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Tema 5 - CinematicaInversa PDF
Tema 5 - CinematicaInversa PDF
POLITÉCNICA DE MADRID
ASIGNATURA: Robótica
TEMA: Cinemática Inversa
E.U.I.T. Industrial FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Titulación: Grado
ó en Ingeniería Electrónica y Automática
í ó á
Robótica
Tema 5. Cinemática Inversa
1
ASIGNATURA: Robótica
TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Obj i
Objetivos
1. Dada una localización en el espacio para el extremo operativo,
encontrar una formulación matemática cerrada para cada una de
las coordenadas generalizadas del robot a partir de la misma
2. Establecer la base que permite el control de trayectorias de la
herramienta del robot, al formular el problema de localización
referido a un sistema de referencia externo.
2
ASIGNATURA: Robótica
TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Contenido
id
5.1 Introducción al problema
5.2 Métodos Geométricos
5.3 Resolución por medio de las Matrices de Transformación Homogénea.
5.4 Desacoplo
5 esacop o ccinemático.
e át co
5.5 Consideraciones finales.
5.6 Ejemplos y problemas
Bibliografía recomendada:
Fundamentos de Robótica. (2ª Edición)
Barrientos A, Peñin L. F., Balaguer C., Aracil
Barrientos A, Peñin L. F., Balaguer C., Aracil R. Ed. McGraw
R. Ed. McGraw‐Hill
Hill 1997. ISBN: 84
1997. ISBN: 84‐267‐1313‐0
267 1313 0
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ASIGNATURA: Robótica
5.1 Introducción al problema TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Justificación
ASIGNATURA: Robótica
5.1 Introducción al problema TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Ci
Cinemática Inversa
ái I
• Objetivo:
Objetivo: encontrar los valores que deben
encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot
para que su extremo se posicione y oriente
según una determinada localización espacial
ú d i d l li ió i l
• La resolución no es sistemática
• Depende de la configuración del robot
Depende de la config ración del robot
(soluciones múltiples)
• No siempre existe solución en forma cerrada.
No siempre existe solución en forma cerrada.
o Condiciones suficientes para que exista:
Tres ejes de articulación adyacentes interseccionan en un punto
(robot PUMA y robot Stanford)
(robot PUMA y robot Stanford)
Tres ejes de articulación adyacentes son paralelos entre sí
(robot Elbow)
ASIGNATURA: Robótica
5.1 Introducción al problema TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Al
Alternativas
i
Procedimiento genérico a partir de los parámetros D‐H
Método iterativo
Método iterativo
Problemas de velocidad y convergencia
Búsqueda de solución cerrada: qk = fk (x,y,z,,,); k = 1,…,n
Posibilidad de resolución en tiempo real
Posibilidad de selección de la solución más adecuada
Posibilidad de simplificaciones
Posibilidad de simplificaciones
No siempre es posible
ASIGNATURA: Robótica
5.1 Introducción al problema TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Mé d
Métodos
Métodos geométricos
Se suele utilizar para las primeras variables articulares
Uso de relaciones geométricas y trigonométricas (resolución de
Uso de relaciones geométricas y trigonométricas (resolución de
triángulos)
Resolución a partir de las matrices de transformación homogénea
Despejar las n
D j l variables q
i bl i en función de las componentes de los
f ió d l t d l
vectores n, o, a y p.
Desacoplamiento cinemático
En robots de 6 GDL
Separación de orientación y posicionamiento
Otros: álgebra de tornillo cuaterniones duales,métodos
Otros: álgebra de tornillo, cuaterniones duales métodos iterativos...
iterativos
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Robotica Industrial-
Ci áti d l b t
ASIGNATURA: Robótica
5.2 Métodos geométricos TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Mé d G
Método Geométrico
é i
Ejemplo(I) py Coseno del
r p
2 2
z
q1 arctg
px complementario
r 2 px2 p y2
r 2 pz2 l 22 l 32 2l 2 l 3cos q 3
px2 p y2 pz2 l 22 l 32
cos q 3
2l 2 l 3
sen q 3 1 cos 2 q 3
1 cos2q
q3 arctg
3
cos q3
px2 py2 pz2 l 22 l32
con cos q3
2l 2 l 3
Teorema del
d l coseno
Dado un triángulo ABC, siendo α, β, γ, los ángulos, y a, b, c, los lados respectivamente opuestos a estos ángulos entonces:
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5.2 Métodos geométricos TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Mé d G
Método Geométrico
é i
Ejemplo(II)
q2
pz
arctg arctg 2 z 2
p
r p p
x y
l3 sen q3
arctg
l
2 3l cos q3
q2 arctg pz arctg l3 sen q3
p2 p2 l l cos q
x y 2 3 3
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5.3 Basado en Matrices Homogéneas TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Concepto
Resolución a partir de las matrices de transformación homogénea
• Se resuelve la cinemática directa y se obtienen las matrices A.
• Para evitar la aparición de ecuaciones trascendentes, se va
Para evitar la aparición de ecuaciones trascendentes, se va
premultiplicando por las matrices inversas.
• Se intenta obtener de esta forma una ecuación que aísle en uno
de los lados una de las variables articulares
de los lados una de las variables articulares
• La elección de los elementos ha de realizarse con sumo cuidado
• Por su complejidad a menudo este método se deshecha.
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5.3 Basado en Matrices Homogéneas TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Ejemplo
A r tic . d a
1 q1 l1 0 90º
2 q2 0 0 -9 0 º
3 0 q3 0 0
0 1 0 l1 0 1 0 0 0 0 1 q3
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
1 2 S1
CC CS 1 2 0 CC
1 2 S1 CS
1 2 qCS3 1 2
SC C SS C1 SS
1 2 0 SC 1 2 qSS
A2 T0A3
0 1 2 1 1 2 3 1 2
S2 0 C2 l1 S2 0 C2 qC 3 2 l1
0 0 0 1 0 0 0 1
ASIGNATURA: Robótica
5.3 Basado en Matrices Homogéneas TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Ejemplo
El término izquierdo dependerá solo de q1 mientras que el derecho depende
l é d d d á l d ld h d d
de q2 y q3. Busco un elemento fácil, que relacione q1 con constantes:
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5.3 Basado en Matrices Homogéneas TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Ej
Ejemplo
l
Dado que q1 está obtenido, para q2, buscare relaciones entre q1 y q2 con un
elemento constante en el lado derecho:
elemento constante en el lado derecho:
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5.4 Desacoplo Cinemático TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
C
Concepto
Resolución mediante el desacoplo cinemático
• Habitualmente los tres último ejes del robot se cortan en un
p
punto.
• La finalidad de estos es lograr la orientación de la herramienta,
aunque como consecuencia de su movimiento tengan un efecto
g p
ligero sobre la posición
• Con la primera condición se puede simplificar enormemente el
problema cinemático para 6 gdl, dado que la obtención de este
punto de intersección es una operación sencilla.
punto de intersección es una operación sencilla.
• Este punto dependerá sólo de los 3 primeros gdl, por lo que su
obtención es asequible.
ASIGNATURA: Robótica
5.4 Desacoplo Cinemático TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Ej
Ejemplo
l
Punto de desacoplo
pm pr l4a6
Ej
Ejemplo
l
Mediante alguno de los métodos anteriores se obtienen los valores
de q1 q2 y q3 ¿Qué hacemos con el resto?
de q1,q2 y q3. ¿Qué hacemos con el resto?
Nos centramos exclusivamente en la orientación por simplicidad, y
aplicamos un método análogo al basado en las matrices
homogéneas:
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5.5 Consideraciones Finales TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
A
Aspectos computacionales
i l
S f ibl l l i d lí i ( i i ) l
•Son preferibles las soluciones cerradas explícitas (si existen) a las
iterativas.
•Para acelerar cálculos generalmente se emplean tablas previamente
calculadas (look‐up tables)
•Computacionalmente es más robusta la arcotangente por lo que es
preferible buscar siempre este tipo de relación.
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ASIGNATURA: Robótica
5.5 Consideraciones Finales TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
C id
Consideraciones
i adicionales
di i l
Deben atenderse las múltiples soluciones:
Elección que minimice los movimientos desde la posición
actual
Concepto de solución más cercana
Mover los eslabones de menor peso
Considerar obstáculos (evitar colisiones).
Considerar obstáculos (evitar colisiones).
Teóricamente es resoluble todo sistema R y P con 6 grados de
Teóricamente es resoluble todo sistema R y P con 6 grados de
libertad.
Métodos numéricos iterativos: lentitud.
S
Se prefieren expresiones analíticas (soluciones cerradas):
fi i líti ( l i d )
Métodos algebraicos
Métodos geométricos .
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ASIGNATURA: Robótica
5.5 Consideraciones Finales TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
R b
Robots R d d
Redundantes
Se desea: Posicionar el elemento terminal en un punto del
p
plano
o Si N
Si Nº DoF
DoF del manipulador N
del manipulador Nº DoF
DoF que requiere la tarea
que requiere la tarea
• Dos soluciones
o Si Nº DoF
Si Nº DoF del manipulador > Nº de DoF
del manipulador > Nº de DoF que requiere la tarea
que requiere la tarea
• Infinitas soluciones
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