UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA, ELECTRONICA, MECANICA

Y INFORMÁTICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CURSO: INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

DOCENTE: ING. ROGER JESÚS COAQUIRA CASTILLO
SEMESTRE: 2018 – II
ALUMNOS: HUARAC CHACCA, Gonzalo
ORTIZ DE ORUE Serrano, Marco
TORRES CONDORI, Henry Samuel

Cusco – Perú
2019
El codigo que se utilice en Arduino para la toma de datos fue:

En esa parte del codigo se hizo las declaraciones de variable como los puestos de lectura del
Arduino, cada uno detallados.

Los valores de las constantes son:

la función de transferencia es:

940𝑒 −0.25𝑠
𝐹(𝑠) =
0.021𝑠 + 1
𝑘𝑝 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 = 0.1

𝑘𝑖 = 𝑐𝑜𝑛𝑠. 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 = 0.2

𝑘𝑑 = 𝑐𝑜𝑛𝑠. 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 = 0.008

𝐶(𝑠) 𝐾𝑒 −𝐿𝑠
=
𝑈(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
Ziegler y Nichols establecieron los valores de 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 Y 𝑇𝑑 de acuerdo con la sigte tabla
 𝑘𝑝
𝑘𝑖 = → 𝑇𝑖 = 0.5 → 2𝐿
𝑇𝑖
𝑘𝑑 = 𝑘𝑝 𝑇𝑑 → 𝑇𝑑 = 0.08 → 0.5𝐿

Se nombra para llamar la librería de Arduino que se explicara seguidamente:

Establecemos los valores de las constantes para la sintonización debido a que ahora sabemos que
el tiempo entre muestras es constante no hace falta multiplicar una y otra vez por el cambio de
tiempos; podemos ajustar las constantes ki y kd, obteniendo un resultado matemático equivalente
pero más eficiente que en la primera versión de la función.

Para determinar el output:

tomamos el error y lo multiplicamos por el valor de Ki en ese momento, luego almacenamos la

suma de los diferentes errores multiplicados por la constante Ki. Esto resulta en una función de
salida, suave y sin sobresaltos, con la ventaja de no tener que utilizar matemática adicional para
ello.

Volviendo al codigo del programa de Arduino tras haber explicado parte de la librería de
Arduino.