EL5205 - Laboratorio de Control Avanzado

Control en variables de estado para un

péndulo invertido
EL5205 - Laboratorio de Control Avanzado.
Profesores : Marcos Orchard
: Doris Sáez
: Manuel Duarte
Auxiliar : Esteban Jofré
Ayudantes : Felipe Guajardo
: Oscar Cartagena
: Roberto Barriga

Fecha de entrega del enunciado : 15 de Junio 2017

Fecha de presentación : 21 de Junio 2017
Fecha de recepcion del informe : 7 de julio 2017

1. Introducción
El problema de controlar el péndulo invertido es análogo al lanzamiento de un cohete, puesto que en
ambos se desea mantener el eje vertical balanceándose en torno a un punto de equilibrio inestable como
se muestra en la Figura 1.

Figura 1: Principio de funcionamiento de un cohete

El objetivo de la siguiente experiencia es el diseño de estrategias de control para el péndulo invertido

del Laboratorio de Automática, ver Figura 2. Para dicho fin se considera un modelo fenomenológico el

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cual es posteriormente linealizado para diseñar un regulador lineal cuadrático (LQR) y ası́ controlar la
planta no lineal en torno al punto de equilibrio inestable.

Figura 2: Péndulo invertido del laboratorio de automática

2. Modelo fenomenológico
El péndulo invertido es un problema ampliamente abordado en la literatura [1] [2] [3] . En la Figura
3 se muestra el diagrama de cuerpo libre del problema, en el cual se aprecian los sistemas de referencia
tanto para el ángulo del carro θ como el eje x, además se muestra la acción de control, la fuerza F , la cual
se aplica sobre el carro de masa M . Además, la barra el péndulo posee una masa m, su centro de masa
se encuentra a una distancia l del punto de rotación y el momento de inercia respecto a este punto es I.

Figura 3: Diagrama de cuerpo libre del péndulo invertido

Las ecuaciones que modelan este sistema se presentan a continuación:

2
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(M + m)ẍ + bẋ + mlθ̈cos(θ) − mlθ̇2 sin(θ) = F (1)

(I + ml2 )θ̈ + mglsin(θ) = −mlẍcos(θ) (2)

Además, el modelo tiene como entrada una fuerza F que es generada por un motor DC activado por
una señal modulada por ancho de pulsos PWM. En la práctica esto significa que el motor recibe una señal
de voltaje u y realiza una transformación de ésta a fuerza, según la ecuación (3). En la ecuación se observa
que esta señal es también afectada por la velocidad del carro ẋ. Dado que la señal de voltaje esté limitada
entre u ∈ [0V, 5V ] entonces la entrada del sistema F se encuentra entre el rango F ∈ [−17N, 17N ]. Por
último en la Tabla 1 se muestran los parámetros del sistema de péndulo invertido del laboratorio.

F (u, x) = −4,7 + 1,88u − 0,548ẋ (3)

Variable Descripción Valor Unidad

M Masa del carro 0.768 [Kg]
m Masa de ambos péndulos 0.104 [Kg]
l Distancia entre el centro de masa y el eje de rotación 0.3213 [m]
b Coeficiente de fricción del carro 0.05 [N seg/m]
g Aceleración gravitacional 9.81 [M/s2 ]
I Momento de inercia del péndulo 0.0138 [Kg m2 ]

Tabla 1: Parámetros del sistema de péndulo invertido

3. Modelación y control del péndulo invertido

3.1. Modelos no lineal y lineal
Plantee el modelo no lineal en variables de estado, utilizando X = (x, θ, ẋ, θ̇)T como vector de estados.
Con el modelo en espacio de estados genere un simulador de éste en MATLAB SIMULINK. Linealice el
modelo en torno al punto de operación X ? = (0, π, 0, 0)T , analice las propiedades de éste, analice los polos
del modelo y determine si es controlable. Implemente este modelo en MATLAB SIMULINK.
Compare los modelos desarrollados anteriormente observando como el sistema evoluciona para la
condición inicial X = (0, θ0 , 0, 0)T considerando:

θ0 = 190◦

θ0 = 170◦

θ0 = 210◦

θ0 = 0◦

Analice el comportamiento de los los modelos no lineal y lineal, en especı́fico comente sobre la validez
del modelo linealizado. ¿Cómo evoluciona el modelo lineal ante condiciones iniciales alejadas del punto
de linealización?

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3.2. Diseño y prueba de controladores

Diseñe controladores óptimos realimentados en el estado LQR, para el punto de equilibrio X ? , utilice
como función de costo la ecuación 4. Considere R = 1 y la matriz Q como un parámetro de diseño el cual
se debe modificar heurı́sticamente hasta conseguir un buen desempeño.

Zı́nf
xT Qx + uT Ru dt


J= (4)
0

Pruebe el controlador diseñado en el simulador implementado en MATLAB, comente sus resultados.00

Compare el funcionamiento del controlador diseñado en ambos modelos desarrollados (lineal y no lineal).
En especı́fico calcule el tiempo de establecimiento y sobrepaso del sistema considerando ambos modelos.

3.3. Implementación en el laboratorio

El sistema del laboratorio es compuesto por el péndulo invertido y una caja de control con 2 botones,
uno para iniciar el movimiento en la planta real y otro para detenerlo. Antes de realizar pruebas en la
planta real tenga en consideración que ante la ausencia de una señal de control u = 0[V ] el sistema aplicará
máxima fuerza hacia la izquierda. Por eso tenga los siguiente cuidados:

No se debe presionar el botón Start en la planta real en ausencia de una simulación en SIMULINK.

Debe detener la planta real utilizando el botón Stop, el cual es un botón de emergencia rojo en la
caja de control, antes de finalizar la simulación en SIMULINK.

Para iniciar el funcionamiento del péndulo invertido real primero se debe cargar el modelo a correr,
para esto debe presionar el botón Build model el cual se encuentra en la barra superior en la parte derecha,
debe realizar este procedimiento solamente después de realizar cambios en la estructura de SIMULINK.
El sistema inicializa todas sus variables en 0 al iniciar la simulación, esto implica que los 0 del sistema de
referencia corresponden al estado del sistema real en el instante inicial, debido a esto debe asegurarse que
el péndulo se encuentre en su equilibrio estable, vertical hacia abajo y sin movimiento, y que el carro se
encuentre en la mitad del riel sobre el cual corre.
Además, se le proporcionará un bloque swing-up para la planta real. Este bloque logra levantar el
péndulo hasta dejarlo cercano al punto de equilibrio inestable, pero sin poder controlar la planta para
este. Implemente un mecanismo de decisión que permita pasar del control proporcionado por el bloque
swing-up al controlador LQR. Dado que en la práctica el controlador LQR solo funcionara en puntos
cercanos al equilibrio, durante la etapa de diseño puede considerar una condición inicial cercana a éste.
Pruebe el controlador diseñado en 3.2 y comente su desempeño. Calcule tiempos de establecimiento
y sobrepaso. Perturbe la planta hasta sacarla de su equilibrio para determinar el rango de validez del
controlador desarrollado, comente sobre sus resultados y compare con los resultados por simulación.

Referencias
[1] Olfa Boubaker. ((The inverted pendulum benchmark in nonlinear control theory: a survey)). En:
International Journal of Advanced Robotic Systems 10 (2013).

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[2] Shuang CONG, Dong-jun ZHANG y Heng-hua WEI. ((Comparative study on three control methods
of the single inverted-pendulum system [J])). En: Systems Engineering and Electronics 11 (2001),
pág. 016.
[3] University of Michigan. Control tutorials for Matlab and Simulink. http://ctms.engin.umich.edu/
CTMS/index.php?example=InvertedPendulum&section=SystemModeling.