TC II Unidad 8

Universidad Tecnológica Nacional
Facultad Regional La Rioja

Guía de estudios de Teoría de Circuitos II - Unidad 8 -
Unidad Temática N° 8:
Sistemas Discretos y Muestreados

8.1 SISTEMAS CONTINUOS Y DISCRETOS
El concepto de sistema se aplica a fenómenos físicos, biológicos, sociales, económicos, etc.

Un sistema se puede definir como una combinación de componentes que actúan
conjuntamente y cumplen determinado objetivo.
Como nos referiremos a sistemas físicos, se definirá como tal al conjunto de dispositivos
conectados entre sí, y cuyo funcionamiento está sujeto a leyes físicas.
En esta materia se consideraran los sistemas eléctricos o electrónicos, y más específicamente
los circuitos.
Los circuitos, para su funcionamiento requieren ser excitados por señales, y como resultado de
esta excitación también se obtienen señales.
Las señales a procesar por el circuito son las señales de excitación o de entrada al sistema; y la
procesada es la respuesta o de salida del sistema.
A los circuitos o sistemas eléctricos los podemos estudiar a través del análisis que implica
determinar la respuesta ante una entrada conocida; o mediante la síntesis que se realiza
especificando la salida que deseamos para una entrada dada y estudiando qué sistema es el
más adecuado.
Las señales de estos sistemas pueden existir en todo instante o aparecer en instantes
determinados, dando origen a los sistemas de tiempo continuo y sistemas de tiempo discreto.
Los sistemas de tiempo continuo son los que se estudiaron hasta ahora, y se representan
matemáticamente a través de ecuaciones diferenciales con sus diferentes formas:
Lineales: los coeficientes no dependen de o (entrada o salida). No hay términos
constantes.
No lineales: los coeficientes dependen de o . Hay términos constantes.
Invariantes en el tiempo: los coeficientes no dependen del tiempo.
Variantes en el tiempo: los coeficientes son funciones explicitas del tiempo.
Los sistemas de tiempo discreto son sistemas dinámicos en los cuales una o más variables
pueden aparecer solamente en ciertos instantes.
Estos instantes de aparición pueden especificar el momento en el cual se realiza alguna
medición física o el instante en el cual se lee la memoria de una computadora.
En la práctica la señal tiene un determinado valor cuando se obtienen las mediciones en forma
intermitente o cuando la discretizacion es enteramente ficticia e introducida en el sistema para
un manejo discreto, conjunto, y partiendo de señales continuas.
Como en la realidad coexisten los dos sistemas, el contenido que proviene de los sistemas
físicos y el discreto producido para el tratamiento o procesamiento de las señales; deben
existir dispositivos de pasaje de una a otra forma de las señales.
Se puede decir entonces que en los sistemas discretos existen dos elementos fundamentales
para el manejo de las señales y son el muestreador y el dispositivo de retención.
263 Ing. Walter Sotomayor

El muestreador es el elemento que convierte una señal continua en discreta y consiste en una
llave que se cierra cada “T” segundos y admite una señal de entrada por lo que esa señal de
entrada se convierte en un tren de pulsos espaciados en un periodo de muestreo igual a “T”.
Entre esos instantes de muestreo no se transmite información.
La conversión de una señal analógica en la correspondiente señal discreta se denomina
cuantificación, y es un proceso de aproximación.
El dispositivo de retención convierte la señal discreta en una señal continua. El más simple es el
dispositivo de retención de orden cero o mantenedor de orden cero (Zoh).-
8.2 SEÑALES CONTINUAS Y DISCRETAS
Una señal es la forma o manera con que la naturaleza o el medio influyen en un sistema físico.
Es una acción influenciadora hacia el sistema o circuito. También se puede definir como una
alteración que aparece o se introduce en el valor de una magnitud cualquiera y sirve para
transmitir información.
En teoría de circuitos consideramos a las señales como provenientes de fuentes y se aplican a
los circuitos. Por ello, la excitación en la entrada o la respuesta en la salida son señales.
Entonces las señales son variaciones a lo largo del tiempo de las entradas o salidas de un
sistema.
Las señales en electrónica tienen interés cuando se transmiten, cuando se incorporan y son
recibidas; en ese caso están ligadas a las comunicaciones, y su procesamiento determina la
información. Por lo tanto las señales son las portadoras de la información.
Para su estudio, a las señales las expresamos como funciones matemáticas.
Podemos hacer una clasificación de las señales según su ocurrencia, o según su variación.
Según su ocurrencia pueden clasificarse en:
Causales: cuando están definidas para valores positivos únicamente.

Anticausales: cuando están definidas para valores negativos únicamente.
No Causales: cuando están definidas para valores positivos y negativos.
Continuas: cuando están definidas para todo el tiempo.
Periódicas: cuando se repiten a intervalos regulares.
Según su variación pueden clasificarse en:
Continuas: son aquellas cuya variación, tanto en amplitud como a lo largo del tiempo es
continua, es decir se definen para una sucesión continua de valores de la variable
independiente. Lo de continuo es sinónimo de sin interrupción o unido entre sí.
En algunas bibliografías las denominan señales analógicas, debido a que son análogas a
la variación de las magnitudes físicas.

Figura 8-1 Señal continua
Discretas: son las que su evolución se rige por un determinado conjunto finito de
valores posibles; o conjunto discreto de valores. Están definidas para algunos valores de
la variable independiente.
Figura 8-2 Señal discreta
Según donde tome este conjunto de valores, podemos distinguir entre señales discretas en el
tiempo o discretas en amplitud.
Las señales discretas en el tiempo solo tienen valor en instantes de tiempo predeterminados,
su amplitud puede ser cualquier valor dentro del rango de los reales.
El valor de la señal entre dos instantes de tiempo consecutivos no está definido.
Figura 8-3 Señal discreta en el tiempo

En algunas bibliografías las denominan señales muestreadas.

Las señales discretas en amplitud toman valores en cualquier instante de tiempo, pero ese
valor de amplitud queda definido o constante en los periodos conformados entre cada instante
de tiempo. Se denominan también señales cuantizadas.
Figura 8-4 Señal discreta en amplitud
Las señales discretas en amplitud y tiempo son una mezcla de las dos anteriores, y la señal
solo podrá tomar valores predeterminados en instantes de tiempo predeterminado.
Figura 8-5 Señal discreta en amplitud y tiempo
8.3 SEÑALES MUESTREADAS
Son señales discretas que surgen de un proceso de muestreo.

El muestreo es la operación mediante la cual se toman muestras de un parámetro, magnitud o
señal.
Puede surgir como consecuencia de tomar muestras en instantes de tiempo espaciados en “T”
a una señal continua; o como existencia de datos estadísticos de un parámetro. Es decir de un

proceso de medición intermitente, de una discretizacion provocada, o de la utilización de datos

guardados en memorias.
La conversión de tiempo continuo a discreto mediante el muestreo de expresa mediante la
abreviatura “C/D”. La base teórica para esta conversión reside en el teorema de muestreo.
La operación inversa, es decir la conversión de una señal muestreada a una señal continua se
abrevia con “D/C”.
Ambos procesos pueden ser representados mediante el diagrama de bloques siguiente:
Figura 8-6 Diagrama de bloques de proceso de conversión continuo a discreto e inverso
Donde , son señales continuas; y son señales discretas o muestreadas.

El concepto de muestreo es fundamental para el entendimiento y aplicación de tecnologías de
uso de señales continuas y muestreadas.
El procesamiento de de señales muestreadas se puede llevar a cabo con computadoras de uso
general, de propósitos específicos o con microprocesadores.
8.4 SEÑALES DIGITALES
Son las señales discretas en amplitud y tiempo, con la condición de que su amplitud solo puede
tomar niveles discretos determinados.
Para su estudio matemático se utiliza el sistema binario, que solo utiliza dos cifras o digitos el
“1” y el “0”.
Al igual que en el caso de señales muestreadas, el procesamiento de señales digitales puede
ser representado mediante el grafico siguiente:
Figura 8-7 Diagrama de bloques de proceso de conversión analógico digital e inverso
El bloque A/D es el encargado de muestrear la señal analógica o continua y de codificarla; su

proceso interno puede representarse mediante:

Figura 8-8 Proceso interno de un conversor analógico digital
La información digital puede estar contenida en la secuencia de unos y ceros, conformando la

señal en formato serie; o en la combinación de unos y ceros en un conjunto de líneas eléctricas
en un momento dado originan la señal en formato paralelo.
Figura 8-9 Información digital en formato serie
Figura 8-10 Información digital en formato paralelo
El gran desarrollo de la tecnología digital en las últimas décadas permite el uso de sistemas
discretos digitales de bajo costo, programables y de fácil reproducción.
8.5 ECUACIÓN DIFERENCIA
La ecuación diferencia es la expresión matemática de una señale discreta. Para comprender la

esencia de su conformación se recurre a un análisis conceptual de la función impulso o Delta
Dirac. Para ello se parte del conocimiento de la función escalón unitario expresada en forma
gráfica como se muestra en la figura siguiente:

Figura 8-11 Gráfica de la función escalón unitario
Si esta función se aplica como señal de tensión a un inductor, la corriente resultante es una
rampa lineal, ya que:
Y en forma gráfica resulta
Figura 8-12 Gráfica de la función rampa lineal
Si consideramos que a esta rampa la limitamos, es decir en un intervalo de ancho (desde

a ) se mantiene la rampa, y para valores mayores a c el valor de la función se mantiene
constante en el valor 1, la expresión gráfica es:
Figura 8-13 Gráfica de la función rampa lineal limitada

Como paso siguiente se efectúa la derivada de esta función rampa modificada, se obtiene un
pulso de ancho y de altura un valor igual a la pendiente de la rampa. Gráficamente este
proceder se observa en la figura siguiente
Figura 8-14 Gráfica de la un pulso ancho
La pendiente de la rampa es la altura dividida por el ancho, o sea:
El área del impulso es para cualquier valor del ancho del pulso. Si la pendiente de la
rampa es muy grande, la altura del pulso es elevada y el ancho pequeño, pero el área sigue
siendo 1. Al tomar límite para la función resulta un impulso de ancho cero, altura ,y
área 1. La grafica será:
Figura 8-15 Gráfica de la un pulso angosto o impulso
La función se denomina “función impulso” o “Delta de Dirac”. En realidad no es una función,

por lo que se suele llamar “Distribución Delta de Dirac”; y se expresa como:

Figura 8-16 Gráfica de la un impulso normal y un impulso desplazado
Un tren de impulsos espaciados en se representa con:
Figura 8-17 Gráfica de la un tren de impulsos
Y se expresa como:
O también:
Si a una señal continua :

Figura 8-18 Gráfica de una señal continua o analógica
la multiplicamos por un tren de impulsos obtenemos la “función discreta muestreada”

representada con:
Y su representación será:
Figura 8-19 Gráfica de una función muestreada
Esta operación se conoce como “modulación de impulsos”.

La ecuación es una sumatoria de impulsos escalados y retrasados, o una combinación lineal de
impulsos desplazados. El peso de la combinación lineal define el modulo de cada impulso y por
lo tanto tiene relación con la forma de la función continua, que dicho de otra manera significa
que a cada instante de muestreo le corresponde un escalamiento (magnitud o peso) según el
valor de la función continua en ese instante, para lo cual se incorpora a la operación
combinación lineal el orden , y ello se expresa matemáticamente como sigue

La relación anterior es la expresión de la ecuación diferencia, y según la bibliografía que se

consulte puede tomar la denominación de “Ecuación en diferencias” o como “Ecuación de
diferencias”.
Es una expresión que relaciona sucesiones siendo una de ellas desconocida. Se puede definir a
la ED en base a variables de entrada o salida, y en tiempo actual o anterior.
Se llama ecuación diferencia a una relación que define una variable escalar en tiempo discreto
como función de sus valores anteriores y de los valores anteriores de la señal de entrada
. Se basa en una operación que transforma una secuencia de entrada con valores en
una secuencia de salida con valores , y se puede expresar:
Es una fórmula para calcular los valores de la secuencia de salida a partir de los valores de la
secuencia de entrada.
La ED puede escribirse como:
O en forma recurrente como:
En esta ecuación, es la variable de salida, la de entrada; y son coeficientes

constantes; es el orden de la ecuación diferencia.
Para calcular una solución numérica, se deben conocer algunos valores pasados. Esos valores
se conocen como “condiciones iniciales”.
La Ecuación Diferencia (ED) es similar a las ecuaciones diferenciales (ed) sustituyendo las
funciones por sucesiones. Se aplican en el campo discreto de similar forma que las ecuaciones
diferenciales en el campo continuo, pero con la ventaja que representan algoritmos que
pueden evaluarse mediante simples programas de computación. Es decir que son fáciles de
programar y de resolver en una computadora digital.
Se puede definir la ED como una combinación lineal de muestras de la entrada presentes y
pasadas. Podemos expresar esta relación con una ecuación del tipo:

Esta ecuación expresa que la muestra actual de la salida y[n] es igual a la suma de las muestras
de la entrada actual x[n] multiplicada por el factor b0, y de la muestra anterior x[n−1]
multiplicada por el factor b1, y de todas las muestras anteriores hasta el instante [n−M]
multiplicadas por sus respectivos factores. Los factores bk son los coeficientes del filtro.
Modificando estos coeficientes podremos variar la ED y con ello el proceso que ella produzca.
8.6 TRANSFORMADA Z
Si en un circuito queremos realizar el análisis en base a la respuesta en frecuencia, se hace

necesario conocer su función de transferencia.
Si este circuito esta excitado por una señal discreta de la forma:
que representa una secuencia de números o eventos; al aplicar Laplace obtenemos:
Allí vemos que la transformada de Laplace de una señal muestreada es una función
exponencial.
En teoría de circuitos, tanto para el análisis como para la síntesis, es difícil resolver los casos
cuando las funciones son exponenciales.
Es más conveniente y fácil el tratamiento algebraico de las señales o ecuaciones por lo que es
conveniente expresar las funciones en forma polinómica.
Por lo tanto se debe disponer de una transformación que convierta expresiones de tipo
exponencial en expresiones algebraicas.
Si en la expresión:
Se hace un cambio de variables mediante el reemplaza de por :
Se obtiene

A ese proceso se lo denomina transformada Z de la función original y se expresa:
Es esta expresión “Z” es una variable compleja con parte real y parte imaginaria.
Se puede definir a la transformada Z como la conversión de una secuencia de números en el
dominio real, en una expresión en el dominio complejo Z.
Su principal ventaja reside en la propiedad de transformar expresiones de tipo exponencial en
expresiones polinómica. Es un método operacional para resolver ecuaciones de diferencia
lineales y sistemas lineales con datos discretos, muestreados o digitales.
Basados en la expresión de la transformada, se opera para cada función posible y se obtienen
las transformadas Z de cada una de ellas, las que se detallan en la tabla siguiente:
Tabla 8-1 Transformadas s y z

La transformada Z goza de una serie de propiedades que se aplican en su cálculo. Estas se

detallan en la tabla siguiente:
Tabla 8-2 Propiedades de la Transformada z
En la transformada de Laplace “s” es el nombre que se da a la variable que se usa; en la

transformada Zeta, la letra “z” es la que se usa para su variable. En realidad es la transformada
de Laurent, ya que se basa en esa serie.
Para que un sistema sea estable en el plano “s”, todas sus raíces deben estar en el semiplano
izquierdo. En el plano “z” la zona de estabilidad es un círculo de radio unitario y con centro en
el origen. Para demostrarlo tenemos en cuenta que:

El es un círculo de radio unitario y centro en el origen. Al variar cambia

el ángulo y los puntos en el círculo.
Para analizar la zona de estabilidad consideramos los gráficos siguientes:
Figura 8-20 Gráfica de representación en variable “s” y variable “z”
Si , corresponde al semiplano derecho en “s”.

En “z” se transforma en puntos fuera del circulo unitario ya que .
Si es el eje de “s” y corresponde a puntos con magnitud 1, que es la circunferencia de
radio unitario, en el plano z.
Si en el plano “s” es el semiplano izquierdo o sea la zona de estabilidad, que se
corresponde con puntos del interior del circulo ya que , en el plano z.
Para que una función de transferencia en “z” determine un sistema estable, debe tener todos
sus polos con modulo menor que la unidad.
8.7 TEOREMA DEL MUESTREO
Una señal continua puede reconstruirse por completo partiendo del conocimiento de muestras
en puntos igualmente espaciados en el tiempo; como hemos visto a esta operación la
abreviamos con “D/C”.
A esta reconstrucción la realizamos teniendo en cuenta el teorema del muestreo. Su
importancia reside en el papel de puente entre señales continuas y discretas.
La justificación de su importancia se basa en que al reconstruir señales muestreadas de alta
frecuencias, para obtener las correspondientes señales análogas, es decir después de pasar por
“D/C”; pueden malinterpretarse como señales de bajas frecuencias. Este problema ocurre
cuando el intervalo de muestreo es demasiado largo en relación con la frecuencia que la señal
tiene, o con la máxima frecuencia de la señal procesada, por ejemplo:

Figura 8-21 Reconstrucción de una señal con pulso de baja frecuencia y de alta frecuencia
Con una señal de entrada como la mostrada en líneas completas y la muestreamos con una
señal de muestreo con intervalos de tiempo como los de la figura , al reconstruirla y como
la frecuencia de muestreo es baja en relación a la frecuencia de la señal de entrada, las
muestras obtenidas serán las marcadas con puntos resaltados en , por lo que al unir esos
puntos se obtiene una señal como la dibujada en lines de trazos , que corresponde a una
señal de baja frecuencia (fenómeno “alias”).
Si en cambio el muestreo se hace con un intervalo de tiempo corto, como los de , las
muestras son las marcadas con puntos resaltados en y asi la señal conformada por unión
de estos puntos es igual a la señal de entrada.
A la vista de las dos situaciones anteriores, se desprende lo que enuncia el teorema de
Shannon o del muestreo: “la mínima frecuencia de muestreo para poder recuperar una señal
previa al muestreo, a partir de la señal muestreada es donde es la máxima
frecuencia que presenta la señal a muestrear”.
8.8 FUNCIÓN TRANSFERENCIA EN TIEMPO DISCRETO
Como el tratamiento a dar a un proceso es en base a un computador, dicho proceso debe ser
descripto mediante una ecuación diferencia o una función de transferencia en tiempo discreto.
Para convertir una Función de transferencia de tiempo continuo en una de eventos discretos,
se usa la transformada zeta.

El proceso de conversión de una función de transferencia continua en discreta se denomina

“discretización” o transposición. La discretización es un proceso matemático que me permite
encontrar una función de transferencia en la variable “z” que es equivalente a la función de
transferencia en la variable “s”. La equivalencia mencionada permite que al excitar con igual
entrada ambas funciones, la salida es similar. Existen varios métodos para realizar la
discretización; los más comunes son:
-Discretización exacta a señales particulares

-Discretización por igualación de polos y ceros
-Discretización por aproximación lineal
Las funciones que se obtienen en cada caso son diferentes, no obstante ello las respuestas de
su aplicación o uso son iguales. En lo que sigue se comenta el proceder de las dos primeras y se
explica más detalladamente y ejemplifica la última.
Discretización exacta a señales particulares
También se conoce como discretización por el método de “Retenedor de orden cero”; y se

basa en efectuar la discretización de manera que el resultado tenga valides para una señal de
entrada determinada. Dicho de otra forma se basa en lo que en sistemas sería conectar un
retenedor de orden cero en cascada con el bloque de la función a discretizar; se obtiene el
producto y se transforma.
EJEMPLO 8.1
Discretiza la función continua , para un período de muestreo de 0,01

seg, mediante el método de retenedor de orden cero.
Se debe usar la relación
Se divide por s
Se expande en fracciones parciales

Se calculan los residuos y se obtiene
Se transforma en z
Se completa la relación y se obtiene
Se procesa matemáticamente la relación anterior hasta llevarla a la forma más adecuada de

expresión, incluyendo el valor del período (T=0,01 seg)
Discretización por igualación de polos y ceros
También denominado como de “Mapeo polo-cero”, Se hace un reemplazo de ceros y polos de

la función continua, por ceros y polos de la función discreta mediante la transformación
e igualando los ceros del infinito a un valor menos uno (-1) o un valor infinito (oo). La
metodología de cálculo se basa en trasladar los polos del filtro continuo en el plano s, al plano
z; con un ajuste final de la ganancia K del nuevo sistema a una frecuencia crítica que
usualmente es w=0 en continuo y equivale a z=1 en discreto.
EJEMPLO 8.2
Discretiza la función continua , para un período de muestreo de 0,01 seg,

mediante el método de igualación de polos y ceros.
Se reemplaza a (s+6) por ; y a (s+10) por ; por lo que la expresión de

la función G(s) se reemplaza por
El valor de K’ se calcula con la relación

Que en este caso es
Discretización por aproximación lineal
La aproximación lineal o por aproximación discreta de la integral, es la discretización basada en

la búsqueda de una aproximación numérica para la operación integral substituyendo la
variable compleja “s” por una función racional lineal de la variable compleja “z”.
Se parte de considerar la relación entre estas variables, que se expresa con la igualdad
Esta función de tipo exponencial, puede expresarse a través de una serie de Taylor, que es una
aproximación de funciones mediante una serie de potencias o suma de potencias enteras conformando
un polinomios que se calcula a partir de las derivadas de la función para un determinado valor o punto
y un entorno sobre el cual converja la serie. Se puede utilizar para obtener valores aproximados de
funciones y se calcula con la relación siguiente
Para el caso de la función exponencial planteada como equivalencia entre las variables “s” y “z”
resulta
Es una serie numérica de infinitos términos rápidamente convergente, es decir que los
términos de orden superior a uno son de muy bajo valor, por ello es posible despreciarlos y no
se introduce gran error. Esta simplificación permite realizar la linealización de la función
exponencial; es decir se logra la aproximación siguiente
Es la aproximación lineal de la función exponencial, la transformación puede resolverse

mediante un proceso de integración, y según sea la manera de resolver la integral, se tienen
tres métodos de discretización que se denominan métodos de Euler explícito, Euler implícito, y
de Tustin; ellos proporcionan resultados distintos, pero equivalentes.

Método de Euler Explícito
También se denomina Euler hacia adelante (o Euler Forward), para determinar el mapeo o la
relación del cambio de variables se parte de la aproximación lineal original y de ella se despeja
el valor de la variable “s”
La última ecuación es la relación que permite el cambio de variables en la función de

transferencia. Gráficamente se considera que la integral corresponde a un área que tiene
relación con la curva y que está conformada por el rectángulo definido por la base (período de
muestreo), y la altura es el valor de la función en el punto inicial del período de muestreo y en
forma constante hacia adelante. En la figura siguiente se aprecia cada segmento de integración
Figura 8-22 Gráfica de integración de área correspondiente al punto inicial y hacia adelante
Método de Euler Implícito
También se denomina de Euler en atraso (o Euler Backward), se parte de la aproximación lineal

vista, pero con una nueva forma de expresión, de ella se despeja el valor de la variable “s”

transferencia, y define el mapeo en este método. Gráficamente se considera que la integral
corresponde un área que tiene relación con la curva y que está conformada por el rectángulo
definido por la base (período de muestreo), y la altura es el valor de la función en el punto final
del período de muestreo en forma constante hacia tras. En la figura siguiente se aprecia cada
segmento de integración

Figura 8-23 Gráfica de integración de área correspondiente al punto final y hacia atrás
Método de Tustin
Se denomina también Bilineal o Trapezoidal, también se parte de la aproximación lineal vista,

pero con una manera distinta de expresarla; de ella se despeja el valor de la variable “s”
De la ecuación anterior se despeja el valor de s y se obtiene la expresión

transferencia, y define el mapeo para este método. Gráficamente se considera que la integral
corresponde un área que tiene relación con la curva y que está conformada por el trapecio
definido por la base (período de muestreo), y las alturas que corresponden a cada valor de la
función en el punto inicial y final del período de muestreo. En la figura siguiente se aprecia
cada segmento de integración
Figura 8-24 Gráfica de integración de área correspondiente al punto inicial y final

La denominación de bilineal se establece en función de que la expresión de la linealidad se

conforma con una relación lineal en el numerador y otra en el denominador.
8.9 METODOLOGÍA DE RESOLUCIÓN POR APROXIMACIÓN LINEAL
Para realizar la discretización de una función de transferencia continua se recurre a ejecutar un

cambio de variables de “s” a “z” con cualquiera de los métodos anteriores, y para ello se
reemplaza la variable “s” por cualquiera de las expresiones deducidas anteriormente como
resultado de la linealización, integración y discretización; se opera y se obtiene la función de
transferencia discreta en forma general y mediante procedimientos analíticos. Luego se opta
por un período de muestreo, se reemplaza en la variable tiempo, se evalúan coeficientes y se
obtiene finalmente la función de transferencia en variable discreta. Según sea el período de
muestreo, las funciones cambian es decir para cada valoración del período el resultado será
diferente, y con ello se logra una mayor o menor aproximación al comparar las respuestas del
sistema con la función de transferencia discreta y continua. El mapeo de cambio de variables se
puede expresar en la forma vista o con funciones de zeta con exponentes negativos, según
convenga y tal se muestra en la tabla siguiente
Función Directa Función Inversa

Euler Explícito
Euler Implícito
Tustin
Tabla 8-3 Mapeos o relaciones para cambio de variables
EJEMPLO 8.3
Determinar la función de transferencia discreta de la función continua , para

un período de muestreo de 1 seg, y 10 seg; utilizar el método de Tustin.
La sustitución de variables se hace con la relación y resulta
La función encontrada debe valorizarse para los períodos de muestreo requeridos

Para T=1 seg
Al denominador se lo expresa como polinomio mónico, y resulta
Para T=0,1 seg
EJEMPLO 8.4

un período de muestreo de 1 seg, y 10 seg; utilizar el método de Euler Explícito.
Para T=1 seg
Para T=0,1 seg
EJEMPLO 8.5

un período de muestreo de 1 seg, y 10 seg; utilizar el método de Euler Implícito.
Para T=1 seg

Para T=0,1 seg
Si se comparan las funciones discretas obtenidas en todos los casos (los tres métodos y los dos
períodos), respecto de la misma función continua, se observa que son distintas; no obstante
ello, si se excita con una entrada común a todos ellos se verá que las respuestas son similares.
Esta afirmación se podrá demostrar mediante simulación en otro apartado.

Fuentes de información:
Bibliografía:
Ogatta Katsuhiko, Sistemas de control en tiempo discreto, 5º Edición, 2010, Ed. Prentice Hall.
Albertí Eduard Bertran; Procesado digital de señales, 2006, Editorial UPC
Sauchelli Victor Hugo, Teoría de señales y sistemas lineales, 2007, Editorial Universitas.
Oppenheim Alan–Schafer Ronal, Tratamiento de señales en tiempo discreto, 2º edición, 2000,
Editorial Prentice Hall.
Oppenheim Alan–Willsky Alan, Señales y Sistemas, 2º edición, 2000, Editorial Prentice Hall.
Caprani Ramón A, Análisis de señales y sistemas, 2008, Editorial edutecne.
Kuo Benjamín C, Sistemas de Control Digital, 1997, Editorial Patria.
Lincografía:
www.ingelec.uns.edu.ar/pds2803/materiales/cap05/05-cap05.pdf
http://robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/seco/apuntes/seco2014/SECO2014-ParteII.pdf

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Sistemas Discretos y Muestreados

El concepto de sistema se aplica a fenómenos físicos, biológicos, sociales, económicos, etc.

263 Ing. Walter Sotomayor

8.2 SEÑALES CONTINUAS Y DISCRETAS

Según su ocurrencia pueden clasificarse en:

Causales: cuando están definidas para valores positivos únicamente.

Según su variación pueden clasificarse en:

264 Ing. Walter Sotomayor

Figura 8-1 Señal continua

Figura 8-2 Señal discreta

Figura 8-3 Señal discreta en el tiempo

265 Ing. Walter Sotomayor

En algunas bibliografías las denominan señales muestreadas.

Figura 8-4 Señal discreta en amplitud

Figura 8-5 Señal discreta en amplitud y tiempo

8.3 SEÑALES MUESTREADAS

Son señales discretas que surgen de un proceso de muestreo.

266 Ing. Walter Sotomayor

proceso de medición intermitente, de una discretizacion provocada, o de la utilización de datos

Figura 8-6 Diagrama de bloques de proceso de conversión continuo a discreto e inverso

Donde , son señales continuas; y son señales discretas o muestreadas.

8.4 SEÑALES DIGITALES

Figura 8-7 Diagrama de bloques de proceso de conversión analógico digital e inverso

El bloque A/D es el encargado de muestrear la señal analógica o continua y de codificarla; su

267 Ing. Walter Sotomayor

Figura 8-8 Proceso interno de un conversor analógico digital

La información digital puede estar contenida en la secuencia de unos y ceros, conformando la

Figura 8-9 Información digital en formato serie

Figura 8-10 Información digital en formato paralelo

8.5 ECUACIÓN DIFERENCIA

La ecuación diferencia es la expresión matemática de una señale discreta. Para comprender la

268 Ing. Walter Sotomayor

Figura 8-11 Gráfica de la función escalón unitario

Y en forma gráfica resulta

Figura 8-12 Gráfica de la función rampa lineal

Si consideramos que a esta rampa la limitamos, es decir en un intervalo de ancho (desde

Figura 8-13 Gráfica de la función rampa lineal limitada

269 Ing. Walter Sotomayor

Figura 8-14 Gráfica de la un pulso ancho

La pendiente de la rampa es la altura dividida por el ancho, o sea:

Figura 8-15 Gráfica de la un pulso angosto o impulso

La función se denomina “función impulso” o “Delta de Dirac”. En realidad no es una función,

270 Ing. Walter Sotomayor

Figura 8-16 Gráfica de la un impulso normal y un impulso desplazado

Un tren de impulsos espaciados en se representa con:

Figura 8-17 Gráfica de la un tren de impulsos

Si a una señal continua :

271 Ing. Walter Sotomayor

Figura 8-18 Gráfica de una señal continua o analógica

la multiplicamos por un tren de impulsos obtenemos la “función discreta muestreada”

Figura 8-19 Gráfica de una función muestreada

Esta operación se conoce como “modulación de impulsos”.

272 Ing. Walter Sotomayor

La relación anterior es la expresión de la ecuación diferencia, y según la bibliografía que se

O en forma recurrente como:

En esta ecuación, es la variable de salida, la de entrada; y son coeficientes

273 Ing. Walter Sotomayor

Si en un circuito queremos realizar el análisis en base a la respuesta en frecuencia, se hace

que representa una secuencia de números o eventos; al aplicar Laplace obtenemos:

Se hace un cambio de variables mediante el reemplaza de por :

274 Ing. Walter Sotomayor

A ese proceso se lo denomina transformada Z de la función original y se expresa: