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Partiendo del punto (t0 , x0 ) trazamos un segmento a la derecha de t0 de pendiente f (t0 , x0 ) hasta
llegar a un punto (t1 , x1 ) relativamente próximo a (t0 , x0 ). Después, partiendo de (t1 , x1 ) trazamos
otro segmento de pendiente f (t1 , x1 ) hasta llegar a un punto (t2 , x2 ) relativamente próximo a
(t1 , x1 ) y, ası́, operamos sucesivamente, hasta llegar a un punto de abscisa t0 + h. Estos segmentos
dan lugar a una poligonal (lı́nea quebrada) (es conveniente hacer un dibujo de este proceso). El
primer segmento serı́a la gráfica de la función indicada anteriormente; es decir, de la definida por
p(t) = x0 + f (t0 , x0 )(t t0 ) = p(t0 ) + f (t0 , p(t0 ))(t t0 ).
(
x0 si t = t0 ,
p(t) =
p(ti ) + f (ti , p(ti ))(t ti ) si ti < t ti+1 , i 2 {0, . . . , m 1}.
Si f está definida en R2 o en una región D tal que D [t0 , 1) ⇥ R, la función p está bien
definida, pero, en cualquier otro caso, necesitamos que (ti , p(ti )) 2 D para cada i 2 {0, . . . , m 1},
pues se necesita evaluar f en los vértices (ti , p(ti )) de la poligonal para que p esté bien definida en
todo el intervalo I.
Como vemos, esta poligonal aproxima en el primer subintervalo [t0 , t1 ] los valores x(t) de una
solución de (P ) por los valores que se obtienen de la tangente a la gráfica de la solución en el punto
(t0 , x0 ). En los demás subintervalos x(t) se aproxima por los valores que dan ciertos segmentos.
La definición de la poligonal de Euler se adapta obviamente al caso vectorial (n > 1). En este
caso f (ti , p(ti )) es un vector de Rn y (t ti ) sigue siendo un escalar, por lo que es más conveniente
escribir (t ti )f (ti , p(ti )) en lugar de f (ti , p(ti ))(t ti ). Ası́, en general para n 1 tenemos lo
siguiente:
un intervalo I = [t0 , t0 + h], con h > 0, y una partición ⇧ = {t0 < t1 < . . . < tm = t0 + h} de I,
la poligonal de Euler asociada a (P ) y a la partición ⇧, es la función p : I ! Rn definida por
(
x0 si t = t0 ,
(4.1) p(t) =
p(ti ) + (t ti )f (ti , p(ti )) si ti < t ti+1 , i 2 {0, . . . , m 1}.
Para que la definición sea consistente D debe ser una región adecuada y no cualquiera en R⇥Rn .
En el caso D [t0 , 1) ⇥ Rn la definición no plantea problemas.
Conviene examinar algunas propiedades que poseen estas poligonales con el fin de justificar, en
la siguiente sección, el concepto de solución "-aproximada de una ecuación diferencial. Véase que
1. p es continua en I.
2) ' es continua en I.
Observaciones:
1.- Véase que la condición 2) no se sigue de la condición 3), por lo que es conveniente imponerla
en la definición.
En el próximo resultado se asegura la existencia de soluciones "-aproximadas sin más que exigir
que la función f sea continua en cierta región. La hipótesis que suponemos en este resultado serán
las mismas que aparecerán en el teorema de existencia local de Peano y parte de ellas nos recuerdan
a las establecidas en el teorema de existencia y unicidad local 2.4 y, más precisamente, a las de la
proposición 2.9 (resultado anterior al teorema 2.4).
En tal situación, para cada " > 0 existe una solución "-aproximada '" del problema (P ),
respecto de la norma k . k, definida en el intervalo I. Tal solución "-aproximada es una poligonal
de Euler asociada a (P ), cuya gráfica está contenida en Q, que verifica la condición
Observaciones:
1) Véase que el valor de h y, por tanto, el intervalo I = [t0 , t0 + h] es el mismo para todos los " > 0.
2) Por otra parte, la constante M que aparece en la condición (4.2) es la misma para todas las
soluciones "-aproximadas '" .
Véase que una función p : I ! Rn tiene la gráfica contenida en Q si, y sólo si, p(t) 2 B(x0 ; b)
para cada t 2 I, es decir, si, y sólo si,
Veamos que p está bien definida debido a que los vértices (ti , p(ti )) 2 Q.
120 Teoremas de existencia de soluciones para problemas de valores iniciales
Procediendo de esta forma, en general para t 2 (ti , ti+1 ] tiene sentido definir p(t) = p(ti ) +
(t ti )f (ti , p(ti )). En definitiva, la elección adecuada de h nos confirma que la poligonal está bien
definida y tiene su gráfica contenida en Q.
Teniendo en cuenta lo anterior y las propiedades de las poligonales, vistas en la sección anterior,
verificamos que p cumple las condiciones 1), 2) y 3) de la definición 4.2. Además, p(t0 ) = x0 .
Por tanto, sólo queda probar la condición 4) de la definición de solución "-aproximada; pero, es
de suponer que tal condición no lo va a verificar cualquier poligonal. Será necesario tomar una
partición adecuada de I, que dependerá del valor de ".
En efecto, veamos que dado " > 0 existe una partición ⇧ ⌘ {t0 < t1 . . . < tm = t0 + h} del
intervalo I tal que la correspondiente poligonal p verifica
k p0 (t) f (t, p(t)) k ", para cada t 2 I r {t0 , . . . tm }.
Tenemos que p0 (t) = f (ti , p(ti )) para cada t tal que ti < t < ti+1 . Por tanto, para cualquier
t 2 I r{t0 , . . . tm } existirá i tal que t 2 (ti , ti+1 ) y ası́ k p0 (t) f (t, p(t)) k = k f (ti , p(ti )) f (t, p(t)) k.
Ahora parace razonable que se use la continuidad uniforme de la función f sobre Q ya que
necesitamos
k p0 (t) f (t, p(t)) k = k f (ti , p(ti )) f (t, p(t)) k "
y esto nos lleva a comparar los valores de f en dos puntos de la gráfica de la poligonal, que son
puntos de Q.
Ası́, dado " > 0, consideramos el > 0 dado por la condición anterior y tomamos una partición
⇧ = {t0 < t1 . . . < tm = t0 + h} tal que
ti+1 ti < mı́n{ , M } para cada i = 0, 1 . . . , m 1.
En efecto, sea t 2 I r {t0 , . . . tm }. Tenemos que t 2 (ti , ti+1 ) para algún i y, por tanto
y esto prueba que p es una solución "-aproximada del problema (P ), respecto de la norma k . k.
Veamos ahora que la poligonal anterior, de hecho cualquiera, verifica la condición (4.2). Es decir,
para cualquier partición ⇧ ⌘ {t0 < t1 . . . < tm = t0 + h} la correspondiente poligonal p verifica
Puesto que p(t) = p(ti ) + (t ti )f (ti , p(ti )) para cada t 2 [ti , ti+1 ], se verifica
p(t) p(s) = p(ti ) + (t ti )f (ti , p(ti )) p(ti ) + (s ti )f (ti , p(ti )) = (t s)f (ti , p(ti )),
se tiene
k p(t) p(s) k = | t s | k f (ti , p(ti ) k M | t s |.
Sean ahora s, t 2 I, pero s 2 [ti , ti+1 ] y t 2 [tj , tj+1 ], siendo i < j (no resta generalidad suponer
que s < t). Comparemos los valores de p(s) y p(t) usando todos los nodos tk que hay entre los
puntos s y t mediante la propiedad triangular de la norma y usando las desigualdades (4.5) y (4.6).
En efecto:
p(t) p(s) = (p(t) p(tj )) + (p(tj ) p(tj 1 )) + . . . + (p(ti+2 ) p(ti+1 )) + (p(ti+1 ) p(s))
y, por tanto
Queda pues probada la condición (4.2) en todos los casos y, por tanto, el teorema.
En el siguiente resultado, con el fin de probar el teorema de existencia local, vamos a generalizar
la conocida expresión integral de un problema de Cauchy, cuando la función f es continua. Recor-
demos que siendo x : I ! Rn una función con gráfica en D y f continua en D, según el teorema 2.1,
122 Teoremas de existencia de soluciones para problemas de valores iniciales
x : I ! Rn es solución de (P ) si, y sólo si, x es una función continua en I que verifica la ecuación
integral Z t
0
x(t) = x + f (s, x(s)) ds, t 2 I.
t0
Supongamos que f es continua en D. Sea " > 0 y consideremos cualquier intervalo del tipo
I = [t0 , t0 + h], con h > 0. En tal situación, si '" : I ! Rn es una solución "-aproximada del
problema (P ), respecto de la norma k . k, entonces se verifica
Z t
0
'" (t) x + f (s, '" (s)) ds "(t t0 ) para cada t 2 I.
t0
Demostración. En primer lugar véase que la condición afirmada en el lema tiene sentido al ser '"
continua en I, graf '" ⇢ D (por ser solución "-aproximada) y ser f continua en D. De esta forma
la función que aparece bajo el signo integral, s 7! f (s, '" (s)), está bien definida y es continua en I
y, por tanto, integrable en cada subintervalo [t0 , t].
Notemos por ' a la función '" . En primer lugar vamos a ver que si ' 2 C 1 (I, Rn ), lo que afirma
el lema es casi inmediato, usando la regla de Barrow.
Rt
En efecto, al ser '0 continua en I, existe t '0 (s) ds para cada t 2 I y, por la regla de Barrow,
0
se verifica Z t
'0 (s) ds = '(t) '(t0 ) = '(t) x0 .
t0
Pero, en general, la función ' es derivable en I salvo en un número finito de puntos. Obviamente,
la condición requerida se verifica para t = t0 . Fijemos entonces t 2 I donde t > t0 y supongamos
que ' no es derivable en los puntos t1 , . . . tk 1 2 (t0 , t) (podrı́a suceder que para algún t la función '
fuese derivable en (t0 , t); en esta situación se procederı́a como en el caso ya visto). Notemos tk = t.
Sabemos, por definición de solución "-aproximada que ' 2 C 1 ([ti 1 , ti ], Rn ) para cada i 2 {1, . . . , k}
y, además,
k '0 (t) f (t, '(t)) k " para cada t 2 I r {t1 , . . . , tk 1 }.
R ti
La condición ' 2 C 1 (([ti 1 , ti ], Rn ) nos afirma que para cada i existe ti 1
'0 (s) ds y, además,
Z ti
'0 (s) ds = '(ti ) '(ti 1 ).
ti 1
Por tanto,
k
X k Z
X ti
'(t) 0
x = '(tk ) '(t0 ) = ['(ti ) '(ti 1 )] = '0 (s) ds.
i=1 i=1 ti 1
Por otra parte, usando la aditividad de la integral respecto a los intervalos de integración, tenemos
Z tk k Z
X ti
f (s, '(s)) ds = f (s, '(s)) ds.
t0 i=1 ti 1
En consecuencia,
Z t k Z
X ti k Z
X ti
0 0
'(t) x + f (s, '(s)) ds = ' (s) ds f (s, '(s)) ds
t0 i=1 ti 1 i=1 ti 1
Xk Z ti
= '0 (s) f (s, '(s)) ds
i=1 ti 1
X Z ti
k k
X
k '0 (s) f (s, '(s)) k ds "(ti ti 1)
i=1 ti 1 i=1
= "(t t0 ).
A partir de ahora, para probar el teorema de existencia local de Peano, vamos a seguir una idea
parecida a la que se lleva a cabo en otra prueba (distinta a la que se vió en el tema 2) del teorema de
existencia y unicidad de Picard, en el caso escalar (véase apuntes de ED I). En ella se demuestra en
primer lugar, que la sucesión de iterantes converge uniformemente en el intervalo compacto hacia
una función continua y, posteriormente, se prueba que el lı́mite uniforme es solución de la ecuación
integral, equivalente al problema de Cauchy, y por tanto, solución del problema propuesto. Ahora,
en lugar de iterantes vamos a considerar soluciones "-aproximadas, más concretamente poligonales
de Euler, aunque más adelante veremos que el procedimiento no funciona exactamente igual.
Veamos, en primer lugar, que, bajo las mismas hipótesis del teorema de existencia de soluciones
aproximadas, si una sucesión “adecuada” de poligonales de Euler converge uniformemente, el lı́mite
uniforme es solución del problema de Cauchy (P ). Para esto necesitaremos el resultado del lema
anterior.
Lema 4.2. Supongamos las mismas hipótesis del teorema de existencia de soluciones aproxima-
das 4.1.
Sea ("k )1
k=1 una sucesión de numeros reales positivos tales que lı́mk!1 "k = 0.
Para cada k sea 'k : I = [t0 , t0 + h] ! Rn una poligonal de Euler, que sea solución
"k -aproximada del problema de Cauchy (P ).
Demostración. Sabemos que al ser la funciones 'k continuas en I y al ser la convergencia uniforme,
entonces la función ' también es continua en I. Por otra parte, la elección del intervalo I asegura
que todas las gráficas de las poligonales de Euler 'k están en el paralelepı́pedo Q y, como, para
cada t 2 I se verifica '(t) = lı́mk!1 'k (t) (convergencia puntual en I), se obtiene que
Como f es continua en Q, ' es continua en I y su gráfica está en Q, entonces, ' es solución del
problema de Cauchy (P ) si, y sólo si, verifica
Z t
0
'(t) = x + f (s, '(s)) ds, t 2 I.
t0
Como '(t0 ) = lı́mk!1 'k (t0 ) = x0 , entonces para t = t0 la igualdad anterior es evidente. Fijemos
entonces un punto t > t0 . Como 'k es una solución "k -aproximada del problema de Cauchy (P ),
graf ('k ) ⇢ Q y f es continua en Q, usando el resultado del lema anterior (aquı́ Q representa el
papel de D en el lema anterior), se verifica:
Z t
'k (t) x0 + f (s, 'k (s)) ds "k (t t0 ).
t0
es decir, Z
⇥ t ⇤
0
lı́m 'k (t) x + f (s, 'k (s)) ds = ✓,
k!1 t0
lı́mk!1 'k (t) = '(t), entonces existe lı́mk!1 t f (s, 'k (s)) ds y se obtiene
0
Z t
'(t) = x0 + lı́m f (s, 'k (s)) ds.
k!1 t
0
Por tanto, la prueba finaliza una vez que probemos que para cada t > t0 se verifica
Z t Z t
(4.7) lı́m f (s, 'k (s)) ds = f (s, '(s)) ds.
k!1 t t0
0
Para probar la condición (4.7) solo tenemos que probar que la sucesión de funciones gk : I ! Rn
definida por gk (s) = f (s, 'k (s)) converge uniformemente en I hacia la función g : I ! Rn , definida
por g(s) = f (s, '(s)) pues, entonces, esta convergencia
Rt uniforme
Rt se tendrá en cada subintervalo de
I de extremos t0 y t y, por tanto, lı́mk!1 t gk (s) ds = t g(s) ds.
0 0
Fijado " > 0, la continuidad uniforme de f sobre Q asegura la existencia de un > 0, que sólo
depende de ", tal que
(s, x), (t, y) 2 Q, |s t| < y kx yk < =) k f (s, x) f (t, y) k < "
y, por tanto,
(4.8) (s, x), (s, y) 2 Q, kx yk < =) k f (s, x) f (s, y) k < ".
Para el > 0 anterior, usamos la convergencia uniforme 'k ! ' en I y obtenemos que existe
un k0 2 N, que sólo depende de , tal que
k 'k (s) '(s) k < para cada k > k0 y s 2 I.
Por tanto, para k > k0 y s 2 I se tiene
(s, 'k (s)) 2 Q, (s, '(s)) 2 Q y k 'k (s) '(s) k <
y, ası́, usando la condición(4.8), obtenemos que dado " > 0 existe k0 2 N, que sólo depende de ",
tal que
k gk (s) g(s) k = k f (s, 'k (s)) f (s, '(s)) k < " para cada k > k0 y cada s 2 I,
es decir, la sucesión de funciones (gk ) converge uniformemente en I hacia la función g.
2.- ('k ) es uniformemente acotada en I cuando existe C 2 R+ tal que k 'k (t) k C para cada
k = 1, 2, . . . y cada t 2 I.
3.- ('k ) es (uniformemente) equicontinua en I cuando para cada " > 0 existe > 0, que sólo
depende de ", tal que
Por otra parte, las definiciones anteriores se adaptan al caso de una familia de funciones F =
{' : I ! Rn }. Esta familia puede ser finita, infinita numerable o infinita no numerable. Ası́:
1.- F es puntualmente acotada en I si para cada t 2 I el conjunto {'(t), ' 2 F } es acotado en
Rn .
2.- F es uniformemente acotada en I si existe C 2 R+ tal que k '(t) k C para cada ' 2 F y
cada t 2 I
3.- F es (uniformemente) equicontinua en I si para cada " > 0 existe = (") > 0 tal que
s, t 2 I y |s t| < ) k '(s) '(t) k < " para cada ' 2 F.
Obsérvese lo siguiente:
i) La acotación uniforme implica, obviamente, la acotación puntual.
ii) La equicontinuidad de ('k ) o, más generalmente de F, afirma que cada función de la sucesión,
o de la familia, es uniformemente continua en I pero, además, se puede elegir un que no
dependa de la función elegida (existe una uniformidad respecto de k 2 N o respecto de
f 2 F). Por tanto, cuando F es una familia finita, la equicontinuidad de F en I equivale a
que cada f 2 F sea uniformemente continua en I.
Sabemos que si una función ' : I ! Rn satisface una condición de Lipschitz en I, entonces f es
uniformemente continua en I. Por tanto, no debe extrañarnos que un caso importante de sucesión
equicontinua lo de la siguiente definición:
La definición 4.4 se adapta al caso de una familia de funciones F y, de la misma forma, se tiene
que si F satisface una condición de Lipschit uniforme en I, entonces F es equicontinua en I.
En la versión del teorema de Ascoli-Arzela que vamos a ver se usa la acotación puntual, pero
existen otras versiones donde se exige la acotación uniforme. Esta acotación puntual junto con la
equicontinuidad nos va a asegurar la existencia de una subsucesión que converge uniformemente.
Existe una versión más general del teorema, con una prueba análoga, donde se considera una
sucesión 'k : K ! Rn , k = 1, 2, . . . , donde K es un conjunto compacto en un espacio métrico (X, d).
Supongamos que existen a > 0 y b > 0 tales que Q = [t0 , t0 + a] ⇥ B(x0 ; b) ⇢ D y f es continua
en Q.
Entonces, (P ) tiene al menos una solución definida en el intervalo I = [t0 , t0 + h], donde
Demostración. Con todos los resultados previos la prueba de este teorema resulta muy simple. Se
esquematiza la prueba en cinco simples etapas.
1. Sea ("k ) una sucesión de números reales positivos tal que lı́m "k = 0 (por ejemplo "k = 1/k).
k!1
Por el teorema 4.1, sobre existencia de soluciones "-aproximadas, para cada k = 1, 2, . . . existe
'k : I ! Rn solución "k -aproximada de (P ); concretamente, una poligonal de Euler asociada
a (P ), tal que graf('k ) ⇢ Q y que verifica:
k'k (t) 'k (s)k M |t s| para cada s, t 2 I y para cada k 2 N.
2. La condición anterior, que es una una condición de Lipschitz uniforme para la sucesión de
funciones ('k ), implica que esta sucesión es equicontinua en el intervalo I.
5. Cada 'km es una poligonal de Euler, que es solución "km -aproximada de (P ) y lı́m "km = 0.
m!1
Por tanto, se sigue del lema 4.2 que ' es solución de (P ) en el intervalo I.