Artículo Científico / Scientific Paper

MOVILIDAD DEL BRAZO HUMANO

MOVILITY OF THE HUMAN ARM
Farinango Alex1, Gansino Cristian2, Tarco Rene3, Yanqui Jhonatan4

Resumen
Cada articulación contribuye según su
conformación, estructural y funcional con un
número determinado de grados de libertad que son
1,2 y 3 GDL pero también estas tienen restrictores
o movimientos que no pueden físicamente hacerse.
La capacidad total de movilidad del cuerpo es de
244 grados de libertad comparado con los 888 GDL
posibles si el cuerpo humano no fuera articulado y
cada segmento tuviese 6 GDL. Esta teoría es muy
importante en los estudios de las articulaciones
actuantes tales como los momentos articulares y en
el modelado biomecánico de los segmentos o
grupos de ellos.
Abstract
Each articulation contributes according to its
conformation, structural and functional with a certain
number of degrees of freedom that are 1, 2 and 3
GDL but also these have restrictors or movements
that can not be physically made. The total mobility
capacity of the body is 244 degrees of freedom
compared to the 888 GDL possible if the human body
was not articulated and each segment had 6 GDL.
This theory is very important in the studies of the
acting joints such as the joint moments and in the
biomechanical modeling of the segments or groups of
them.

Palabras Clave: Antebrazo, grado de libertad Keywords: Forearm, degree of freedom (GDL),
(GDL), hombro, movilidad. shoulder, mobility.

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1. Introducción
La movilidad que tiene el brazo para cualquier
tipo de actividad diaria, funcional, deportiva o en
la actividad física tiene un factor fundamental que
lo limita. El brazo humano es una unidad
totalmente dinámica que se fracciona en una serie
de componentes segméntales. Cada segmento está
unido por una o más articulaciones que ayudan y
también restringen su capacidad teórica total de
movimiento. Este concepto se ha denominado la
teoría de los grados de libertad (GDL) del
movimiento
2. Materiales y Métodos
2.1. Estado del arte
Los grados de libertad (GDL) de una articulación
son definidos como las coordenadas
independientes requeridas para caracterizar
completamente un cuerpo, sistema o posición. Un
solo grado de libertad entonces, puede ser definido
como la forma independiente en que un cuerpo se
mueve ya sea en traslación o rotación [1].
Las articulaciones diartrósicas (sinoviales) o
móviles del cuerpo humano dependiendo de su
tipo poseen mayor o menor número de GDL y son
clasificadas teniendo 1, 2, o 3 GDL. Las
articulaciones más móviles tendrían 3 GDL.
Las articulaciones planas (Inter-metacarpianas) y
macho-hembra (Coxo-femoral o Gleno-humeral)
tienen tres grados de libertad.
Figura 1.Articulacion macho-hembra con 3 GDL (Coxo-
Femoral). Con dos rotaciones y una traslación [2].
Las articulaciones de silla de montar y
elipsoidales permiten movimientos rotacionales
hacia atrás y hacia delante, arriba y hacia abajo
2
pero no permite rotación transversal por
consiguiente son del tipo 2 GDL.
Figura2. Articulaciones de silla de montar con 2 (GDL) [2].
Con un grado de libertad son llamadas
mecánicamente en bisagra o gozne o pívot y
permite la retracción o extensión de uno de los
extremos.
Figura3.Articulacion en bisagra con 1(GDL) humero-radial
[2].
Una manera de clasificar las articulaciones es
con base en su función o cantidad de ejes que
posee. [1]
 Uni-axiales: Representan aquellas
articulaciones donde el movimiento angular
se realiza en un solo eje. Un ejemplo es la
articulación del codo (humero-ulnar), la cual
permite flexión y extensión alrededor de un
eje frontal-horizontal o sea 1 GDL. [1]
 Bi-axiales: Permiten movimientos en dos
ejes diferentes. Por ejemplo, la articulación a
nivel de la muñeca (radio-carpiana) permite
movimientos de extensión y flexión
alrededor de un eje frontal-horizontal, y
abducción y aducción alrededor de un eje
sagital-frontal o sea 2GDL. [4]
 Tri-axiales: En estos tipos de articulaciones,
los movimientos se producen en tres ejes. El
ejemplo clásico es la articulación del hombro
y cadera permiten flexión y extensión
alrededor de un eje frontal-horizontal,
abducción y aducción alrededor de un eje
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sagital-frontal y rotación alrededor de un eje
vertical o sea 3 GDL. [3]
 No-axial: Éstas solo permiten pequeños
movimientos de deslizamiento (movimiento
no axial pero es traslacional). Por ejemplo, la
articulación formada entre los huesos
carpianos y tarsianos de la muñeca y tobillo
respectivamente o sea 1 GDL [1]
2.1.1. Movimiento del brazo humano: de
los tres planos a las tres dimensiones
La comprensión del movimiento es más simple si
se realiza en dos dimensiones, proyectando el
movimiento en un plano adecuado. [2]
2.1.2. Modelo del brazo humano
El modelo biomecánico de la extremidad superior
se define como una cadena abierta de 5 segmentos
rígidos, conectados entre sí por 4 uniones
articuladas simples [2].
Figura 4. Modelo del brazo humano [1].
La mano se modela como un cuerpo rígido.
Figura5. Articulaciones consideradas en el modelo [1].
2.1.3. Definición tradicional de los
movimientos del hombro
En la figura 6 se muestra los ejes principales que
se definen para describir el movimiento del
hombro: un eje transverso (T) que va desde un
hombro hasta el otro; un eje antero-posterior (A)
que va de atrás hacia adelante atreves del
hombro; y un eje longitudinal (L) que atraviesa
el hombro verticalmente y es perpendicular a los
dos anteriores. Adicionalmente, se define un eje
longitud del miembro (h) fijo al humero. [2]
Figura 6. Movimiento del hombro y ejes relacionados [1].
2.2. Diagrama cinemático mecanismo
(hombro – brazo – antebrazo –
mano) y grados de libertad.
El brazo humano, que es más hábil que el
manipulador robótico típico, tiene siete grados de
libertad que hacen que el movimiento humano sea
más complejo. En algunas aplicaciones, por
ejemplo, la soldadura de curvas, debido al espacio
de trabajo estrecho y al movimiento complejo, es
apropiado que utilicemos siete grados de libertad.
Un grado de libertad es un plano de
movimiento. El concepto de grados de libertad es
fundamental para la cinemática [5].
Considere una nave en movimiento. Se está
moviendo en tres dimensiones.
 Primero, arriba y abajo en un plano
vertical.
 Segundo, izquierda y derecha en un plano
horizontal;
 Tercera hacia atrás y hacia adelante,
también en un plano horizontal.
Cada uno de estos corresponde a un grado de
libertad.
Dentro de cada uno de estos planos, o ejes de
movimiento, un objeto puede rotar, lo que agrega
un grado de libertad en cada plano y hace un
total de 3 grados de libertad de rotación.
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 El miembro superior humano se ha estudiado en
detalle y los grados de libertad son importantes
para la construcción de prótesis de miembro
superior, especialmente las prótesis robóticas.
Antes de seguir adelante, entendamos
definiciones básicas de movimientos.
 Roll - un movimiento de rotación.
 Yaw - un movimiento lateral en un plano
horizontal
 Pitch - un movimiento hacia arriba y
hacia abajo en el plano vertical
2.2.5. Quinto Grado: Muñequera
Apunte todo el brazo en línea recta y, sin
mover el hombro o el codo, flexione la
muñeca hacia arriba y hacia abajo.
2.2.6. Sexto Grado: Muñeca Yaw
Apunte todo el brazo en línea recta y, sin mover el
hombro o el codo, flexione la muñeca de lado a
lado.

La extremidad superior humana, excluyendo 2.2.7. Séptimo Grado: Rollo de muñeca

la mano, tiene siete grados de libertad.

Aquí están esos 7 grados de libertad. Tres de Apunte todo el brazo y, sin mover el hombro o el
estos grados de libertad están en el hombro, uno codo, gire la muñeca, como si estuviera girando
en el codo y otra vez tres en la muñeca. un tirador [6].

2.2.1. Primer Grado: Hombro Figura 7. Diagrama cinemático y sus grados de libertad [1].

Para encontrar la inclinación del hombro, apunte

todo el brazo y mueva el hombro hacia arriba y
hacia abajo.

2.2.2. Segundo Grado: Brazo Yaw

Apunte todo el brazo y mueva todo el brazo de 2.2.8. Modelo cinemático de la mano
lado a lado. humanoide

2.2.3. Tercer Grado: Rollo De Hombro Se derivará el modelo cinemático de mano

Apunte todo el brazo y gírelo desde el hombro,
como si estuviera atornillando una bombilla.
2.2.4. Cuarto Grado: Inclinación del Codo
humanoide mediante matrices de transformación
homogéneas. Para el análisis cinemático se utiliza
la estructura con 23 grados de libertad [7].
Figura 8. Configuración cinemática de la mano humanoide [7].

Apunte todo el brazo y luego doble solo el

codo. El antebrazo puede moverse hacia arriba y
hacia abajo.

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2.3. Rango de movimientos (ángulos
máximos y mínimos).
En el hombro de un humano como robótico tiene
una amplia gama de movimientos, su base tiene
movimiento en sentido a las manecillas del reloj
con un rango de 180 grados, y el hombro en
general se resumen en 6 movimientos [8].
2.3.1. Abducción: es el movimiento en que el
brazo se empieza a separar del cuerpo en
el plano frontal facilitada por la
articulación glenohumeral su rango de
movimiento es de 180 °
2.3.2. Aducción: es similar a lo anterior, solo
que el movimiento de aproximación a la
línea media es de 45°.
2.3.3. Extensión: la extensión de un brazo
tiene un rango limitado posterior a 45°.
2.3.4. Flexión: la flexión total de un hombro
con las palmas abiertas alcanza los 180°
permite levantar toda su totalidad
torácica.
2.3.5. Rotación Interna: está definido como
el movimiento necesario para llevar la
mano a la línea mediada con el brazo en
90°.
Su rango de movimiento es de 55 °.
2.3.6. Rotación Externa: se define como el
movimiento necesario para alejar la mano
de la línea medida con el brazo a 90°.su
rango de movimiento es de 40° [1].
La diferencia principal entre la flexión del
hombro y la abducción es que el plano en el que
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se realiza, aunque al final la posición se la
misma.
2.3.7. Rango de movimiento del codo.
Los rangos de movimiento del codo están
medidos por las articulaciones humero cubital,
humero radial y radio cubital. Estos movimientos
constan de 4 fases:
2.3.7.1. Flexión: medida por el humero
cubital y humero radial, es realizada por
el bíceps o con la ayuda del hombro, su
Angulo de movimiento es de 135° y en
normalidad es suficiente para tocar su
propio hombro [13].
2.3.7.2. Extensiones.es te movimiento es
realiza da por la tripces y medida por las
mismas articulaciones de la flexión, al ser
una articulación bisagrada su rango de
movimiento es nulo o insignificante.
Desde una posición anatómica en algunos
casos es de 0° a 5°.
2.3.7.3. Supinación. Medida por la
articulación radiocubital. Su rango de
movimiento es de 90°.
2.3.7.4. Pronación: Medida por la
articulación radiocubital. Su rango de
movimiento es de 90°. [9]
2.3.8. Rango de movimiento de la mano.
Para la parte de los dedos en especial el dedo
pulgar tiene numerosos movimientos en las
cuales intervienen entre ellas tenemos [12].
2.3.8.1. Flexión- Extensión: el arco
total de movimiento es de 120° a 135° y
está dividido en 90° para la flexión y 30°
a 45° para la extensión.
2.3.8.2. Abducción-aducción de los
dedos: El movimiento en el cual los
dedos se unen y se separan entra si su
rango se separación es de 20° entre sí.

2.3.8.3. Abducción – aducción palmar
del pulgar: su rango total de
movimiento es de 70° solo en flexión.
2.3.8.4. Flexión – Extensión del
pulgar: describe el arco de 50° en
flexión sin haber ángulo de extensión
[11].
2.4. Efectos (lesiones) de sobrepasar los
ángulos máximos.
Las causas más comunes que derivan en lesiones
del hombro se relacionan con una mala ejecución
de los movimientos o una hiperlaxitud provocada
por un déficit de estabilidad en dicha articulación
glenohumeral. Fatiga, tendinitis y dolor en
general son los signos más evidentes que señalan
al hombro como una zona lesionada que nos
impedirá seguir progresando. A continuación
vamos a describir qué movimientos son los más
perjudiciales para la articulación:
2.4.1. Abducción más rotación externa
forzada.
Esta posición se traduce en una separación del
brazo y una elevación de la mano, como si
estuviésemos chocándola con alguien. La
estructura que más sufre en este movimiento es
el ligamento glenohumeral antero-inferior,
provocando un exceso de estiramiento que
desestabiliza la articulación. Ejercicios no
recomendados, como el jalón a la espalda, son
favorecedores de las lesiones en el hombro.
2.4.2. Abducción superior a 80 grados.
Cuando en las elevaciones laterales de
hombros se nos indica que no sobrepasemos la
línea del deltoides es, precisamente, por esta
razón lesiva. Sobrepasar los 80 grados equivale a
que ciertos músculos entren en conflicto
provocando una tendinitis en el músculo
supraespinoso, infraespinoso y porción larga del
bíceps braquial [10].
2.4.3. Abducción entre 80 y 120 grados.
La lesión más frecuente de este rango articular es
la bursitis subacromial, así como las dolencias
que se han descrito en el punto anterior.
3. Resultados y Discusión
3.1. Análisis de resultados
Durante la investigación se puedo denotar que
miembro superior de ser humano es muy complejo
debido a sus grados de movilidad en los tres ejes,
pero cabe mencionar que estos estos grados de
libertad tienes su máximo y mínimo de
movimiento , y por esto el miembro superior no
debe sobrepasar los grados de movilidad indicada,
si estos grados de libertad sobrepasa el rango
permitido se tiene una series de lesiones en el
hombro, pero frecuente estas lesiones se los
encuentra más en los deportistas por su horas de
esfuerzo.
4. Conclusiones
 Durante la Investigamos se pudo
reconocer las generalidades de la
articulación del hombro o glenohumeral
como son los medios de unión de esta
articulación, y lo más principal los
movimientos específicos de esta
articulación.
 logramos investigar sobre la fisiología
del hombro y llegamos a la conclusión
que el hombro es la articulación más
móvil del cuerpo también posee 3 grados
de libertad lo que le permite orientar el
miembro superior en relación a los
planos x-y-z del espacio merecedor a 3
ejes principales.
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 Gansino et al / Movilidad del brazo humano
 En esta investigación se logró Identificar
los movimientos básicos que realiza el
hombro como son la flexión, extensión,
aducción, abducción, rotación lateral y la
rotación medial.
Referencias
Articulos de revistas:
[1] C. Rodriguez y H. Quintero, «Movimiento del
brazo humano: de los tres planos a las tres
dimensiones,» Revista de ingenieria, vol. I, nº 22,
pp. 36-44, 2005.
[2] A. Jha y S. Chiddarwar, «Enfoque basado en la
cinemática para la programación de robots a
través del movimiento del brazo humano,»
Revista de la Sociedad Brasileña de Ciencias
Mecánicas e Ingeniería, vol. XXXIX, nº 7, p.
2659–2675, 2017.
[3] M. Khairi Ishak y K. Anuar Ishak, «Design of
Robotic Arm Controller based on Internet of
Things (IoT),» Revista de Journal of
telecommunication, Electronic and Computer
Engineering, vol. X, nº 2-3, pp. 1-4, 2018.
[4] M. Mihelj , «Human Arm Kinematics for Robot
Based Rehabilitation,» Magazine ofFaculty of
Electrical Engineering, vol. XXIV, nº 3, pp. 377-
383, 2006.
[5] B. Gook Loh y J. Rosen, «Análisis cinemático de 7
grados de libertad del robot de exoesqueleto de
extremidades superiores con abducción del
hombro inclinado,» Revista Internacional de
Ingeniería de Precisión y Fabricación, vol. XIV, nº
1, p. 69–76, 2013.
[6] B. Tondu, «Estimating shoulder-complex
mobility,» Taylor & Francis, vol. IV, nº 1, pp. 19-
29, 2007.
[7] V. Grecu, N. Dumintru y L. Grecu, «Analysis of
Human Arm Joints and Extension of the Study to
Robot Manipulator,» vol. II, nº 1, pp. 18-20,
2009.
[8] M. Stanisiˇ c y C. Goehler, «Reproducing human
arm motion using a kinematically coupled
humanoid,» Applied Bionics and Biomechanics,
vol. V, nº 4, p. 175–185, 2008.
[9] J. Perry, J. Powel y J. Rosen, «Isotropy of an
upper limb exoskeleton and the kinematics and
dynamics of the human arm,» Applied Bionics
and Biomechanics, vol. VI, nº 2, pp. 175-191,
2009.
[10] N. Klopčar y J. Lenarčič, «Modelo cinemático
para la determinación del espacio de trabajo
alcanzable del brazo humano,» Meccanica, vol.
XL, nº 2, p. 203–219, 2005.
Libros:
[11] Arturo Gutiérrez Meneses, Patologías de
hombro, España: Editorial Alfil, S. A. de C. V.,
2010.
[12] J. B. Flor, Diagnóstico por imágenes del hombro,
Ediciones Journa, 2010.
[13] A. J, Bases Biomecánicas para la actividad física
y Deportiva, Universidad De Pamplona. , 2002.