Curso

Introducción a
los sistemas
Embebidos

Tema

PROYECTO SEGUIDOR DE LINEA – SENSOR

INFRARROJO

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 Proyecto Seguidor de Línea – Sensor Infrarrojo

INTRODUCION

Los robots seguidores de

línea son robots muy
sencillos, que cumplen una
única misión: seguir una
línea marcada en el suelo
normalmente de color
negro sobre una pista
blanca (normalmente una
línea negra sobre un fondo
blanco). Son considerados
el proyecto de inicio en
robótica. Estos robots pueden variar desde los más básicos (van
tras una línea única) hasta los robots que recorren laberintos.
Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) una estructura
común.
La figura muestra el esquema
típico de un robot seguidor de
línea, en este caso realizado
con un microcontrolador PIC.
Todos estos robots basan su
funcionamiento en los
sensores. Sin embargo,
dependiendo de la complejidad
del recorrido, el robot debe ser
más o menos complejo (y, por
ende, utilizar más o menos
sensores).
Los robots más simples
utilizan 2 sensores,
ubicados en la parte
inferior de la estructura,
uno junto al otro.
Cuando uno de los dos
sensores detecta el
color blanco, significa
que el robot está
saliendo de la línea
negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado
contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso

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de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores

de línea blanca.

DIAGRAMA EN BLOQUES

SENSORES

Los sensores denominados

comúnmente rastreadores, detectan
la línea a seguir en la pista. Hay
muchos tipos de sensores que se
pueden usar para este fin; sin
embargo, por razones de costos y
practicidad. Los más comunes son
los sensores infrarrojos (IR), como el
modulo que se muestra en la figura.

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Este sensor puede ser

alimentado con tensiones
desde 3.5V a 5V, siendo su
salida del tipo digital. Su
distancia de operación desde
2 a 60 centímetros. Dispone
de un potenciómetro para
ajustar la intensidad del haz
infrarrojo según las
necesidades de la
aplicación. Como se ve en
su esquema eléctrico.
La línea a seguir,
puede ser de color
negro con fondo blanco
o línea blanca con
fondo negro,
Cualquiera sea la que
se utilice el sistema de
detección de basa en la
reflexión del haz
infrarrojo sobre la superficie. Si la superficie es blanca se reflejara
el infrarrojo y se detectara una señal en caso contrario la señal de
salida será nula. Tal como se muestra en la figura. También se
utiliza estos sensores como contador para determinar la distancia
recorrida sobre la pista.
El robot se mueve utilizando
motores. Dependiendo del
tamaño, el peso, la precisión
del motor, entre otros factores,
éstos pueden ser de varias
clases:

 Motores de corriente
continua
 Motores paso a paso
 Servomotores.

Las ruedas del robot son

movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de
materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su
tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.

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FUENTES DE ENERGÍA

El robot obtiene la energía que

necesita para su funcionamiento
de baterías o de una fuente de
corriente alterna, siendo esta
última menos utilizada debido a
que le resta independencia al
robot. Las baterías más
adecuadas son las de Polímero
de Litio, comúnmente llamadas
baterías de lipo, son las baterías
de última generación con
una excelente relación entre
capacidad, peso, volumen y
tensión (voltaje).
Esta batería al ser comparadas con sus antecesoras, las de Ni Mhi
o Ni Cd, son muy superiores. Donde antes teníamos un pack del
tipo 7.2v y 3000mha de Ni Mhi o Ni Cd, ahora tenemos uno de 7.4v
6.000Mha de Lipo que pesa casi la mitad y que nos da incluso una
mayor descarga. Esto hace que si la nueva batería va a instalarse
en seguidor de línea por ejemplo, tengamos un robot más ligero,
más potente y que va a poder funcionar durante más tiempo.

PLACA DE CONTROL

La toma de decisiones y el control

de los motores están
generalmente a cargo de
un microcontrolador. La placa de
control contiene dicho elemento,
junto a otros componentes
electrónicos básicos que requiere
el microcontrolador para
funcionar.
En nuestro caso utilizaremos
como a lo largo de este curso un
arduino uno.

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CIRCUITO PRUEBA DE SENSORES

En esta clase realizaremos un programa de prueba del módulo de

detección de línea de forma de tal de entender su funcionamiento
para posteriormente modificar el programa e implementar el robot
seguidor de línea. Para realizarlo necesitaremos los siguientes
materiales:

 Arduino Uno
 Módulo detector de infrarrojos
 Cables
 leds

ESQUEMA ELECTRICO

PROGRAMA

El programa realiza las siguientes funciones:

 Se configura los pines de salida donde que estará

conectado modulo detector de infrarrojos

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 A continuación se ejecuta un ciclo infinito en el que

se detecta si hay una línea negra al frente

CONSULTAS

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