contenido de cualquier MBO ( p.ej. Registros, Input Word,
Flag Word, etc. )
Nota : Si se ejecuta una instrucción SET Cn, y el Contador indicado YA está activo, el
Contador será REARRANCADO y el valor actual de conteo ( en CWn ) será puesto de
nuevo a "0"
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 79
Sistemas de control secuencial
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El lenguaje AWL no utiliza el " accionamiento por flancos "...Las condiciones son
evaluadas cada vez que se procesan, sin tener en cuenta su estado anterior.
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Sistemas de control secuencial
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6.4 Ejemplos
STEP 1 ARRANQUE
THEN RESET C0 Contador de botellas
RESET C1 Contador de prensados
RESET O 1.0 Desactivar transporte
RESET O 1.1 Desactivar prensa corchos
LOAD V 25 Conteos que debe hacer
TO CP 0 el contador 0
LOAD V2 Número de prensadas que debe hacer
TO CP 2 el contador 2
LOAD V 100 Temporizador 0
TO TP 0 al valor de 100 x 0,1 seg.
STEP 20
IF N I 1.1 Esperar que la última botella salga del
sensor
THEN JMP TO 10 y seguir contando
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Sistemas de control secuencial
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STEP 70 ¿ TERMINADO ?
IF N C2 2 veces prensado
THEN JMP TO 5 volver al paso 5
OTHRW JMP TO 50 sino, prensar de nuevo
El programa espera la acción sobre un pulsador y entonces mueve 100 veces un cilindro
desde completamente atrás hasta completamente delante. Sin la utilización del Flag, un
programa de exploración ( scanning ) INCrementaría el contador a cada ciclo de scan
del programa, en lugar de hacerlo cada vez que el cilindro avanzara nuevamente.
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Sistemas de control secuencial
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En el siguiente ejemplo se inicia un proceso y funciona hasta que se han producido 100
piezas buenas
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Sistemas de control secuencial
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Sistemas de control secuencial
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F 0.0 tiene la finalidad de que el control sepa en todo momento si ha sido activada la
operación de conteo o no. Este recordador es activado al cargar el contador. En este
estado, si se pulsa nuevamente S3 durante la operación de conteo, no sucede nada,
puesto que el contador sólo puede ser activado al principio del programa mediante
consulta del recordador si dicho recordador aún no ha sido activado. F 0.0 es cancelado
solamente al final de programa ( cuando ha terminado de contar el contador ).
La salida es activada mediante una señal positiva emitida por el interruptor de final de
carrera I 1.0, con lo que del valor efectivo de contador se resta 1. Si la señal proveniente
de la entrada dura más que la duración del ciclo de programa, es posible que se cuente
dos veces.
El segundo recordador de flancos F 0.1 tiene la finalidad de evitar esta situación. Dicho
segundo recordador es activado cuando la operación de conteo se produce una vez.
Cuando el cilindro avanza y llega al final de carrera ( señal 1 en I 1.1 ), se cancela la
salida y el cilindro retrocede. Simultáneamente se cancela el recordador de flancos F 0.1
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 85
Sistemas de control secuencial
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7 UTILIZACIÓN DE REGISTROS
Estos registros son operandos multibit que pueden utilizarse para almacenar números en
la gama de :
Si el modelo de FPC utilizado lleva una batería, el contenido de los registros será
mantenido durante los periodos de desconexión. Los registros que no han sido nunca
inicializados contendrán un valor aleatorio.
Los registros también pueden utilizarse para simplificar procesos secuenciales dentro de
una sección de programa de exploración simple, como alternativa a la instrucción STEP
7.1 Ejemplos
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 86
Sistemas de control secuencial
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Los Flag Words ( o Palabras de Marcas ) son, en muchas cosas, idénticos a los
Registros. Cada Flag Word contiene 16 bits de información. Cuando son referenciados
como unidades de 16 bits ( MBO / Multibit Operands ), se utiliza el término Flag Word.
Los Flag Word son capaces de almacenar datos numéricos en la gama :
Si el modelo de FPC utilizado lleva una batería, el contenido de los registros será
mantenido durante los periodos de desconexión. Los Flag Word que no han sido nunca
inicializados contendrán un valor aleatorio.
Los Flag Word difieren de otros operandos multibit en varios puntos importantes
1.- La mayor diferencia entre los Flags Words y los demás operandos multibit tales
como Registros, Palabras de Contador, etc. es que cada uno de los 16 bits de que
consta un Flag Word puede direccionarse como bit independiente. Por ejemplo el
FPC 202 C contiene 16 Flag Words, direccionados desde FW0 hasta FW15
También es posible direccionar bits ( Flags o Marcas ) individuales para cada Flag
Word, utilizando la sintaxis :
Por ejemplo, F 7.14 se refiere al bit 14 del FW7. Este sistema de direccionamiento
es similar al utilizado con las E / S digitales.
Mientras que los Flag Words pueden utilizarse con cualquier instrucción AWL
adecuada para operandos multibit, los Flags individuales sólo son accesibles
utilizando instrucciones adecuadas para los operandos monobit
Los Flags o Marcas, como elementos monobit, son frecuentemente utilizados para
memorizar eventos. En este aspecto, son similares a los "relés internos"
frecuentemente citados en el lenguaje de Diagrama de Contactos
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 87
Sistemas de control secuencial
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2.- Los modelos de FPC que permiten varios módulos de CPU ( Multiproceso ),
permiten que cualquier programa en cualquier CPU pueda acceder a los Flags de
cualquier otra CPU. Esto es, cada CPU es capaz de leer desde o escribir hacia
los Flags de otra CPU
Por esta razón, los Flags proporcionan el medio adecuado para intercomunicar
datos entre CPUs. En tales sistemas de múltiples CPUs, cada Flag es referenciado
como :
Por ejemplo, F0,11,9 se refiere al Flag ( o bit, o marca ) 9 en el Flag Word 11, de
la CPU 0
8.3 Ejemplos
Los Flags individuales ( así como los Flag Words ) pueden programarse indistintamente
en la parte condicional o en la ejecutiva de una frase. En la parte condicional pueden ser
interrogados por su estado ( 0 = inactivo, 1 = activo ); mientras que los Flag Words
pueden compararse con valores u otros MBOs
Al igual que con los otros operandos monobit o multibit, los Flags pueden combinarse
con otros operandos
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 88
Sistemas de control secuencial
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En la parte ejecutiva de una frase, los Flag Words pueden utilizarse como fuente o
destino de cualquier instrucción multibit
El hecho que los Flag Words sean direccionables en base a palabra o en base a bit,
proporciona un método muy adecuado para construir registros de desplazamiento.
Como ejemplo, podríamos necesitar programar una línea de mecanizado en las que las
piezas fundidas en bruto se cargan en la estación 0 y se realizan varias operaciones en
las siguientes 15 estaciones. La máquina completa transfiere o indexa cada 2 segundos y
durante este tiempo una nueva pieza puede o no estar presente en la estación 0...lo cual
es detectado por medio de un sensor.
Las estaciones 1-15 no incluyen sensor de pieza, pero deseamos realizar la operación
solamente si existe pieza en el útil.
La instrucción Shift Left ( SHL ) la utilizaremos para desplazar los bits en el Flag Word
6. También se utilizan las siguientes I / O
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 89
Sistemas de control secuencial
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STEP 10 ARRANQUE
IF I 1.0 Pulsador de marcha
AND I 2.2 Línea transferida
THEN LOAD V 200 2 segundos el preselector
TO TP 0 del timer 0
LOAD V0 asumimos nueva producción, ninguna
TO FW 6 pieza en las estaciones
STEP 30 ¿ HA TERMINADO LA
TRANSFERENCIA ?
IF I 2.2 Nuevo punto de indexación
THEN RESET O 2.0 Parar el motor de indexación
JMP TO 15 regresar al paso 15 para seguir
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 90
Sistemas de control secuencial
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Estos grupos completos de palabras son referenciados por su tipo ( Input o bien Output
y la dirección de la Word n ). Esta dirección es un número generalmente asignado en los
controles pequeños y configurable ( por conmutadores ) en los sistemas modulares.
Las Input Words se referencian con IWn, mientras que las Output Words se nombran
como OWn. Ejemplos
Debe observarse que cada Input o Output dentro de un sistema debe tener un único
número de dirección. O lo que es lo mismo : no se permiten direcciones duplicadas en
un mismo sistema
Sin embargo, es generalmente aceptable para un sistema, incluir una Input Word con la
misma dirección que una Output Word ( p.ej. IW1 y OW1 ).
El tipo de I/O ( I ó O ) +
El número de dirección de la Word ( n ) +
" . " seguido por el número particular de la etapa I/O ( Sn )
Los números de etapa son 0 - 7 ó 0 - 15 dependiendo del grupo de I/O. Por ejemplo
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 91
Sistemas de control secuencial
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Las Inputs ( o Entradas ) son elementos del sistema de control que están diseñados
solamente para ser leídas o interrogadas. Es decir, están conectadas a dispositivos
externos, tales como sensores, interruptores, etc. que pueden o no emitir señal a una
determinada entrada
Pueden enlazarse en diversas combinaciones lógicas entradas múltiples, así como otras
condiciones
Por ejemplo, para determinar si todas las 8 entradas de la Input Word 2 están recibiendo
señales válidas, podríamos enlazar en AND cada una de las entradas :
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 92
Sistemas de control secuencial
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o utilizando la capacidad del lenguaje AWL, evaluar por palabras enteras utilizando el
programa :
Para verificar si una o más de las entradas I 1.5, I 1.6, I 1.7 están activas, puede
realizarse con :
Lo cual es equivalente a :
IF I 1.5
OR I 1.6
OR I 1.7
Nota : Mientras que las entradas sólo pueden ser leídas ( interrogadas ), las salidas
pueden ser "escritas" ( SET o RESET ) y pueden también ser interrogadas igual que
las entradas. Por ello las referencias a salidas pueden aparecer indistintamente en la
parte Condicional o en la Ejecutiva de una frase AWL
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 93
Sistemas de control secuencial
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La instrucción SET se utiliza para conectar una salida ( ponerla en ON ), mientras que
RESET se utiliza para desactivarla ( ponerla en OFF ).
Activar una salida que ya está activa, o desactivar una que ya está inactiva, no produce
ningún efecto.
Como se ha visto, las salidas también pueden ser interrogadas en la parte condicional.
La siguiente frase comprueba si la entrada I 2.4 está recibiendo señal y si la salida O 2.2
está actualmente activa
A veces puede ser deseable o necesario, verificar o alterar el estado de una palabra de
salidas. De la misma forma que las entradas pueden ser manipuladas en base a un grupo
o word, también lo pueden ser las salidas
THEN LOAD V0
TO OW 2
Producirá que todas las salidas asociadas a la palabra de salidas 2, sean desactivadas
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 94
Sistemas de control secuencial
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10 DETECCIÓN DE FLANCOS
10.1 Flancos
Las señales que provienen de sensores y llegan a las entradas son interpretadas por la
unidad central del PLC como señales "0" ó "1". La duración de las señales "1" y "0" es
definida por el sensor. Por ejemplo : mientras que se actúa un pulsador, se emite la señal
"1"; cuando se deja de actuar sobre el pulsador, el PLC recibe una señal "0". Sin
embargo, en muchos casos no tiene relevancia la señal misma, sino más bien el
momento en que la señal cambia. Tal cambio es denominado un flanco
Un PLC también tiene que registrar el momento en que la señal de entrada cambia de
"0" a "1", puesto que cada vez que se actúa sobre el pulsador sólo deberá activarse una
única reacción, ( independientemente de la duración de la señal "1" ). De este modo se
evita una ejecución repetida de una orden controlada por el PLC en caso de que se actúe
demasiado tiempo sobre un pulsador. Los flancos de la señal de entrada son evaluados
por un programa
Flanco Flanco
positivo positivo
1 1
0 0 0
Flanco Flanco
negativo negativo
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 95
Sistemas de control secuencial
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Tratándose de programas con enlaces lógicos, los flancos son evaluados mediante
recordadores de flancos. En el ejemplo que se ofrece a continuación, los flancos
positivos ( cambio de señal 0 a 1 ) son registrados por el recordador
IF I 1.0
AND N F 0.0 Consultar recordador ( 1 )
THEN SET F 0.0 Activar recordador ( 2 )
... ... ...
... ... ... Disparo de la función
... ... ...
IF N I 1.0
THEN RESET F 0.0 Cancelar recordador
(1) Consultado
(2) Activado
(3) Cancelado
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 96
Sistemas de control secuencial
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Detección de flancos
Flanco Flanco
positivo positivo
1 1
0 0 0
Cancelación Cancelación
del recordador del recordador
Activación Activación
del recordador del recordador
Disparo de Disparo de
la función la función
El programa puede estar configurado de tal manera que se evalúen los flancos positivos
o negativos de las señales. Uno y otro caso dependen de las conexiones del sensor (
normalmente cerrado / normalmente abierto ) y de la forma en que es utilizado.
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Sistemas de control secuencial
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Flanco positivo
Flanco
positivo
1 1
IF I 1.0
AND N F0.0
0 0
THEN SET F0.0
Cancelación
del recordador
disparo de
Activación la función
del recordador
IF N I 1.0
THEN RESET F0.0
Disparo de
la función
Flanco negativo
Flanco
negativo
1 1
IF N I
0 0
AND N F0.0
THEN SET F0.0
Cancelación del
recordador
disparo de
Activación la función
del recordador
IF I 1.0
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 98
Sistemas de control secuencial
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11 MULTITAREA
Bajo el concepto de multitarea se entiende la ejecución " concurrente " de varias tareas
( trabajos, programas ). Con ese fin es necesario disponer de un sistema operativo
apropiado, que se encargue de administrar los programas parciales con la técnica de
programas parciales. Ello significa que un programa puede estar compuesto de varias
partes, conformando cada una de ellas un programa parcial. Estos programas parciales
tienen diversas funciones. Ventajas : estructura más clara del programa y menor
duración de los ciclos
Ejemplo
Un programa complejo deberá poder ejecutarse tanto en funcionamiento automático
como también en funcionamiento manual. Básicamente se trata de dos tipos de
programas totalmente diferentes. " Automático " suele ser un programa secuencial,
mientras que " Manual " es un programa de enlaces lógicos
Multitarea ( ejemplo 1 )
ACTIVACIÓN
P1 P2
AUTOMÁTICO MANUAL
Funcionamiento manual significa que las funciones del mando son activadas
directamente por el operario ( a través de las entradas ). No obstante tienen que
cumplirse determinadas condiciones. El programa no es ejecutado automáticamente.
Tratándose, por el contrario, de un programa de funcionamiento automático, la
ejecución del mismo se produce sin intervención del operario ( una vez que éste lo haya
activado )
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 99
Sistemas de control secuencial
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Estos programas van unidos puesto que tienen la finalidad de ejecutar la misma función
de control. En consecuencia, "manual" y "automático" son funciones de control. Al
efectuarse la programación se obtendrían dos programas parciales que pueden ser, por
ejemplo, los siguientes :
Programa 1 : Automático
Programa 2 : Manual
11.2 Funciones
Ejemplo :
P0 : Programa de organización
P1 : Automático ( ciclo simple / ciclo continuo )
P2 : Manual
P3 : Reposición
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 100
Sistemas de control secuencial
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Multitarea ( ejemplo 2 )
ACTIVACIÓN
P0
Programa de
organización
P1 P2 P3
AUTOMÁTICO MANUAL REPOSICIÓN
Ciclo Ciclo
continuo simple
Ciclo simple : Si está activada esta función, el programa es ejecutado desde el primer
hasta el último paso. Entonces concluye el programa y puede ser activado nuevamente
por el operario.
No todos los PLC permiten la ejecución de una multitarea con programas parciales. No
obstante, para aún así ejecutar rápidamente programas largos, puede efectuarse la
programación de órdenes de salto o, también, puede aplicarse la técnica de
subprogramas.
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 101
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
.
.
123 IF I 1.2
124 THEN SET F1
125 JMP TO 219
126 RESET F1
.
.
.
198 IF I 1.7
199 THEN SET F2
200 JMP TO 219
201 RESET F2
.
.
219
.
.
250 IF F1
251 THEN JMP TO 126
252 IF F2
253 THEN JMP TO 201
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 102
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
.
.
123 IF I 1.2
124 THEN Programa parcial 219
125
.
.
.
198 IF I 1.7
199 THEN Programa parcial 219
200
.
.
219
.
.
249 RETURN
Programa
parcial
Los dos siguientes ejemplos muestran otras posibles soluciones. Diversos PLC son
capaces de recurrir a más subprogramas contenidos en subprogramas ( en este caso, se
trata de subprogramas relacionados entre sí. ). También es posible recuperar un
subprograma de subprogramas iguales.
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 103
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Programa Subprograma
principal
UP1 UP2 UP3
01 01 02 03
Subprograma de lazo
Programa Subprograma
principal
01
01 LBL
( JSR ) 051
( SCT )
051 01
( JSR )
15
051
(CTR)
RET
End xxxxx
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 104
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
La unidad central del PLC 404 contiene 4 procesadores virtuales ( PZ0 hasta PZ3 ),
que ejecutan diversos programas.
Cada uno de los procesadores puede albergar uno de los programas existentes. Por
ejemplo : el programa 7 está en el procesador 1
P0
P1
P2 PZ 0
P3
P4
P5 PZ 1
P6
P7
PZ 2
P8
P9
P 10
P 11 PZ 3
P 12
P 13
P 14
P 15 Unidad central 0
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 105
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
* Unidad central 0
* Procesador 0
* Programa 0
* Paso 0
* línea 0
Los procesadores son unidades funcionales monobit que pueden ser consultadas,
activadas o canceladas. Un procesador activado emite una señal "1" al ser consultado,
mientras que un procesador cancelado emite una señal "0".
También los programas son unidades funcionales monobit. También ellos pueden ser
consultados, activados o cancelados. Un programa que está puesto en un procesador y
que, además, está activado, emite una señal "1"; en caso contrario, emite una señal "0".
IF I 1.0
THEN SET P 3.12
Programa 12 está puesto en procesador 3 y es activado en paso 0
IF I0
THEN SET P1
Programa 1 se activa si el procesador está puesto
IF I7 o IF I7
THEN RESET P 3.12 THEN RESET P12
Desactivar el programa 12
IF I1
THEN SET PZ 0
Programa continúa en procesador 0
IF I. 3
THEN RESET PZ 0
Desactivar el procesador 0
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 106
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Activación de un programa
Cancelación de un programa
Activación de un procesador
La ejecución del programa puesto en el procesador continúa en aquel lugar donde fue
detenida
Cancelación de un procesador
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 107
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
12 PROGRAMAS DE EJEMPLO
* Completamente secuencial
* Principalmente secuencial con algunas acciones aleatorias
* Completamente aleatorio
Ejemplo 1.
Completamente secuencial
Las tareas que son completamente secuenciales, son ideales para ser resueltas en el
lenguaje AWL, dada su implícita estructura de Pasos ( Step ). La tarea secuencial que
presentamos aquí es la de controlar 3 cilindros neumáticos por medio de 3
electroválvulas de 3/2 vías en una determinada secuencia.
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 108
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 109
Sistemas de control secuencial
____________________________________________________________________________________
Ejemplo 2.
Principalmente secuencial con algunas acciones aleatorias
Mientras que las máquinas muy sencillas pueden ser puramente secuenciales en su
funcionamiento, hay algunas excepciones en las cuales cambian las especificaciones de
la tarea de forma que ya no es completamente secuencial
Sin embargo, también es posible manejar tales situaciones con un sencillo programa
AWL. Si la acción ( o acciones ) aleatoria /s a realizar son pocas y el conjunto del
programa es relativamente sencillo, entonces es posible manejar estas acciones
añadiéndolas en cada uno de los pasos del programa.
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 110
Sistemas de control secuencial
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____________________________________________________________________________________
Autómata programable Festo FPC 404 pág. 111
Sistemas de control secuencial
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Ejemplo 3.
Acciones completamente aleatorias
Algunas acciones de control no pueden organizarse en una secuencia lógica ya que las
acciones pueden ocurrir de forma aleatoria. Un ejemplo típico de tales tareas, podría ser
el programa de control de la preparación de una máquina El proceso lo define el
operador de la máquina al accionar aleatoriamente diferentes pulsadores, cada uno
utilizado para una función individual.
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Sistemas de control secuencial
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STEP 1 Inicialización
IF NOP Incondicionalmente
THEN LOAD V0 desconecta todas
TO OW 1 las salidas
IF NOP Incondicionalmente
THEN JMP TO 20 seguir procesando
Ejemplo 4.
Secuencias múltiples y acciones aleatorias
Máquina Transfer rotativa multi-estación
El siguiente programa AWL se utiliza para controlar una mesa circular de 4 estaciones
en la que cada estación debe realizar su propia secuencia simultáneamente con las
demás. Las diferentes estaciones, poseen diferente número de pasos, asociados con sus
funciones individuales.
El operador debe tener la posibilidad de activar o desactivar cualquier estación. Una vez
que todas las estaciones han completado sus respectivas secuencias, la mesa rotativa
indexará e iniciará un nuevo ciclo. adicionalmente se utilizará un Flag Word como
registro de desplazamiento para determinar que estaciones deberán trabajar,
dependiendo de la presencia de pieza en la estación.
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Sistemas de control secuencial
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Este método de estructurar programas permite tantos procesos paralelos activos como
número de registros se disponga, y además permite más de 65.000 pasos por proceso.
Estación 3 : La estación 3 realiza varios pasos en los cuales una cinta larga es unida al
carrete de la izquierda, es completamente enrollada y finalmente unida al carrete
derecho
Estación 4 : La estación 4 fija la mitad superior del cartucho de cinta y lo une a la parte
inferior por soldadura ultrasónica. Finalmente, el cartucho terminado es expulsado a una
caja de embalaje...
STEP 10 Inicialización
THEN LOAD V0 Desactivar todas las salidas
TO OW0
TO OW1
TO OW2
TO OW3
TO OW4
TO FW0 Inicializar " shift register "
TO R0 Registro de control de indexación mesa
TO R1 Registro de control de estación 1
TO R2 Registro de control de estación 2
TO R3 Registro de control de estación 3
TO R4 Registro de control de estación 4
LOAD V25 Timer 2 a 1/4 de segundo
TO TP2
LOAD V250 Timer 3 a 2,5 segundos
TO TP3
LOAD V300 Timer 4 a 3 segundos
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Sistemas de control secuencial
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TO TP4
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Sistemas de control secuencial
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STEP 30 ESTACIÓN 1
IF ( R1 Registro de control estación 1 empezando
= V0 )
AND ( R2 Registro de control estación 2
= V 255 ) indica ha terminado
AND ( R3 Registro de control estación 3
= V 255 ) indica ha terminado
AND ( R4 Registro de control estación 4
= V 255 ) indica ha terminado
THEN LOAD V 10 Todas las estaciones han terminado,así
que
TO R1 ya es momento de ver si se ha cargado
pieza en la estación 1
IF ( R1 Registro de control de estación 1
= V 10 ) listo para leer
AND I 1.1 sensor de pieza situada
THEN SET F0.0 poner un "1" en el shift register
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Sistemas de control secuencial
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ESTACIÓN 2
IF ( R2 Registro de control estación 2
= V0 )
AND ( N I 2.0 Estación 2 no activada
OR N F0.1 ) o no hay piezas en estación 2
THEN LOAD V 255 por lo tanto marcar
TO R2 estación 2 como terminada
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Sistemas de control secuencial
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ESTACIÓN 3
IF ( R3 Registro de control estación 3
= V0 )
AND ( N I 3.0 Estación 3 inactiva
OR N F0.2 ) o no hay pieza
THEN LOAD V 255 por lo tanto marcar la estación 3
TO R3 como terminada
IF ( R3 Registro de control estación 3
= V0 )
THEN SET O 3.1 cerrar pinza de la cinta
LOAD V 10 actualizar registro de control
TO R3 de la estación 3
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