P ROYECTO I NTRODUCCI ÓN A LA ROB ÓTICA

IME-0440, Segundo Semestre 2018-2019 P. Aráuz

Entrega: Marzo 11, 2019 a las 10:00 AM

1. (20 % total) El robot diferencial móvil mostrado en la Figura 1 tiene una tercera rueda seguidora
sin fricción. El radio de las ruedas es r = 3 cm, mientras que la distancia entre las dos ruedas es
2b = 16 cm. El robot tiene una velocidad máxima de v = 5 cm/s. Al tiempo t = 0 s, el vehı́culo se
encuentra en el centro del laberinto (Figura 2) en la posición X0 = 0 cm e Y0 = 0 cm, con referencia
al sistema coordenado global O − XY , y orientación φ0 = 90◦ medida desde el eje x positivo. El
laberinto del la Figura 2 tiene paredes de 5 cm de espesor. El espacio entre paredes es de 30 cm, al
igual que la apertura mı́nima que conecta cada sección del laberinto.

Figura 1: Robot diferencial móvil

Graficar los perfiles de velocidades angulares de la ruedas izquierda y derecha en función del tiempo,
que permitan salir al robot del laberinto en el mı́nimo tiempo posible. Asumir que no existe desliza-
miento.

1
 30

65

Figura 2: Laberinto

La siguente preguanta es por crédito extra

Problema de crédito extra: (10 %) Usar software (por ejemplo: MATLAB ) para simular al robot
móvil saliendo del laberinto. La simulación debe indicar claramente cuando el robot cambia no solo
posición sino también orientación.