INSTITUTO TECNOLOGICO DE ACAPULCO

INGENIERIA ELECTROMECANICA

INGENIERÍA DE CONTROL CLÁSICO

UNIDAD 1: SISTEMAS DE CONTROL

Profesor: Ing. Arquimides Ramírez Franco

Equipo:

Zabala Oseguera Cindy Viridiana (R) 11321130

Tejada Hernández Jesús Alfredo 11321114

Zúñiga Gamboa José Alfredo 11321131

Juárez Ramírez Ulises 11321111

Rodríguez Domínguez Arturo 11321097

Barrera Pérez Orlando Jair 11320974

Muñoz Pineda Adrián 10320545

Horario: 11:00-12:00 hrs

Semestre: Ene-Jun/2015
 UNIDAD 1.-SISTEMAS DE CONTROL.

SISTEMAS DE CONTROL.

Los sistemas de control, según la teoría cibernética, se aplican en esencia

para los organismos vivos, las máquinas y las organizaciones. Estos
sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener
en su obra Cibernética y Sociedad con aplicación en la teoría de los
mecanismos de control. Un sistema de control está definido como un
conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de
otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de
modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los
resultados buscados.

Hoy en día los procesos de control son síntomas del proceso industrial que
estamos viviendo. Estos sistemas se usan típicamente en sustituir un
trabajador pasivo que controla un determinado sistema (ya sea eléctrico,
mecánico, etc.) con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de
eficiencia mucho más grande que el de un trabajador. Los sistemas de
control más modernos en ingeniería automatizan procesos en base a
muchos parámetros y reciben el nombre de controladores de
automatización programables (PAC).

Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:

1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.

2. Ser eficiente según un criterio preestablecido evitando comportamientos

bruscos e irreales.

1.1.- MARCO CONCEPTUAL.

1.1.1 CONTROL, SISTEMA, PROCESO, ACTUADOR, VARIABLE

CONTROLADA, VARIABLE MANIPULADA, SISTEMA DE
CONTROL, PERTURBACION, ENTRADA DE REFERENCIA.

Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los

siguientes términos:

 Control: esta palabra se usa para designar regulación, gobierno,

dirección o comando. Es una estrategia que verifica lo que ocurre
(realidad) con respecto a lo que debería ocurrir (objetivo) y de no
existir concordancia se toman acciones para corregir la diferencia.

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Sistema de Control Automático: Sistema que reemplaza al factor
humano en la realización de tareas peligrosas, repetitivas, monótonas, que
requieren especial atención.

Tipos de sistemas:

 Control Automático en lazo abierto: La salida no tiene efecto

sobre la entrada (acción de excitación).NO se mide, NO se realimenta
para modificar la entrada. A cada entrada le corresponde una
condición de trabajo fija. Sólo se puede usar el control en lazo abierto
si la relación entre la entrada y la salida es conocida y si no hay
perturbaciones.

 Control Automático en lazo cerrado: La acción (excitación al

sistema) depende de la reacción (respuesta) en cada instante del
sistema.

La respuesta se compara con el valor deseado y la diferencia entre ambas

(error) se utiliza para actuar sobre el proceso con el fin de reducir el error y
llevar la respuesta al valor deseado.

Variable manipulada: estímulo aplicado al proceso por el equipo de

control con el fin de lograr que la variable controlada alcance el valor
deseado.

Variable controlada: respuesta obtenida del sistema controlado.

Perturbación:

1. Señal aditiva NO deseada que tiende a afectar el valor de la salida del

sistema.
2. Cualquier causa que hace que la variable controlada se desvíe de su
objetivo.

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Sistema:

Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre sí

contribuyen a generar un resultado. Poseen características propias que los
definen, que pueden ser constantes (parámetros del sistema) y cambiantes
en el tiempo (variables del sistema) las cuales permiten determinar su
comportamiento.

  Sistema: Es un ensamblaje
de componentes que proporcionan acciones interrelacionadas entre
sí, los cuales se caracterizan por poseer parámetros inherentes que
los definen y por mostrar condiciones físicas asociadas. A los
parámetros de cada elemento se les denomina parámetros del
sistema y las condiciones físicas de cada componente cambiantes con
el tiempo determinan el estado del sistema en cada momento y se les
denominan variables del sistema.

Es potencialmente aplicable a un conjunto diverso de fenómenos. Los

sistemas se definen en todas las áreas. En control lo analizaremos en el
contexto de sistemas físicos que se describen por leyes de las ciencias
físicas.

 Proceso: El término proceso, para los fines de control significa el

equipo a automatizar en donde se estabiliza la variable de control, a
través de los sensores, actuadores y controladores. Conjunto de fases
consecutivas en un fenómeno natural, en un área o en una actividad,
que tiene cambios de estado de acuerdo a condiciones dadas.

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Ejemplo: Procesos eléctricos, mecánicos, manufactura, alimentos, energía,
hidrocarburos, transporte, comunicaciones, entre otros.

Actuador:

Conjunto de equipos o elementos de máquinas que actúan juntos con el

propósito de realizar una operación en particular. Ejemplo: Plantas
eléctricas, de Gas, Químicas, Hidroeléctricas, energía nuclear, de
fabricación, entre otros.

Planta de hidrocarburos.

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Variable Controlada: Variable a mantener dentro de ciertas condiciones.

Variable Manipulada: Variable modificada intencionalmente para influir en

la variable controlada.

Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por función
alterar el valor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la
desviación del valor controlado, respecto al valor deseado. Los fabricantes
actualmente proveen una serie de actuadores como: motores, válvulas,
relés, y swicthes. Los actuadores más importantes son:

 Actuadores Eléctricos: Son usados en la industria y en aplicaciones

comerciales para posicionar dispositivos de movimientos lineal o
rotacional. Tales como swicthes, relés, motores y otros.

 Actuadores Neumáticos: Aceptan señales de presión pequeñas,

desde los posicionado res neumáticos y mediante un diafragma,
convierten estas señales en movimientos mecánicos.

 Actuadores Hidráulicos: Los actuadores hidráulicos operan en

forma similar a los posicionadores neumáticos, pero con una mayor
fuerza de acción, para ser usados en compuertas, grúas, elevadores y
otros.

VARIABLE CONTROLADA: Es el parámetro más importante del proceso,

debiéndose mantener estable (sin cambios), pues su variación alteraría las
condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a través de un sensor es
una condición importante para dar inicio al control.

Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa, la

intención de calentar agua a través del vapor, para lo cual se deberá tener
en cuenta las diversas variable de proceso como son: los flujos de vapor y
agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero, la más
importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo tanto la
Variable Controlada.

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  VARIABLE MANIPULADA: Es el parámetro a través del cual se debe
corregir las perturbaciones del proceso, colocándose un actuador
para lograr estabilizar el sistema. En el ejemplo del intercambiador de
calor, quien proporciona mayor o menor cantidad de energía al
sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto la variable a manipular
será el flujo de ingreso de vapor.

PERTURBACION: es una señal que tiende a afectar adversamente el valor

de la salida de un sistema. Si lo perturbación se genera dentro del sistema
se la denomina interna, mientras que una perturbación externa se genera
fuera del sistema. Las perturbaciones actúan sobre un sistema modificando,
su funcionamiento por lo que su presencia implica la necesidad de control.
Normalmente las perturbaciones actúan sobre un sistema aleatoriamente.

Las respuestas de un proceso a una determinada perturbación están casi

siempre caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo (t) y
una ganancia estática. La ganancia es la amplificación o atenuación de la
perturbación en el interior del proceso y no tiene interferencia con las
características de tiempo de respuesta.

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La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de
una perturbación en la entrada y puede ser expresada como producto de: t
= resistencia x capacidad.

ENTRADA DE REFERENCIA: Con el controlador armado hasta el paso

anterior, el sistema planta/controlador funciona correctamente como
regulador: para volver al punto de equilibrio a partir de una condición inicial
distinta a ese punto de equilibrio, o para el rechazo de perturbaciones.
Distinto es el caso de pretender que la salida y del sistema, “siga” la
evolución de una señal deseada de referencia r. El problema es cómo
introducimos en el esquema anterior (figura 2), dicha señal. La manera más
sencilla de realizarla es como se muestra en la figura 3, donde envés de
introducir al estimador la señal medida y, se la alimenta con la diferencia
entre la referencia y la medición (y-r). Esta forma de introducir la entrada a
referencia es semejante a la que se utiliza en control clásico, pero como
veremos no es la única manera de introducir la referencia en el sistema, y
que hay maneras más convenientes que ésta. De la manera que el sistema
ha sido retroalimentado, la posición de los polos de la función transferencia
entre la referencia r y la salida y quedan completamente definidos. Veremos
que según cómo introduzcamos esta señal de referencia r dentro del
controlador, tendremos la capacidad de mover los ceros de la función de
transferencia mencionada.

1.2.- CONTROL EN LAZO ABIERTO.

Sistemas de control en lazo abierto.

En ellos la señal de salida no influye sobre la señal de entrada. La exactitud

de estos sistemas depende de su programación previa. Es preciso se prever
las relaciones que deben darse entre los diferentes componentes del
sistema, a fin de tratar de conseguir que la salida alcance el valor deseado
con la exactitud prevista. El diagrama de bloque de un sistema en lazo
abierto es:

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 Estos sistemas se controlan directamente, o por medio de un transductor
y un actuador. En este segundo caso el diagrama de bloques típico será:

La función del transductor es modificar o adaptar la señal de entrada,

para que pueda ser procesada convenientemente por los elementos que
constituyen el sistema de control.

Características:

 No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida

del sistema (referencia).

 Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de

operación fijada.

 La exactitud de la salida del sistema depende de la calibración del

controlador.

 En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen

su función adecuadamente.

El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control

secuencial, en el que no hay una regulación de variables sino que se realiza
una serie de operaciones de manera determinada. Esa secuencia de
operaciones puede venir impuesta por eventos (event-driven) o por tiempos
(time-driven). Se programa utilizando PLCs (controladores de lógica
programable).

Ejemplos

1. Lavadora:

 Funciona sobre una base de tiempos

 Variable de salida “limpieza de la ropa” no afecta al funcionamiento
de la lavadora.

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1.2.1.-REPRESENTACION MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES.

Un diagrama de bloques funcional o diagrama de bloques de

procesos es la representación gráfica de los diferentes procesos de un
sistema y el flujo de señales donde cada proceso tiene un bloque asignado y
éstos se unen por flechas que representan el flujo de señales que
interaccionan entre los diferentes procesos.

Diagrama de bloques funcional del control de actitud y las maniobras

sistema electrónico.

Las entradas y salidas de los bloques se conectan entre sí con líneas de

conexión o enlaces. Las líneas sencillas se pueden utilizar para conectar dos
puntos lógicos del diagrama, es decir:

 Una variable de entrada y una entrada de un bloque

 Una salida de un bloque y una entrada de otro bloque

 Una salida de un bloque y una variable de salida

Se muestran las relaciones existentes entre los procesos y el flujo de

señales de forma más realista que una representación matemática.

Del mismo modo, tiene información relacionada con el comportamiento

dinámico y no incluye información de la construcción física del sistema.

10
Muchos sistemas diferentes se representan por el mismo diagrama de
bloques, así como diferentes diagramas de bloques pueden representar el
mismo sistema, desde diferentes puntos de vista.

En los diagramas de bloques funcionales se pueden describir el

comportamiento de sistemas físicos o reales descritos por un modelo
matemático no obstante es muy importante utilizar estos diagramas. Estos
diagramas y sus relaciones están definidas y tienen reglas básicas que
mejoran el análisis mediante su comprensión. Un modelo matemático lineal
en el dominio de la frecuencia puede tener representación mediante los
elementos que se describen a anteriormente.

Bloque de modelo matemático.

1.2.2.-ANALISIS DE EJEMPLOS REALES.

El análisis real o teoría de las funciones de variable real es la rama del

análisis matemático que tiene que ver con el conjunto de los números
reales. En particular, estudia las propiedades analíticas de las funciones y
sucesiones de números reales; su límite, continuidad y el cálculo de los
números reales.

Análisis de Fourier: Aproximación de una función discontinua mediante una

serie puntualmente convergente de funciones senoidales.

Alcance:

El análisis real es un área del análisis matemático que estudia los conceptos
de sucesión, límite, continuidad, diferenciación e integración. Dada su
naturaleza, el análisis real está limitado a los números reales como
herramientas de trabajo.

Resultados importantes incluyen entre otros el teorema de Bolzano-

Weierstrass, el teorema de Heine-Borel, el teorema del valor medio y el
teorema fundamental del cálculo.

Conceptos básicos:

Los textos del cálculo avanzado normalmente comienzan con una

introducción a las demostraciones matemáticas y a la teoría de conjuntos.
Tras esto se definen los números reales axiomáticamente, o se los construye
con sucesiones de Cauchy o como cortes de Dedekind de números

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racionales. Después, hacen una investigación de las propiedades de los
números reales, siendo de las más importantes la desigualdad triangular.

Sucesiones y series:

Tras definir los números reales, se investigan las sucesiones de números

reales y su convergencia, un concepto central en análisis, a través de los
límites de sucesiones o puntos de acumulación de conjuntos.
Posteriormente se estudian las series, como las series alternadas y las
series de potencias.

Se estudia, para empezar a desarrollar conceptos topológicos elementales,

varios tipos de subconjuntos de los números reales: conjuntos abiertos,
conjuntos cerrados, espacios compactos, conjuntos conexos, etc. Donde se
estudian el teorema de Bolzano-Weierstrass y el de Heine-Borel.

Funciones continua:

Ahora se estudian las funciones de variable real, y se define el concepto de

función continua a partir de la definición épsilon-delta del límite de una
función. Entre las propiedades de una función continua definida en un
intervalo destacan los teoremas conocidos como el teorema de Bolzano, el
teorema del valor intermedio y el teorema de Weierstrass.

Derivación o diferenciación:

En este momento se puede definir la derivada de una función como un

límite, y se pueden demostrar rigurosamente los teoremas importantes
sobre la derivación como el teorema de Rolle o el teorema del valor medio.
Se construyen las series de Taylor y se calculan las series de Maclaurin de
las funciones exponencial y de las funciones trigonométricas.

Es importante destacar que también se estudian las funciones de varias

variables tanto como sus derivadas que son las derivadas parciales. Es muy
importante estudiar el teorema de la función inversa y el teorema de la
función implícita, tanto como las funciones de Morse.

Integración:

La integración definida, que se puede definir imprecisamente como el área

debajo de la gráfica de una función va naturalmente después de la
derivación, de la que la integración indefinida es la operación inversa. Se
comienza con la integral de Riemann, que consiste en dividir el intervalo en
subintervalos (con una partición), extender los subintervalos hacia arriba
hasta que llegue, o al mínimo de la función en el subintervalo (en cual caso
se le llama la suma inferior), o al máximo en el subintervalo (en cual caso se
le llama la suma superior). También existe otro tipo de integral, que puede
integrar más funciones, llamada la integral de Lebesgue, que usa la medida
y el concepto de en casi todas partes. Éste se muestra después.

Con la teoría de integración se pueden demostrar varios teoremas, en el

caso de la integración de Riemann o de Lebesgue, como el teorema de

12
Fubini, pero de un modo más importante el teorema fundamental del
cálculo.

1.3.-CONTROL EN LAZO CERRADO.

Sistemas de control en lazo cerrado.

El control retroalimentado o a lazo cerrado tiene la característica de que

medimos cierta cantidad de la salida y luego la comparamos con un valor
deseado, y el error resultante lo utilizamos para corregir la salida del
sistema.

Sistema de lazo cerrado

Ejemplo: Control iluminación de calles

El sistema de control, a través de un transductor de realimentación, conoce

en cada instante el valor de la señal de salida. De esta manera, puede
intervenir si existe una desviación en la misma.

1.4.- SISTEMAS LINEALES.

Un sistema es lineal si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la

entrada. En la mayoría de los sistemas de control lineales, la salida debe
seguir la misma forma de la entrada, pero en los casos que la salida no
verifique la misma forma de la entrada, para ser considerado un sistema
lineal la salida deberá reflejar los mismos cambios generados en la entrada.

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Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada
escalón produce a la salida una señal rampa, la salida no es de la misma
forma de la entrada, pero si la entrada escalón varía en una constante, la
rampa de salida se verá modificada en la misma proporción.

De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:

1.-Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas también
son multiplicadas por la misma constante.

2.- Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede

aplicar el principio de superposición.

Principio de superposición:

Si un sistema como el mostrado en la Fig, posee más de una variable de

entrada se puede obtener la salida total del sistema como la suma de las
salidas parciales, que resultan de aplicar cada entrada por separado,
haciendo las demás entradas cero.

La mayoría de los sistemas utilizados en la industria de procesos presentan

características complejas (parámetros variables, variables acopladas,
efectos no lineales) por lo que generalmente los modelos son no lineales sin
solución analítica, lo que restringe un análisis general.
Cuando se requiere realizar el análisis dinámico de sistemas no-lineales,
puede tomarse las siguientes alternativas:

1.-Transformar el sistema no-lineal en uno lineal haciendo una

transformación apropiada de sus variables.

2.-Simular el sistema no-lineal usando un computador y calcular su solución

numéricamente.

3. Desarrollar un sistema lineal que aproxime el comportamiento dinámico

del sistema no-lineal alrededor del punto específico de operación. “Esto se
conoce como la Linealización del sistema".

Linealización es el proceso matemático que permite aproximar un sistema

no lineal a un sistema lineal. Esta técnica es ampliamente usada en el
estudio de procesos dinámicos y él en el diseño de sistemas de control por
las siguientes razones:

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1. Se cuenta con métodos analíticos generales para la solución de sistemas
lineales. Por lo tanto se tendrá una solución general del comportamiento del
proceso, independientemente de los valores de los parámetros y de las
variables de entrada. Esto no es posible en sistemas no-lineales pues la
solución por computador da una solución del comportamiento del sistema
valida solo para valores específicos de los parámetros y de las variables de
entrada.

2. Todos los desarrollos significativos que conllevan al diseño de un sistema

de control ha sido limitado a procesos lineales.

3. Hay que tener presente las variables de desviación

Se define la variable de desviación, X(t), como la diferencia entre el valor de
la variable o señal x(t) y su valor en el punto de operación.
Matemáticamente se define:

X(t)=x(t)-x

Donde:

X(t): variable de desviación.

x(t): variable absoluta correspondiente.

x: valor de x en el punto de operación (valor base).

El valor base, es el valor de la variable en estado estable y generalmente

describe el valor inicial del sistema dinámico y por lo tanto es constante.

1.4.1.-SISTEMAS LINEALES INVARIABLES EN EL TIEMPO.

Sistema LTI:
En procesamiento de señales, un sistema LTI (Linear Time-Invariant) o
sistema lineal e invariante en el tiempo, es aquel que, como su propio
nombre indica, cumple las propiedades de linealidad e invarianza en el
tiempo.

PROPIEDADES:
Linealidad

Un sistema es lineal (L) si satisface el principio de superposición, que

engloba las propiedades de proporcionalidad o escalado y aditividad. Que
sea proporcional significa que cuando la entrada de un sistema es
multiplicada por un factor, la salida del sistema también será multiplicada
por el mismo factor. Por otro lado, que un sistema sea aditivo significa que si
la entrada es el resultado de la suma de dos entradas, la salida será la
resultante de la suma de las salidas que producirían cada una de esas
entradas individualmente.

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Propiedad de proporcionalidad

Si

Propiedad de aditividad

Principio de linealidad o de superposición proporcional

Matemáticamente, si y1(t), y2(t), ... yn(t) son las salidas del sistema para las
entradas x1(t), x2(t), ... xn(t) y a1, a2, ... an son constantes complejas, el
sistema es lineal si:

En un sistema lineal, si la entrada es nula, la salida también ha de serlo. Un

sistema incrementalmente lineal es aquel que, sin verificar la última
condición, responde linealmente a los cambios en la entrada.

Por ejemplo, y(t) = 2x(t) + 2 no es lineal puesto que y(t) ≠ 0 para x(t) = 0,
pero sí es incrementalmente lineal.

Invariabilidad.

Un sistema es invariante con el tiempo si su comportamiento y sus

características son fijas. Esto significa que los parámetros del sistema no
van cambiando a través del tiempo y que por lo tanto, una misma entrada
nos dará el mismo resultado en cualquier momento (ya sea ahora o
después).

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Matemáticamente, un sistema es invariante con el tiempo si un
desplazamiento temporal en la entrada x(t-t0) ocasiona un desplazamiento
temporal en la salida y(t-t0).

LTI

La combinación mediante el principio de superposición de ambas

propiedades confiere a los sistemas la característica LTI.

Principio de Superposición con LTI

Una característica muy importante y útil de este tipo de sistemas reside en

que se puede calcular la salida del mismo ante cualquier señal mediante la
convolución, es decir, descomponiendo la entrada en un tren de impulsos
que serán multiplicados por la respuesta al impulso del sistema y sumados.

Sistemas LTI en Serie/Paralelo:

 SERIE: Si dos o más sistemas están en serie uno con otro, el orden
puede ser intercambiado sin que se vea afectada la salida del
sistema. Los sistemas en serie también son llamados como sistemas
en cascada. Un sistema equivalente es aquel que está definido como
la convolución de los sistemas individuales.

Esquema sencillo Sistema LTI Serie

 PARALELO: Si dos o más sistemas LTI están en paralelo con otro, un

sistema equivalente es aquel que está definido como la suma de
estos sistemas individuales.

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  Esquema sencillo Sistema LTI Paralelo

1.4.2.- SISTEMAS LINEALES VARIABLES EN EL TIEMPO.

Hay que diferenciar entre variables y parámetros de un sistema. Las

variables, como su nombre lo indica son magnitudes cambiantes en el
tiempo, las cuales determinan el estado de un componente, bloque o
sistema. (Por Ejemplo: tensión, intensidad de corriente, velocidad,
temperatura, nivel etc). Los parámetros son magnitudes que pueden
permanecer constantes o variar según sea el sistema. Los mismos reflejan
las propiedades o características inherentes de los componentes (Ejemplo:
masa, inductancia, capacitancia, resistencia, conductividad, constante de
elasticidad, coeficiente volumétrico de flujo, etc.).

Cuando los parámetros del sistema de control son estacionarios con

respecto al tiempo durante la operación del sistema, es decir son
magnitudes que permanecen constantes en el tiempo, el sistema se
denomina Sistema Invariante con el tiempo.

Cuando los parámetros varían con el tiempo, el Sistema se denomina

Variante en el tiempo. En la práctica, la mayoría de los sistemas físicos
contienen elementos que derivan o varían con el tiempo. Por ejemplo, la
resistencia de la bobina de un motor eléctrico variará cuando el motor es
excitado por primera vez y su temperatura está aumentando. Otro ejemplo
de un sistema variante es el sistema de control de un misil guiado en el cual
la masa del misil decrece a medida que el combustible a bordo se consume
durante el vuelo. Un sistema variante en el tiempo sin no linealidades, es
aún un Sistema Lineal. El análisis y diseño de esta clase de sistemas son
mucho más complejos que los de un sistema lineal invariante con el tiempo.
Dentro de los sistemas 23 invariantes con el tiempo tenemos los sistemas
de control de tiempo continuo y los de tiempo discreto, a continuación se
describirán este tipo de sistemas.

1.5.- SISTEMAS NO LINEALES.

Los sistemas no lineales representan sistemas cuyo comportamiento no es

expresable como la suma de los comportamientos de sus descriptores. Más
formalmente, un sistema físico, matemático o de otro tipo es no lineal
cuando las ecuaciones de movimiento, evolución o comportamiento que
regulan su comportamiento son no lineales. En particular, el

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comportamiento de sistemas no lineales no está sujeto al principio de
superposición, como lo es un sistema lineal.

La linealidad de un sistema permite a los investigadores hacer ciertas

suposiciones matemáticas y aproximaciones, permitiendo un cálculo más
sencillo de los resultados. Ya que los sistemas no lineales no son iguales a la
suma de sus partes, usualmente son difíciles (o imposibles) de modelar, y
sus comportamientos con respecto a una variable dada (por ejemplo, el
tiempo) es extremadamente difícil de predecir.

Algunos sistemas no lineales tienen soluciones exactas o integrables,

mientras que otros tienen comportamiento caótico, por lo tanto no se
pueden reducir a una forma simple ni se pueden resolver. Un ejemplo de
comportamiento caótico son las olas gigantes. Aunque algunos sistemas no
lineales y ecuaciones de interés general han sido extensamente estudiados,
la vasta mayoría son pobremente comprendidos.

Sistemas no lineales:

Las ecuaciones no lineales son de interés en física y matemáticas debido a

que la mayoría de los problemas físicos son implícitamente no lineales en su
naturaleza. Ejemplos físicos de sistemas lineales son relativamente raros.
Las ecuaciones no lineales son difíciles de resolver y dan origen a
interesantes fenómenos como la teoría del caos. Una ecuación lineal puede
ser descrita usando un operador lineal, L. Una ecuación lineal en algún valor
desconocido de tiene la forma

Una ecuación no lineal es una ecuación de la forma:

Para algún valor desconocido de .

Para poder resolver cualquier ecuación se necesita decidir en qué espacio

matemático se encuentra la solución . Podría ser que es un número real,
un vector o, tal vez, una función con algunas propiedades.

Las soluciones de ecuaciones lineales pueden ser generalmente descritas

como una superposición de otras soluciones de la misma ecuación. Esto
hace que las ecuaciones lineales sean fáciles de resolver.

Las ecuaciones no lineales son mucho más complejas, y mucho más difíciles
de entender por la falta de soluciones simples superpuestas. Para las
ecuaciones no lineales las soluciones generalmente no forman un espacio
vectorial y, en general, no pueden ser superpuestas para producir nuevas
soluciones. Esto hace el resolver las ecuaciones mucho más difícil que en
sistemas lineales.

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Herramientas para la solución de ciertas ecuaciones no lineales
Al día de hoy, existen muchas herramientas para analizar ecuaciones no
lineales, por mencionar algunas tenemos: dinámica de sistemas, teorema
de la función implícita y la teoría de la bifurcación.

1.5.1.- LINEALIZACION.

La linealización se refiere al proceso de encontrar la aproximación lineal a

una función en un punto dado. En el estudio de los sistemas dinámicos, la
linealización es un método para estudiar la estabilidad local de un punto de
equilibrio de un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales. Este
método se utiliza en campos tales como la ingeniería, la física, la economía,
y la ecología.

Linealización de una función

El resultado de la linealización de una función es una función lineal que
normalmente se utiliza con finalidades de cálculo. La linealización es un
método eficaz que se utiliza para aproximar el resultado de una función en
un punto cualquiera a partir de la pendiente y del valor de la función
al punto , siempre que f(x) sea derivable a (o a )y
que sea cercano a . En resumen, la linealización aproxima el resultado de
la función cerca del punto .

Por ejemplo, se puede saber qué . Pero, sin calculadora, ¿cuál

debería ser una buena aproximación de ?

Para cualquier función dada , se puede aproximar si es

cercana a un punto donde es derivable y conocida. El requisito más básico
es que, si es la linealización de f(x) a x = a, . La
ecuación lineal de una ecuación cualquiera es una recta, dado un punto
y la pendiente . La fórmula general de esta ecuación es:
.

Usando el punto , de viene . Como las

funciones derivables son localmente lineales, la mejor pendiente para
sustituir en la ecuación, ha de ser la pendiente de la línea tangente a a
.

Mientras el concepto de linealidad local se aplica principalmente a puntos

arbitrariamente próximos a , este concepto de relativamente próximo
funciona relativamente bien para aproximaciones lineales. Después de todo,
una linealización es solamente una aproximación. La pendiente ha de ser,
más exactamente, la pendiente de la recta tangente a .

20
Visualmente, la figura muestra la recta tangente a en x. A ,
donde es cualquier valor pequeño, positivo o negativo, f(x+h) es muy
cercano al valor de la recta tangente al punto .

La ecuación para la linealización de una función a es:

Para , es a . La derivada de es , y la pendiente de

a es .

Aplicaciones de la linealización.
La linealización permite usar herramientas desarrolladas para el estudio de
sistemas lineales en el estudio del comportamiento de sistemas no lineales
en torno a un punto dado. La linealización de una función es el término de
primer orden del desarrollo en la serie de Taylor en torno al punto de interés.
Para sistemas definidos por la ecuación

el sistema linealizado se puede escribir como

Donde es el punto de interés y es el Jacobiano de evaluado

a .

En análisis de estabilidad, se pueden utilizar los valores propios del

jacobiano evaluado al punto de equilibrio para determinar la naturaleza del
equilibrio si todos los valores propios son positivos, el equilibrio es inestable;
si son todos negativos, el equilibrio es estable; y si los valores son de signos

21
mixtos, el equilibrio es un punto de silla. Cualquier valor propio complejo
aparecerá en un par de complejos conjugados (ya que los valores propios
son las raíces del polinomio anulador que tiene coeficientes reales) e
indicará un equilibrio espiral (o circular si los componentes reales son cero
en torno al equilibrio).

22