TEMA 2.

MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS DINÁMICOS

Es una descripción matemática (con frecuencia mediante una función o una ecuación)
de un fenómeno del mundo real.
Ejemplos:
 El tamaño de una población.
 La demanda de un producto
 La rapidez de la caída de un objeto.
 La concentración de un producto en una reacción química
 La variación de un área de un terreno, etc.

Modelo.- es un prototipo, cuyo objetivo es entender el fenómeno y quizá hacer

predicciones con respecto al comportamiento futuro.

Proceso de un modelo matemático

2.1. Variables y Funciones Complejas

2.1.1. Variable Compleja: Un número complejo tiene una parte real y una parte
imaginaria y ambas son constantes. Si la parte real o imaginaria son variables, el
numero complejo se denomina variable compleja, en la transformada de Laplace,
se emplea la notación s = σ = j(i)
Donde σ es la parte real y (i) es la parte imaginaria.

2.1.2. Función compleja: una función compleja G(s) es una función de s, que tiene
una parte real y una imaginaria o bien:
G(s) = Gx + jGy
Donde Gx , Gy son cantidades reales.

La magnitud de G(s) es

Y el ángulo θ de G(s) es tan-1 (Gy /Gx ), el ángulo se mide en sentido contrario a

las manecillas del reloj, a partir del eje real positivo.

Las funciones complejas que se suelen encontrar en el análisis de los sistemas

de control lineales son funciones univaluadas de y se determinan en forma única para
un determinado valor de s.
 2.2. La Transformada de Laplace

La transformada de la Laplace es una de las herramientas matemáticas más usadas para

resolver ecuaciones diferencia-les. En comparación con los métodos clásicos de solución de
ecuaciones diferenciales, el método de Laplace se basa en:

 Las soluciones, tanto homogénea como particular de las ecuaciones diferenciales, se

obtienen en una sola operación matemática.

 La transformada de Laplace convierte la ecuación diferencial en ecuaciones algebraicas

con el operador s, por lo que es posible manipular las mismas mediante las reglas
básicas del álgebra para obtener la solución en el dominio de s. La solución final se
obtiene tomando la transformada inversa de Laplace.

2.2.1. Definición de la transformada de Laplace

Sea f(t) una función continua en[0,∞]. La transformada de Laplace de f(t) es la función
f(s) definida mediante la integral:

El dominio de F(s) está formado por todos los valores de s para los cuales la integral en
(1) existe, la transformada de la Laplace se denota:

L{f (t)} o f(s). Donde la variable s = α + jω se define en el plano complejo

En primer lugar se presenta una definicion de la transformada de Laplace y un breve

analisis de la condicion para la existencia de esta y despues se ofrecen ejemplos de la
obtencion de las transformadas de Laplace de varias funciones comunes.
Sean:
f(t)= una funcion de tiempo t tal que f(t)=0 para t < 0
s = una variable compleja
£ = el símbolo operativo que indica que la cantidad a al que antecede se na a
transformar mediante la integral de Laplace
F(s) = transformada de Laplace de f(t)
/////////////////////////////////
Ejemplo 1
Sea la función f(t) definida por:

Ejemplo 2
2.3. Propiedades de la Transformada de Laplace

a) Propiedad de linealidad

La transformación de Laplace es lineal, esto es, dadas dos funciones f, g ∈ E se verifica

L[C1 f(t) + C2 g(t)] = C1L[f(t)] + C2L[g(t)], C1, C2 ∈ IR

b) Propiedad de cambio de escala

Sea f(t) ∈ ε. La función g(t) = f(αt) también pertenece a ε y se verifica

L[g(t)] ≡ G(s) = 1/ α F ( s/ α )

c) Propiedad de desplazamiento en frecuencia

Sea f(t) ∈ ε. La función g(t) = e ωt f(t) también pertenece a ε y se verifica

L[g(t)] ≡ G(s) = F(s − ω)

d) Propiedad de desplazamiento en el tiempo

Sea f(t) ∈ ε. La función g(t) = f(t − Ť)u(t − Ť) también pertenece a ε y se verifica

 L[g(t)] ≡ G(s) = e – Ť s F(s)

La función escalón u(t − Ť) viene dada por u(t − Ť) = { 1; t ≥ Ť

0; t < Ť

2.4. Ecuaciones Diferenciales Lineales Invariantes en el Tiempo

2.4.1. Sistema Lineal: Físicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema,

un sistema es lineal si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la
entrada.

En la mayoría de los sistemas de control lineales, la salida debe seguir la misma

forma de la entrada, pero en los casos que la salida no verifique la misma forma de la
entrada, para ser considerado un sistema lineal la salida deberá reflejar los mismos
cambios generados en la entrada.

De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:

a) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas también son
multiplicadas por la misma constante.
b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el
principio de superposición.

Matemáticamente, hablando los sistemas lineales son aquellos sistemas que están
representados por ecuaciones diferenciales lineales

2.4.2. Ecuaciones diferenciales lineales

Son aquellas ecuaciones en donde la variable dependiente y todas sus derivadas

son de primer grado, es decir la potencia de todo término función de la variable
dependiente es uno y además los coeficientes de todos los términos son constantes o si
son variables, solo dependen del tiempo (t), que es la variable independiente.

Es importante recordar que una ecuación diferencial lineal, no debe contener

potencias, productos entre variables, u otras funciones de la variable dependiente y sus
derivadas (por ejemplo una función senoidal, cuyo argumento es función de la
variable dependiente).

-Orden de una ecuación diferencial: es el orden de la derivada de mayor rango

que aparece en la ecuación. O es igual a la derivada de más alto orden que aparece en
la misma.

-Grado de una ecuación diferencial: es la potencia a la que se encuentra elevada

la derivada más alta o de rango superior cuando la ecuación diferencial está dada en
forma polinomio.
 A su vez se pueden distinguir entre ellos, sistemas lineales invariantes en el
tiempo, representados por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes o
parámetros constantes, y sistemas lineales variables con el tiempo, representados
por ecuaciones diferenciales lineales cuyos coeficientes o parámetros varían con el
tiempo

 Sistemas lineales invariantes en el tiempo son aquellas en las que los

coeficientes que acompañan a las derivadas de todos los términos son
constantes en el tiempo.

 Sistemas lineales variables con el tiempo son aquellas en las que los
coeficientes que acompañan a la derivada son función de la variable
independiente, es decir función del tiempo

2.4.3. Sistemas Invariantes con el Tiempo vs Sistemas Variantes con el Tiempo.

Hay que diferenciar entre variables y parámetros de un sistema.

Las variables, como su nombre lo indica son magnitudes cambiantes en el

tiempo, las cuales determinan el estado de un componente, bloque o sistema. (Por
Ejemplo: tensión, intensidad de corriente, velocidad, temperatura, nivel etc).

Los parámetros son magnitudes que pueden permanecer constantes o variar

según sea el sistema. Los mismos reflejan las propiedades o características
inherentes de los componentes (Ejemplo: masa, inductancia, capacitancia,
resistencia, conductividad, constante de elasticidad, coeficiente volumétrico de
flujo, etc).

Cuando los parámetros del sistema de control son estacionarios con respecto al
tiempo durante la operación del sistema, es decir son magnitudes que permanecen
constantes en el tiempo, el sistema se denomina Sistema Invariante con el
tiempo.
Cuando los parámetros varían con el tiempo, el Sistema se denomina Variante
en el tiempo. En la práctica, la mayoría de los sistemas físicos contienen
elementos que derivan o varían con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la
bobina de un motor eléctrico variará cuando el motor es excitado por primera vez
 y su temperatura está aumentando. Otro ejemplo de un sistema variante es el
sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a
medida que el combustible a bordo se consume durante el vuelo. Un sistema
variante en el tiempo sin no linealidades, es aún un Sistema Lineal.

El análisis y diseño de esta clase de sistemas son mucho más complejos que los
de un sistema lineal invariante con el tiempo. Dentro de los sistemas 23
invariantes con el tiempo tenemos los sistemas de control de tiempo continuo y
los de tiempo discreto, a continuación se describirán este tipo de sistemas.

2.5. Sistemas Eléctricos

Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos electrónicos son las leyes
de corrientes y de voltajes de Kirchhoff.

La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma algebraica de
todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero (la suma de las corrientes
que entrar a un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del mismo).
La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier instante
determinado, la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un
circuito electrónico es cero (la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de las
elevaciones del voltaje alrededor de una malla)
Un modelo matemático de un circuito electrónico se obtiene aplicando una o ambas
leyes.

Un sistema eléctrico está conformado por los siguientes elementos:

 Donde:
V: voltaje o diferencia de potencial
I: intensidad
Z: impedancia
R: resistencia
C: capacidad
L: inductancia

2.6. Sistemas Mecánicos

El sistema mecánico está conformado por los siguientes elementos

El modelo matematico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada

masa del sistema.
 Donde:
F: fuerza
a: Aceleracion
B: coeficiente de friccion
x: desplazamiento
K: constante del resorte
M: masa
V: velocidad
C: constante de amortiguador
Ejemplo:

Esta ecuacion es una relacion del desplazamiento de la masa (salida) en funcion

de la fuerza palicada (entrada)
Para simpllificar la escritura de la ecuacion diferencial se puede utilizar el
operador matematico de derivada:

Que para una derivada de segundo orden es:

Con esta representacion la ecuacion de nuestro sistema mecanico se escribe:

2.7. Función de Transferencia

Esta representación se conoce también con el nombre de representación externa, pues
no considera variables internas al sistema. Las funciones de transferencia son
funciones que permiten caracterizar las relaciones entrada salida de componentes o
sistemas que pueden describirse por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el
tiempo. Esta se define como la relación entre la transformada de Laplace (L) de la
salida (función respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (función
excitación), bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.
 Para la ecuación diferencial anteriormente presentada X(s) es la entrada e Y(s) es
la salida, en este caso la función de transferencia se obtiene tomando la transformada
de Laplace de ambos miembros en forma independiente, con la suposición de que
todas las condiciones iniciales son cero y se obtiene:

Utilizando este concepto de función de transferencia se puede representar la

dinámica de un sistema por ecuaciones algebraicas en s .Si la potencia más alta de s en
el denominador es n se dice que el sistema es de orden n.

Comentarios sobre la función de transferencia

1. La función de transferencia es en efecto un modelo matemático ya que permite
expresar la relación entre la variable de entrada y la variable de salida de un
sistema.

2. Esta está limitada a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el

tiempo (LTI) con una sola entrada y una sola salida (SISO).

3. La función de transferencia es una propiedad del sistema en sí, y es independiente

de la magnitud y naturaleza de la entrada. y M F K C Jean-François DULHOSTE
40 Introducción al Control de Procesos para Ingenieros

4. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la

entrada con la salida, sin embargo no brinda ninguna información respecto a la
estructura física del sistema. Sistemas físicamente distintos pueden tener la misma
función de transferencia.

5. El conocimiento de la función de transferencia permite el estudio de la respuesta

del sistema a diversas formas de entrada, con lo cual se puede lograr una mejor
comprensión de la naturaleza del sistema.
 6. La función de transferencia se puede obtener experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la respuesta del sistema. Esto se conoce como
identificación de sistemas, para lo cual existen una multitud de métodos.

7. Una definición alternativa para la función de transferencia es: La transformada de

Laplace de la respuesta al impulso:

2.8. Diagrama de Bloques

Los diagramas de bloques son usados para describir las partes que conforman a un
sistema.

Un bloque es usado para indicar una relación entre las señales de entrada y de salida
de un sistema.

Un sumador es usado para mostrar la adicción y sustracción de señales. Un sumador

puede tener una infinidad de señales de entrada, pero una única salida.

Una unión indica que una señal se distribuye en varios caminos.

Un diagrama de bloque es una simplificacion, una representaciongrafica de un

sistema fisico que ilustralas relaciones funcionales entre los componenres del sistema.
Este nos permite evaluar las contrubuciones individuales de los componentes del
sistema.

Elementos de un diagrama de bloques

Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que representa los

componenetes del sistema. Es el elemento que contiene la relaion entre la entrada y la
salida del componente del sistema, ya sea con un nombre o directamente la funcion de
tranferencia del elemento.
 Son las que representan la trayectoria de las señales que transportan la informacion
y energia. Dicho de otra manera indican la conexión de una variable entre diversos
bloques. Se usan por lo general flechas para indicar el sentido de la señal.

Este se representa por un circulo e indica que la salida igual a la suma de las dos
señales que entran, o la resta en cado de que aparezca el signo negativo.

Z= X± Y
Existen dos nomenglaturas posibles,ya sea con los signos al exterio, en cuyo caso la
ausencia de signo indica una suma, o separando al circulo en segmentos mediantes
una X y asignando el signo dentro del segmento correspondiente.

Es el lugar donde la señal se separa para seguir dos o mas trayectorias. En otras
palabras indican que una variable se usara en varios bloques

El cual se podra representar de la siguiente forma:

Algebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistems de control complicado se pueden simplificar
usando una serie de teoremsa de tranformacion, los cuales se obtienen unicamente por
solucion del simplificado de los elementos.
Se utiliza la transformacion siguiente:
G: funcion de transferencia de un bloque cualquiera
U,V,W: entradas del sistema
Y: salidas del sistema
X,Z: otras señales o variables del sistema

Simplificacion de diagramas de bloques

El objetivo es la reduccion de un diagrma de bloques complejo a uno mas sencillo
Ejemplo:

Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes pasos:

1. numerar todos los puntos de suma y ramificacion

2. reducir desde lo mas interno, por ejemplo entre 2 y 3 y entre 4 y 5

3. llevar el diagrama a al forma canocnica de un sistema de control

retroalimentado.

4. finalmente simplificar eldiagrama a si de un sistema de lazo abierto

Diagrama de bloques de varias entradas

Como hay varias entradas se trata cada una de ellos en forma independiente de las
otras y se procede según el procedimiento siguiente:
1. Igualar todas las entradas a cero excepto una.
2. Transformar el diagrama de bloque hasta obtenrlo en lazo abierto.
3. Calcular la respuesta debido a la entrada acuando sola
4. Repetir los pasos 1,2,3 para cada una de la entradas resptantes
5. La salida total es la suma de todas las entradas individuales

Ejemplo 2:
Igualamos primero w=0 y reducimos el diagrama resultante.

Finalmente el diagram resultante sera la suma de los dos diagramas obtenidos.

Entradas y salidas multiples

En este caso primero se determina una de las salidas ignorando las otras y asi
sucesivamente para cada una de las salidas

Ejemplo 3

Primero determinamos a Y ignorando a Z

.
 Igualmente U a cero y determinamos la fucion de transferencia entre Vy Y2

Para la solida Y tenemos entonces:

Segundo determinamos a Z ignorando a Y

Igualamos V a cero y determinamos la funcion de transferencia entre U y Z1

Igualamos U a cero y determinamos la funcion de transferencia entre V y Z2

Para la salida Z tenemos entonces

2.9. Polos y Ceros de un Sistema

2.10. Grafos de Flujo de Señal

Son una alternativa de los diagramas de bloques. A diferencia de ellos que están
formados por bloques, señales, puntos suma, puntos de derivación, una gráfica de
flujos de señales está formado por ramas y nodos que representan sistemas y señales
respectivamente. Un sistema está formado por una línea con una flecha que muestra la
dirección del flujo de las señales del sistema. Adyacente a la línea escribimos la
función de transferencia.