PROPUESTA DE ANTEPROYECTO

Glosario:

Control difuso: “La lógica difusa es una técnica de la inteligencia

computacional que permite trabajar información con alto grado de
imprecisión, en esto se diferencia de la lógica convencional que trabaja
con información bien definida y precisa”1.

Neumática: “Es una fuente de energía de fácil obtención y tratamiento

para el control de máquinas”2.

Visión de maquina: “Estas máquinas incorporan la clasificación de objetos

automáticamente, usando cámaras electrónicas y computadores con software
específico. Tiene la capacidad de inspeccionar tamaño, color, forma, perfil y detalles
específicos del objeto en absorción”3.

Manifolds:” Es el el cuerpo de una o varias válvulas y al mismo tiempo es

la tubería de conexión entre ellas, optimizando las pérdidas de carga y el
espacio requerido”4.

1 .TEMA: Control difuso.

2. TITULO

Diseño de un controlador difuso aplicado a una plataforma de

levitación neumática
PLANTEAMIENTO DE LA NECESIDAD

Se pretende construir una plataforma de levitación neumática en

la cual se distribuirá el recurso de fluido de aire, para
mantenerlo constante en las diferentes zonas de la planta. La
plataforma de levitación neumática estará compuesta por tres
tubos de acrílico cada uno en posición vertical los cuales se
conectan a un manifolds en cada una de costados (superior e
inferior).En el costado inferior cada uno de estos tubos cuenta
1 Logica Difusa [ON-LINE]. Disponible en:
http://members.tripod.com/jesus_alfonso_lopez/FuzzyIntro.html
2 Neumatica [ON_LINE]. Disponible en: http://www.euskalnet.net/j.m.f.b./neunatica.htm
3 Visión de maquina [ON-LINE].disponible en: http://www.oraka.co.nz/mvisn_sp.htm
Manifols [ON-LINE].disponible en:
4
http://www.oocities.com/ebingenieria/webeb/manifold/3.htm
con un ventilador el cual es el encargado de inyectarle aire al
tubo .Dentro de cada uno de los tubos se suspende una bola de
ping-pong la cual va a ser impulsada por este flujo de aire con
el objetivo de mantenerlas a una altura máxima uniforme
posible. Para esto se utilizara una cámara que detecte la altura
de las pelotas usando visión de máquina. En la fig1 se
muestra el diseño de la planta que se diseñó en la
universidad de Ohio.

Fig1
En ambientes educativos surge la necesidad de una plataforma
de experimentación que sea útil tanto para los estudiantes
como para los profesores y que permita la investigación de
estrategias versátiles de control.

Contar con dispositivos que permitan poner en práctica

conocimientos teóricos, hará que los estudiantes de
electrónica de la universidad pedagógica pongan en práctica
diferentes estrategias de control que les permita tener una
visión más clara de los métodos estudiados.

JUSTIFICACIÓN

La idea de una plataforma de levitación neumatica surge por

la inquietud personal de estudiar una estrategia de control
en particular que permita tener un aprovechamiento correcto
del recurso de aire.

Tomando como base el proyecto realizado en la Universidad de

Ohio “The-balls-in-tubes es un experimento de bajo costo con el
cual se pretende probar diferentes técnicas de Dynamic
Resource Allocation, emulando diferentes problemáticas tales
como la distribución de los recursos en las diferentes industrias” 1

Esta plataforma es una herramienta que integra elementos

electrónicos y software de programación que podrían ser
incorporados en procesos productivos. El empleo de esa
plataforma ayudara a comprender a los estudiantes aspectos
importantes del proceso de identificación de una planta y el
diseño de controladores. Por tanto este proyecto generara un
producto de indudable valor didáctico que podrá ser usado en
posteriores prácticas en el departamento de electrónica de la
universidad pedagógica nacional.

El desarrollo de plantas didácticas para realizar prácticas es una

herramienta importante para el aprendizaje de una rama como
es el control automatico.Contar con un dispositivo de control no
convencional en ámbito académico brindara a los estudiantes la
posibilidad de desarrollar habilidades en técnicas de control de
procesos industriales.

OBJETIVO GENERAL

Realizar el controlador (difuso) en tiempo real, con el fin de

mantener una altura máxima uniforme en los diferentes
modulos de la planta de un objeto suspendido dentro de un
flujo de aire. Al finalizar el trabajo se donara la plataforma al
departamento de electrónica de la universidad pedagógica
nacional.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Establecer el algoritmo de control por medio de un

software comercial, posiblemente matlab, que facilite la
implementación de un control difuso.
 Realizar el estudio teorico del sistema, esto significa, los
fundamentos físicos, matemáticos y electrónicos para la
viabilidad del proyecto.
 Utilizar visión de máquina para capturar la altura de las
pelotas, para que sean procesados en el pc y luego
integrarlos con el controlador.
  Redactar un documento que dé cuenta del proceso que se
realizó para el diseño y construcción de la plataforma de
levitación neumática.

METODOLOGÍA

La metodología a seguir para el desarrollo de esta propuesta es exploratoria

en la cual se hace necesario en un principio hacer una indagación y
recolección de varias fuentes de información como: artículos, revistas,
tesis, etc., que puedan proporcionar datos sobre las diferentes técnicas de
control para el diseño de una plataforma de levitación neumática y en
especial con el tipo de control con el cual se pretende desarrollar el
proyecto.

Después de recoger la información necesaria y pertinente se empezara a

determinar y realizar:

 El tipo de materiales necesarios para el diseño y construcción de la

planta como son dispositivos electrónicos y los elementos
necesarios para la construcción del levitador neumático.
 Construcción de la plataforma de levitación neumática.
 Adquisición de datos mediante la tarjeta para procesarlos en el PC.
 Se realizaran los cálculos y se utilizará la técnica de lógica difusa
para diseñar el algoritmo de control haciendo uso del software
Matlab.
 Se realizarán Pruebas y experimentación.
 Finalmente teniendo la plataforma ya construida se pretende integrar
el sistema de control para obtener el producto final.
ANTECEDENTES

 Proyecto realizado en el Departamento de Ingeniería Eléctrica y

Computación de la Universidad Estatal de Ohio. Alvaro E. Gil,
Nicanor Quijano, y Kevin M. Passino. 05 de abril 2004.

THE BALLS IN TUBES EXPERIMENT

Este documento muestra la estrategia de asignación de recursos
distribuidos para el desarrollo de un levitador neumático utilizando
el software dSPACE el cual se basa en Matlab/Simulink para el
desarrollo del algoritmo de control de la planta.
Describen de una forma clara los pasos que siguieron tanto en la
elaboración del algoritmo, como adquisición de datos y materiales
necesarios para la construcción de la plataforma de levitación.
Este experimento fue desarrollado para ser un banco de pruebas de
bajo costo mostrando la estrategia de asignación de recursos
dinámicos.

 Trabajo realizado en la Universidad Autónoma de San Luis Potosí,

México.

SUSPENSIÓN EÓLICA DE OBJETOS BASADOS EN

LABVIEW
 Este trabajo muestra la implementación del Software de
instrumentación virtual y tiempo real LabView para el desarrollo de
una planta de suspensión de objetos. Este utiliza un ventilador DC
para mantener el objeto verticalmente que a su vez es controlado por
un convertidor CD-DC. El trabajo fue desarrollador por medio de un
control PID que regula la posición de salida como la altura del
objeto.

 Proyecto realizado en la Escuela Superior de ingenieros, Universidad

de Sevilla, España.

DISEÑO DE ESTRATEGIAS DE CONTROL PARA UN

SISTEMA DE LEVITACIÓN MEUMATICA.

En este documento muestran diversas estrategias de control para el

desarrollo de un sistema de levitación, dando a conocer varia
información sobre los diferentes sistemas de control con el cual se
pueden desarrollar el proyecto. En este realizan un estudio sobre
control PID, control Robusto H∞, Control Predictivo Generalizado
(GPC) y control borroso. El estudio lo realizan mostrando resultados
mediante el programa LabView.
MARCO TEORICO
MARCO TEORICO
 CRONOGRAMA

ACTIVIDAD ENE FEBR MAR ABRIL MAYO JUNIO JULIO AGOS SEPTI OCTU NOVI
Recolección De información
Análisis de información
Diseño y construcción de la plataforma
Caracterización de la planta y adquisición de datos
Pruebas y experimentación
Documento final
Producto final
Sustentación
BIBLIOGRAFIA
 Lascano,R.(2009). Sistemas de Control Distribuido:
Replication Dynamics en Levitadores Neumaticos Acoplados.
Universidad de Los Andes, Bogotá
 Ordoñez, D. Jacome, M. Gonzalez, F. (2009). Implimentación
y estudio comparativo de técnicas de control PID y FUZZY en
controladores lógicos programables. RESET-UTS, VOL 1,
(NUM 4), PAG 0-28.
 Escaño, J. Agarín, D. (2004). Identificación y control de
posición de un sistema de levitación neumática. Universidad
de Sevilla. Pag 0-7.
 Quijano, N. Gil, A. Passino, K. (2004). Experiments for
Distributed and Networked Dynamic Resource Allocation,
Scheduling, and Control. Universidad Ohio.
 Calderon, A. (2009). Control Adaptativo aplicado a levitadores
neumaticos acoplados. Universidad de los Andes, Bogotá.
 Lopez, E. Aguiñaga, D. (2005). Suspensión eólica de objetos
basados en Labview. Universidad Autonoma de San Luis
Potosí. Mexico. Pag 0-6.

ASESOR PROPUESTO: Diego Mauricio Rivera.