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(Apostila) Espacio de Estados PDF
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VARIABLES DE ESTADO: Las variables de estado de un sistema dinámico son las variables
que constituyen el conjunto más pequeño de variables que determinan el estado del mencionado
sistema dinámico.
Se requieren al menos n variables x1 , x2, …, xn para describir completamente el comportamiento
dinámico del sistema de orden n. Estas son las n variables de estado.
Conocidas estas variables n variables en el instante de tiempo inicial y las evoluciones de las
entradas para tiempos t ≥ t0 , el estado futuro del sistema queda completamente determinado. Es
importante aclarar que las variables de estado pueden ser medibles o no, que representen
magnitudes físicas o solo matemáticas. Pero deben ser las mínimas n ( equivalentes a los n
elementos de almacenamiento de energía hablando de sistemas dinámicos físicos para un sistema
de orden n).
La ventaja del uso en representación en espacio estado es que éste puede en su modelado
representar sistemas tanto continuos como discretos, lineales o no lineales variables o invariantes
en el tiempo y generalmente usados en notación matricial.
Se usará en este curso solo para sistemas lineales a coeficientes constantes invariables en el
tiempo, que en el campo temporal, se puede expresar por el siguiente sistema de ecuaciones:
x’ = A x + B u
siendo x’ el vector derivada en el tiempo de las variables de estado de dimensión n por uno
( Columna)
y=Cx+Du
D
Y
U + x’ x +
B C
∫ dt
Si se considera para cada par entrada_salida se tendrá una función de trasferencia, las que se
pueden obtener si se aplica Transformada de Laplace y considerando condiciones iniciales nulas.
Recordar que la matriz inversa de [IS - A ] es igual a la matriz adjunta dividida el determinante
que es un polinomio de grado n, siendo sus raíces los autovalores de la matriz y a su vez los
polos de la Función de Transferencia.
Se recuerda que se obtiene la misma función de transferencia no dependiendo del juego de
variables de estado que se definió por tanto pueden existir infinitos juegos de estado para la
misma F(s) ésta solo depende del sistema físico.
Ejemplo:
Sea un sistema genérico de 3er Orden para una sola entrada y una salida del tipo:
a3 y´´´ + a2 y ´´ + a1 y ´ + a0 y = b0 u
tiene como Función de transferencia F(s) = Y(s) / U(s) previamente dividiendo por a3 ambos
miembros para despejar la 3ra derivada, se obtiene:
Y(s) ( b0 / a3 )
F(s) = =
U(s) s3 + ( a2 / a3 ) s 2 + ( a1 / a3 ) s + ( a0 / a3 )
x´1 = x2 = 0 x1 + 1 x2 + 0 x3 + 0u
x´2 = x3 = 0 x1 + 0 x2 + 1 x3 + 0u
x´3 = -( a0 / a3 ) x1 - ( a1 / a3 ) x2 - ( a2 / a3 ) x3 + ( b0 / a3 ) u
0 1 0 0
A = 0 0 1 ; B = 0 ; C = 1 0 0 ; D = 0
a0 a1 a2 b0
− - -
a3 a3 a3 a3
a su vez si se representa por diagrama de flujo considerando nodo de entrada a u, nodo de salida
y nodos comunes a los estados y sus derivadas. Tomando la notación temporal pero
representando la integración en el campo transformado se obtiene el siguiente diagrama de flujo
:
u b0 / a3 x´3 1 /s x3 1 x´2 1/s x2 1 x´1 1/s x1 1 Y
- a2 / a3 - a1 / a3 - a0 / a3
• Caso a
Sea un sistema genérico de 3er Orden con una entrada y una salida del tipo:
a3 y´´´ + a2 y ´´ + a1 y ´ + a0 y = b0 u + b1 u´ + b2 u´´
Y(s) b0 + b1 s + b2 s 2
F(s) = =
U(s) a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0
para poder aplicar la regla de MASON se divide ambos miembros por a3 s3 quedando:
(b0 / a3 s3 )+ ( b1 a3 s2 ) + ( b2 / a3 s)
F(s) =
1 + ( a2 / a3 s ) + (a1 / a3 s2 ) + (a0 / a3 s3)
Analizando solo el denominador se encuentran 3 lazos que se deben tocar por tanto su
representación parcial suponiendo que se tocan todos en x´3 es:
- a2 / a3 - a1 / a3 - a0 / a3
b2 / a3 b1 /a3
- a2 / a3 - a1 / a3 - a0 / a3
x′1 0 1 0 x1 0 x1
b0 b1 b2
x′2 = 0 0 1 x2 + 0 u ; y = x2 + 0 u
a a a a3 a3 a3
x′3 − 0 − 1 − 2 x3 1 x3
a3 a3 a3
X´ = A X + B U ; Y=CX +DU
Si se cambian los valores de las variables de estado definiendo otro conjunto, esto es
un vector x = T z , de tal forma que la matriz T sea invertible y de orden n por n, si se
reemplaza en :
x’ = A x + B u y y=Cx+Du
z’ = T - 1 A T z + T - 1 B u y la salida será
y=CTz+Du
b2 / a3 b1 /a3
- a2 / a3 - a1 / a3 - a0 / a3
a0 a1 a2
z1 ′ − a −
a3
−
a3 z1 1 z1
3 b b1 b2
z2 ′ = 1 0 0 z2 + 0 u ; y = 0 z2 + 0 u
a3 a3 a3
z3 ′ 0 0 1 z3 0 z3
• Caso c
Para otra configuración en la que todos los lazos se tocan en x1 del diagrama de flujo se
representa:
b1 / a3 b2 /a3
- a0 / a3 - a1 / a3 - a2 / a3
x´ = A x = B u ; y = Cx + Du
• Caso d
En la siguiente configuración, todos los lazos se tocan en x´3 pero los caminos de entradas van
directo a los nodos de derivadas siendo la salida el estado x1 .
β1 β2
- a2 / a3 - a1 / a3 - a0 / a3
x ′1 0 1 0 x1 β 2 x1
x ′2 = 0 0 1 x 2 + β1 u ; y = 1 0 0 x2 + 0 u
x ′3 − a 2 / a 3 − a1 / a 3 − a 0 / a 3 x 3 β 0 x3
x = A x + B u; y = C x + Du
Y(s) b0 + b1 s + b2 s 2
F(s) = = =
3 2
U(s) a3 s + a2 s + a1 s + a0
reordenando se obtiene :
por tanto:
b0 a 3 a 2 a1 β 0
b1 = 0 a 3 a 2 β 1 lo que equivale a
b2 0 0 a3 β 2
β 0 1 / a 3 − a 2 / ( a 3 * a 3) ( a 2 * a 2 − a1 * a 3 * a 3) / ( a 3 * a 3 * a 3) b 0
β1 = 0 1 / a3 − a 2 / ( a 3 * a 3) b1
β2 0 0 1 / a3 b2
• Caso e
Se puede hacer la siguiente distribución manteniendo la unión de los lazos en x´3 con una entrada
única unitaria y los caminos que se unen a la salida, como se indica en el siguiente diagrama de
flujo:
β2 β1
- a0 / a3 - a1 / a3 - a2 / a3
x ′1 − a 2 / a 3 1 0 x1 β 2 x1
x ′ 2 = − a1 / a 3 0 1 x 2 + β 1 u ; y = β 0 β1 β 2 x 2 + 0 u
x′ 3 − a 0 / a 3 0 0 x 3 β 0 x3
Y(s) b0 + b1 s + b2 s 2
F(s) = = =
U(s) a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0
β0 a3+ β1 ( a3s + a2 )+ β2 ( a3 s2 + a2 s + a1 )
=
a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0
Siendo los valores de β identicos al caso anterior en función de b
• Caso f
La siguiente propuesta responde a la expansión de la Función de Transferencia en Fracciones
parciales ( sistema desacoplado
Y(s) b0 + b1 s + b2 s 2 1 α1 α2 α3
F(s) = = = + +
U(s) a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0 a3 ( s - p1) ( s - p2 ) ( s - p3 )
x1´ 1/s x1
p1
1/a3 α1
1/a3 x 2´ 1/s x2 α2
u y
p2
1/a3 α3
x 3´ 1/s x3
p3
x′1 p1 0 0 x1 1 x1
x′2 = 0 p 2 0 x2 + 1u ; y = [α1 α2 α3 ] x 2 + 0 u
x′3 0 0 p 3 x3 1 x3
• Caso g
Expresión de polos y ceros cuando existen polos múltiples (en este caso dos).
Y(s) b0 + b1 s + b2 s 2 1 α1 α2 α3
F(s) = = = + +
U(s) a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0 a3 ( s - p1)2 ( s - p2 ) ( s - p3 )
x1´ 1/s x1
p1
α1
u 1/a3 x 2´ 1/s x2 α2
y
p2
1/a3 α3
x 3´ 1/s x3
p3
x ′1 p1 1 0 x1 0 x1
x′ 2 = 0 p1 0 x2 + 1 / a3 u ; y = [α1 α2 α3 ] x 2 + 0 u
x′3 0 0 p 3 x3 1 / a3 x3
• Caso h
Expansión en fracciones parciales donde existe un par de polos complejos conjugados:
Y ( s) b0 + b1 s + b2 s 2 1 α1s + α 2 α3
F ( s) = = = +
U ( s ) a3 s + a 2 s + a1 s + a0 a3 ( s + 2ζωs + ω ) ( s − p3 )
3 2 2 2
x′1 0 1 0 x1 1 / a 3 x1
x′ 2 = − ω 2 − 2ζω 0 x2 + 1 / a3 u ; y = [α1 α2 α3 ] x 2 + 0 u
x′ 3 0 0 p3 x 3 1 / a 3 x3
α1
X2’ X2 X1’ X1 α2
ζω
-2ζ
ω2
-ω
α3
p3
• Caso i
Expresión en función de ceros y polos:
Y ( s) b0 + b1 s + b2 s 2 b2 ( s − z1 )( s − z 2 )
F ( s) = = =
U ( s ) a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 s + a0 a3 ( s − p1 )( s − p 2 )( s − p3 )
x′1 p1 p2 − z 2 0 x1 0 x1
x′ 2 = 0 p2 1 x2 + 0 u ; y = [(p1-z1) 0 0 ] x 2 + 0 u
x′ 3 0 0 p3 x3 1 / a3 x3