Lugar geomÄtrico de las RaÅces

Conocida la funci€n de transferencia de un sistema realimentado (lazo cerrado),

tal que:
C ( s) K  G( s)
FDT  
R( s) 1  K  G (s )  H (s)
conocemos la ecuaci€n caracter•stica igualando a cero el denominador de:
1  K  G( s)  H ( s)  0
la cual nos define los polos (y ceros) de la funci€n de transferencia.
Vamos a suponer una ganancia unitaria para el bloque de realimentaci€n por
comodidad, tal que H(s) = 1.
Si despejamos tenemos que:
K  G ( s )  1
De esta expresi€n y sabiendo que las funciones en s son funciones complejas
podemos obtener el criterio del modulo y del argumento para poder encontrar el lugar
de las ra•ces. Todas las raÄces del sistema deben cumplir con las condiciones del
criterio del modulo y del argumento y son:
KG ( s )  1 y KG ( s )  180‚  k 360‚ para k  1, 2, 3, 

Procedimiento para encontrar el lugar de las raÅces.

Paso 1: ConfiguraciÅn inicial del plano complejo.

 Expresar la ecuaci€n caracter•stica en la forma 1  K  P( s )  0

La funci€n P(s) serƒ G(s) si la realimentaci€n es unitaria o bien serƒ G(s)H(s) en
caso contrario.
 Escribir P(s) en t„rminos de n polos y m ceros.
Por ejemplo, si P(s):
1
P( s)  2
s  2s  3
entonces:
1
P( s) 
( s  1  j 2)( s  1  j 2)
Los polos son las ra•ces del denominador y los ceros las ra•ces del numerador.
Entones tenemos que m = 0 y n = 2. Los polos son p1  1  j 2 y p2  1  j 2. En
este caso son complejos conjuntos. Siempre que aparecen polos complejos han de estar
conjugados.
 Localizar los polos y los ceros en el plano complejo.
Es importante a la hora de dimensionar los ejes, tanto real como imaginario, que
estos sean proporcionales, para obtener una buena figura, y, sobre todo, tener una buena
visi€n a la hora de trazar los diferentes ƒngulos que nos vamos a encontrar.
 Determinar el n…mero de lugares de ra•ces.
Normalmente coincide con los polos en lazo abierto. En cualquier caso, el
nÄmero de lugares o ramas se puede calcular como n‚ ramas  n  m. En el ejemplo
anterior tendr•amos dos ramas.
 El lugar geom„trico de las ra•ces es sim„trico respecto al eje real.
 Paso 2: Localizar los segmentos del eje real que pertenecen al lugar de las
raÄces.

 Nos colocamos a la derecha del eje real, o sea, desde .

 Nos vamos desplazando hacia la izquierda en el eje real.
A medida que vamos avanzando hacia la izquierda, cada vez que nos
encontramos con un polo o un cero, comprobamos si una vez superado este polo o cero
tenemos a la derecha nuestra un n…mero impar de polos y ceros. Si esto es as•, esa zona
del eje real pertenece al L.R. Hay que tener en cuenta que el n…mero de polos y ceros no
necesariamente han de estar ubicados en el propio eje real. Los complejos conjugados
tambi„n cuentan tomando la proyecci€n vertical del polo o cero. Lo que pasa es que al
estar siempre conjugados (pares) no cambiar•an por ellos mismos si el trozo de
segmento pertenece o no al L.R.
Por ejemplo. Para un sistema como el propuesto a continuaci€n, donde los polos
son marcados con un aspa y los ceros con un c•rculo, la parte en rojo del eje real
pertenece al L.R.

j

Paso 3: Encontrar los L.R. que terminan en un cero en el infinito.

La finalizaci€n del L.R. en el infinito es la intersecci€n del lugar con una recta
as•ntota a este. Encontrar el final en el infinito del L.R. pasa por construir esas as•ntotas.
 El numero de ramas que terminan en el infinito es:
n‚ ramas  N p  N z
 Encontrar el punto de partida de las asintotas.
Todas parten del eje real. El punto de partida se conoce como centroide. Este
punto de partida se calcula aplicando:
 pi   zi
A 
nm
donde pi son todos los polos y zi todos los ceros.
 Encontrar los ƒngulos de las asintotas:
Los ƒngulos de las asintotas son respecto al eje real y en sentido antihorario. Se
calculan aplicando:
2k  1
A  180‚ para k  0,1, 2, , (n  m  1)
nm

Paso 4: Encontrar el corte del L.R. con el eje imaginario.

Para ello usaremos el criterio de estabilidad de Routh, como el caso especial de

una fila completa de ceros.
 Colocamos nuestra ecuaci€n caracter•stica de la forma:
 1  KP( s )  0
donde
1
P( s) 
an s  an1s    a1s  a0
n n 1

luego
1
1 K 0
an s  an1s    a1s  a0
n n 1

an s n  an 1s n1    a1s  a0  K  0

 Encontrar el valor de K que anula una fila en la tabla de Routh:
Cuando encontramos un valor distinto de cero para K que anule una fila,
procedemos como el caso especial de una fila llena de cero con ese valor de K.
 Ecuaci€n caracter•stica definida en la fila anterior para ese valor de K.
Las ra•ces de esta ecuaci€n son los puntos de corte en el eje imaginario del plano
complejo. Evidentemente han de ser ra•ces imaginarias (sin parte real) y conjugadas.
Este valor de K se conoce como punto critico del sistema y es el que determina cuando
deja de ser estable.

Paso 5: Encontrar el punto de partida en el eje real.

Cuando tenemos un segmento del L.R. en el eje real que este delimitado por dos
polos (o ceros, en cuyo caso serƒ llegada), en un punto de este segmento el L.R. sale del
eje y se sit…a en el plano complejo para terminar en una as•ntota. Este punto se
determina:
 Despejamos K.
Si 1  KP( s )  0
Entonces
1
K  p (s)
P( s)
P(s) lo expresamos de la forma an s n  an1s n1    a1 s  a0 para mayor
comodidad en el paso siguiente.
 Encontrar un mƒximo para p(s).
Este mƒximo ha de estar en el intervalo donde el L.R. esta contenido en el eje
real. Para ello derivamos K e igualamos a cero.
dK
0
ds
Las soluciones de esta ecuaci€n son los posibles puntos de partida del eje real.

Paso 6: Determinar el Çngulo de partida del L.R. de los polos complejos y

llegada a los ceros complejos.

 Seleccionamos un punto muy cercano a uno de los polos complejos.

Esta ra•z estar•a situada a una distancia infinitesimalmente cercana al polo o cero
en cuesti€n.
 Calcular la suma de los ƒngulos de los ceros y polos respecto al punto.
Trazamos l•neas que unan el resto de polos y ceros hasta el punto creado. Los
ƒngulos a considerar serian los de estas l•neas respecto al eje real. Para calcular el
ƒngulo de salida buscado aplicamos la expresi€n
   ceros    polos  180‚  k 360‚ para k  1, 2,3,
Por ejemplo, suponiendo un sistema con polos en 1  j y 1  j y con un cero
en –3. Su representaci€n seria:
j

p3 3

1 
z1 2
p2

De la figura podemos obtener el valor de los ƒngulos: El correspondiente al polo

p2, 2, vale 90‚; el correspondiente al polo 3 es el ƒngulo a calcular; y el
correspondiente al cero lo obtenemos mediante la relaci€n sen/cos = tan, y es de 26,5‚.
26,5  90   3  180  3  180  90  26,5  243,5  3  243,5‚  116,5‚

Paso 7: Completar el lugar de las raÄces.

Con los puntos encontrados trazar el L.R. Para afinar se pueden probar con
diferentes puntos, comprobando que pertenecen al lugar utilizando las dos condiciones
del principio, condici€n de m€dulo y de argumento.