A 282

CONTROL DE OSCILACIONES ELECTROMECÁNICAS EN SISTEMAS
ELÉCTRICOS DE POTENCIA USANDO EL ANÁLISIS MODAL
VIVIANA MARÍA AGUDELO IDÁRRAGA

DIEGO FERNANDO PARRA LADINO
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, CIENCIAS DE
LA COMPUTACIÓN Y FÍSICA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
PEREIRA
2008
CONTROL DE OSCILACIONES ELECTROMECÁNICAS EN SISTEMAS
ELÉCTRICOS DE POTENCIA USANDO EL ANÁLISIS MODAL
VIVIANA MARÍA AGUDELO IDÁRRAGA

DIEGO FERNANDO PARRA LADINO
Proyecto de grado presentado como requisito parcial para optar al título

de Ingeniero Electricista
Director:
M.Sc. Luis Alfonso Alzate Gómez
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, CIENCIAS DE
LA COMPUTACIÓN Y FÍSICA.
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
PEREIRA
2008
2
Nota de aceptación
Firma del jurado
Firma del jurado
Pereira, Noviembre de 2008
3
TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCIÓN ............................................................................................... 9
1. CONCEPTOS GENERALES SOBRE ESTABILIDAD ............................... 12

1.1 ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELÉCTRICOS DE POTENCIA.......... 12
1.1.1 Estabilidad de ángulo de rotor de las máquinas ......................... 13
1.1.1.1 Estabilidad de pequeña señal.............................................. 16
1.1.1.2 Estabilidad transitoria .......................................................... 20
1.1.2 Estabilidad de voltaje .................................................................. 21
1.1.2.1 Estabilidad de voltaje de perturbación severa ..................... 22
1.1.2.2 Estabilidad de voltaje de pequeña perturbación .................. 23
1.1.2.3 Casos reales de colapso de tensión .................................... 23
1.1.3 Estabilidad de mediano y largo plazo ......................................... 24
1.2 INTRODUCCIÓN A LAS OSCILACIONES ELECTROMECÁNICAS . 25
1.2.1 Oscilaciones de potencia locales e inter-áreas ........................... 28
1.2.2 Reseña histórica ......................................................................... 31
2. MODELAMIENTO DE LOS ELEMENTOS DE UN SEP............................ 33

2.1 MÁQUINA SÍNCRONA ...................................................................... 34
2.1.1 Modelo A..................................................................................... 36
2.1.1.1 Ecuaciones diferenciales. .................................................... 36
2.1.1.2 Ecuaciones algebraicas del estator. .................................... 38
2.1.2 MODELO B ................................................................................. 38
2.1.2.1 Ecuaciones diferenciales. .................................................... 39
2.1.2.2 Ecuaciones algebraicas del estator. .................................... 40
2.2 CONTROL DEL REGULADOR DE VELOCIDAD .............................. 40
2.3 CONTROL DEL SISTEMA DE EXCITACIÓN .................................... 40
2.4 CARGAS............................................................................................ 41
2.4.1 Modelo de carga estática ............................................................ 43
2.4.2 Modelo de carga dinámica .......................................................... 44
3. HERRAMIENTA DE ANÁLISIS ................................................................. 45

3.1 ANÁLISIS MODAL ............................................................................. 45
3.1.1 Análisis matemático .................................................................... 46
3.1.1.1 Ecuaciones de estado ......................................................... 46
3.1.1.2 Ecuaciones de salida ........................................................... 47
4
3.1.1.3 Linealización ........................................................................ 48
3.1.1.4 Valores propios.................................................................... 51
3.1.1.4.1 Valores propios reales ...................................................... 51
3.1.1.4.2 Valores propios complejos................................................ 52
3.1.1.5 Vectores propios.................................................................. 53
3.1.1.5.1 Vectores propios derechos ............................................... 53
3.1.1.5.2 Vectores propios izquierdos ............................................. 54
3.1.1.5.3 Factor de participación ..................................................... 55
3.1.2 Identificación de los modos electromecánicos ............................ 56
3.1.3 Clasificación de los modos electromecánicos............................. 57
4. ESTUDIO DE MODOS ELECTROMECÁNICOS EN SISTEMAS DE

PRUEBA........................................................................................................... 61
4.1 DESCRIPCIÓN DEL PRIMER SISTEMA DE PRUEBA ..................... 61
4.1.1 Análisis modal para el primer sistema de prueba ....................... 62
4.1.1.1 Sistema con carga nominal.................................................. 63
4.1.1.1.1 Identificación de los modos electromecánicos.................. 63
4.1.1.1.2 Clasificación de los modos electromecánicos .................. 64
4.1.1.1.3 Efecto del PSS en el sistema ........................................... 68
4.1.1.2 Sistema con sobrecarga ...................................................... 73
4.1.1.3 Sistema con carga ligera ..................................................... 76
4.1.2 Observación en el dominio del tiempo del efecto de los PSS..... 79
4.2 DESCRIPCIÓN DEL SEGUNDO SISTEMA DE PRUEBA................. 91
4.2.1 Carga modelada como potencia constante (S cte) ..................... 92
4.2.2 Carga modelada como impedancia constante (Z cte)............... 101
4.3 SVCs EN SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA...................... 104
CONCLUSIONES........................................................................................... 107
BIBLIOGRAFÍA .............................................................................................. 109
5
LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Ilustración del proceso de formación de las oscilaciones

electromecánicas ............................................................................................. 14
Figura 2. Relación potencia – ángulo en un sistema radial .............................. 15
Figura 3. Naturaleza de la inestabilidad a pequeñas perturbaciones con voltaje
de campo constante. ........................................................................................ 19
Figura 4. Naturaleza de la inestabilidad a pequeñas perturbaciones, con voltaje
de campo controlado. ....................................................................................... 19
Figura 5. Respuesta del ángulo del rotor a una perturbación transitoria. ......... 22
Figura 6. Principales colapsos de voltaje en el mundo en los últimos 20 años 25
Figura 7. Clasificación de la estabilidad en SEPs ............................................ 26
Figura 8. Oscilaciones estudiadas por la estabilidad de pequeña señal. ......... 28
Figura 9. Flujo de potencia trifásico por una línea de interconexión................. 29
Figura 10. Modos inter-área y local. ................................................................. 30
Figura 11. Circuitos del estator y rotor de una máquina sincrónica.................. 36
Figura 12. Circuito de dos ejes para la máquina síncrona (Modelo A) ............. 37
Figura 13. Modelo del AVR IEEE tipo I (Modelo A) .......................................... 37
Figura 14. Circuito de dos ejes para la máquina síncrona (Modelo B) ............. 39
Figura 15. Modelo del AVR IEEE tipo II (Modelo B) ......................................... 39
Figura 16. Ejemplo de un sistema de excitación .............................................. 42
Figura 17. Circuito equivalente de un motor de inducción................................ 44
Figura 18. Respuesta asociada a la naturaleza de cada valor propio .............. 52
Figura 19. Ejemplo para deferentes valores de amortiguamiento ( ) ............... 54
Figura 20. Modo electromecánico inter-área .................................................... 58
Figura 21. Modo electromecánico máquina-sistema ........................................ 59
Figura 22. Diagrama de participación para el modo inter-área ........................ 59
Figura 23. Diagrama de participación para el modo máquina-sistema............. 60
Figura 24. Sistema de prueba (WSCC) ............................................................ 61
6
Figura 25. Modo electromecánico máquina-sistema asociado a los valores
propios 13 y 14................................................................................................. 66
propios 15 y 16................................................................................................. 67
Figura 27. Diagrama de participación de generadores modos 13 y 14 ............ 68
Figura 28. Diagrama de participación de generadores modos 15 y 16 ............ 68
Figura 29. Diagrama de bloques de un PSS .................................................... 69
Figura 30. Diagrama de bloques del PSS utilizado .......................................... 70
Figura 31. Velocidades angulares de los rotores de los generadores sin PSS 80
Figura 32. Voltajes generados por las máquinas sin PSS................................ 80
Figura 33. Potencias generadas por las máquinas sin PSS............................. 81
Figura 34. Potencias transferidas por las líneas que llegan al nodo 8 sin PSS 81
Figura 35. Voltajes de los nodos 7, 8 y 9 sin PSS............................................ 82
Figura 36. Velocidades angulares de los rotores de los generadores con PSS
en el generador 1 ............................................................................................. 83
Figura 37. Voltajes generados por las máquinas con PSS el generador 1 ...... 83
Figura 38. Potencias generadas por las máquinas con PSS en generador 1 .. 84
Figura 39. Potencias transferidas por las líneas que llegan al nodo 8 con PSS
en generador 1 ................................................................................................. 84
Figura 40. Voltajes de los nodos 7, 8 y 9 con PSS en generador 1 ................. 85
en el generador 2 ............................................................................................. 86
Figura 42. Voltajes generados por las máquinas con PSS en el generador 2 . 86
Figura 43. Potencias generadas por las máquinas con PSS en generador 2 .. 87
en generador 2 ................................................................................................. 87
en el generador 3 ............................................................................................. 88
Figura 47. Voltajes generados por las maquinas con PSS en el generador 3 . 89
Figura 48. Potencias generadas por las maquinas con PSS en generador 3 .. 89
en generador 3 ................................................................................................. 90
Figura 51. Sistema de prueba (dos áreas) ....................................................... 91
7
Figura 52. Modo local asociado a los valores propios 17 y 18 del sistema de
dos áreas.......................................................................................................... 94
Figura 53. Modo local asociado a los valores propios 19 y 20 del sistema de
dos áreas (S cte) .............................................................................................. 96
Figura 54. Modo inter-área asociado a los valores propios 21 y 22 del sistema
de dos áreas (S cte) ......................................................................................... 96
Figura 55. Diagrama de participación de generadores modos 17 y 18 del
sistema de dos áreas (S cte)............................................................................ 97
Figura 58. Diagrama de un SVC .................................................................... 104
Figura 59. Modelo del SVC ............................................................................ 105
8
INTRODUCCIÓN
El estudio de la estabilidad de los Sistemas Eléctricos de Potencia (SEPs) es

una de las disciplinas más interesantes y complejas de la ingeniería, ya que
involucra desde el diseño de las redes, hasta sus protecciones y sistemas de
control. Mantener en sincronismo estos sistemas ante los diferentes puntos de
operación que se presentan durante su actividad normal, ha sido un problema a
manejar desde que la transmisión de energía eléctrica empezó a funcionar con
corriente alterna; y se fue complicado cada vez más, conforme crecieron las
distancias, aumentó el mallado de las redes, y se necesitó cada vez más
potencia. Ante estos requerimientos, nuevos generadores fueron desarrollados,
y sus sistemas de excitación junto a los disyuntores de líneas fueron
perfeccionándose, aumentando su velocidad de respuesta. Sin embargo, la
demanda de energía siguió creciendo, y la operación de los generadores al
borde de sus límites obligó a ingenieros y matemáticos a desarrollar teorías
sobre estabilidad, y a proyectar y ejecutar diversos mecanismos para simular la
operación de los sistemas, en pos de prevenir los resultados catastróficos de
eventuales situaciones.
Es normal que en la operación de un SEP se presenten continuas

perturbaciones, éstas pueden ser de cualquier naturaleza y severidad, pero en
su mayoría son cambios pequeños que ocurren, por ejemplo, a partir de las
variaciones en la potencia generada por las máquinas, debido a los cambios en
la potencia demandada por el sistema. Estas pequeñas perturbaciones reciben
el nombre de oscilaciones electromecánicas (u oscilaciones de potencia), ya
que involucran las masas rodantes de los generadores [9], [15], [16]. Las
oscilaciones electromecánicas pueden producir problemas como limitación en
las potencias transferidas por las líneas de transmisión, activación de
protecciones de equipos, estrés en los ejes mecánicos de las turbinas, e
incluso, ocasionar la salida de líneas y de generadores.
Los problemas anteriormente mencionados, pueden ser abordados por medio

del estudio de la estabilidad de pequeña señal, llamada así debido a que
analiza el comportamiento del sistema ante pequeñas perturbaciones [2], [9].
9
La naturaleza (amplitud y frecuencia) de las oscilaciones electromecánicas
depende directamente de las respuestas naturales del sistema, también
llamadas “modos” electromecánicos, el cálculo y análisis de dichos modos se
puede realizar utilizando como principal herramienta de trabajo el “análisis
modal”.
Se debe tener en cuenta que el amortiguamiento de oscilaciones

electromecánicas o de potencia, es sólo uno de muchos aspectos técnicos
(estabilidad de voltaje, estabilidad transitoria, estabilidad de largo plazo, control
de frecuencia, etc.) que sumados a otros económicos y ambientales se
conjugan en la planeación de los SEPs.
Este Trabajo De grado (TDG) busca estudiar las oscilaciones electromecánicas

que se presentan en el sistema multimáquina IEEE Western System
Coordinating Council (WSCC) y en un sistema de prueba simple e hipotético de
dos áreas, utilizando como herramienta el análisis modal. Inicialmente se
identifican y clasifican los modos de oscilación de dichos sistemas, utilizando
los valores propios de la matriz de estado (que resulta del proceso de
linealización del sistema) y los diagramas de participación de los generadores;
luego se analizan las características (frecuencia y amortiguamiento) de los
modos de oscilación electromecánicos de dichos sistemas, para determinar su
fortaleza o solidez y finalmente se corregirán los valores propios que
caracterizan la respuesta del sistema incluyendo dispositivos de control
suplementario denominados estabilizadores del sistema de potencia (PSS) en
los puntos del sistema más convenientes de acuerdo a los resultados arrojados
por el análisis modal; también se observará el efecto que tiene la utilización de
compensadores estáticos (SVS) en el sistema. Para este fin, los cuatro
capítulos del TDG proporcionan esta información:
A manera de introducción, en el capítulo uno se hace un repaso general de

los problemas de estabilidad en los SEPs hasta culminar en el problema de
las oscilaciones electromecánicas.
En el capítulo dos se indican los aspectos claves en la modelación de SEPs
para una correcta simulación de las oscilaciones electromecánicas.
Las principales técnicas y herramientas para estudiar las oscilaciones
electromecánicas, profundizando en el análisis modal, se dan en el capítulo
tres.
10
Como complemento a los aspectos teóricos de fondo, en el último capítulo se
desarrolla una parte práctica de simulaciones utilizando el PSAT (Power
System Analysis Toolbox) versión 1.3.4 el cual es un paquete de software para
análisis de estabilidad transitoria y pequeñas perturbaciones y permite realizar
análisis estático, dinámico y de control de los sistemas eléctricos de potencia.
Se finaliza el capítulo realizando el análisis modal de los sistemas mencionados
para conocer la naturaleza fundamental de sus respectivos modos
electromecánicos y se analiza el efecto de estabilizadores del SEP (PSSs) ó
compensadores estáticos (SVSs) sobre ellos.
11
1. CONCEPTOS GENERALES SOBRE ESTABILIDAD
Los SEPs actualmente se desenvuelven bajo situaciones que los exigen al

máximo, ya que a estos se les impone condiciones de cargabilidad que los
hace trabajar en puntos cercanos a los límites de estabilidad, debido a que
operan bajo un esquema de crecimiento de la demanda cada vez más
exigente, es decir, con respecto al crecimiento de la demanda, la
infraestructura que poseen la generación y el transporte de la energía eléctrica
tiene una velocidad de crecimiento bastante menor, lo cual hace que la
habilidad que posea el sistema de conservarse estable se mantenga en
continua investigación como un tema de bastante interés.
En este capítulo se exponen de forma general los diferentes tipos de estudios

de estabilidad en SEPs, haciendo énfasis en las oscilaciones electromecánicas,
así como sus causas y efectos; para reconocer que el comportamiento de
dichas oscilaciones depende de los modos electromecánicos: modos locales e
inter-áreas. Finalmente se describe cómo ha sido la evolución del tema de
investigación.
1.1 ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELÉCTRICOS DE POTENCIA
La estabilidad de un SEP está definida como la propiedad que este posee para
mantenerse en funcionamiento en cualquier punto de trabajo y recuperar un
estado de equilibrio aceptable después de estar sujeto a un cambio, es decir,
aun cuando se haya dado una situación que produjera una perturbación, el
sistema debería llegar a nuevos valores aceptables que finalmente deben
permanecer. De forma general, los estudios de estabilidad se pueden clasificar
de la siguiente manera [1], [4], [10]:
Estabilidad de ángulo de rotor de las máquinas.

Estabilidad de voltaje.
Estabilidad de medio y largo plazo.
12
1.1.1 Estabilidad de ángulo de rotor de las máquinas
Hace referencia a la capacidad que posee el sistema para mantener el

sincronismo entre todas sus máquinas. Las variables a monitorear son los
ángulos (relativos a una máquina de referencia) de los rotores de las máquinas
que oscilan luego de una perturbación (si el sistema es estable las máquinas
interconectadas permanecen "en sincronismo"). Este ángulo es función del
balance entre la potencia mecánica aplicada al rotor y La potencia eléctrica
transferida a la red.
El mecanismo mediante el cual las máquinas interconectadas mantienen el

sincronismo entre sí, es a través de fuerzas de restauración, que actúan
cuando hay fuerzas tendiendo a acelerar o desacelerar una o más máquinas
con respecto a las otras. Bajo condiciones estables existe un equilibrio entre el
torque mecánico y el torque de salida eléctrico de cada máquina, con lo cual la
velocidad permanece constante [15].
Si el sistema es perturbado el equilibrio se trastorna, llevando a la aceleración o

desaceleración de los rotores de las máquinas de acuerdo a las leyes de la
dinámica de los cuerpos en rotación. Si un generador corre temporalmente más
rápido que otro, la diferencia angular de su rotor respecto a la máquina más
lenta aumenta y la diferencia angular resultante transfiere parte de la carga de
la máquina lenta a la máquina rápida, dependiendo de la relación potencia-
ángulo. Esto tiende a reducir la diferencia de velocidad, y por consiguiente la
diferencia angular. Es importante resaltar que la pérdida del sincronismo puede
ocurrir entre una máquina y el resto del sistema o entre grupos de máquinas.
La Figura 1 ilustra el proceso de formación de estas oscilaciones utilizando una
balanza mecánica.
Si se considera el sistema radial de la Figura 2, se puede demostrar fácilmente

que la potencia activa inyectada por la máquina a la carga en régimen
permanente es:
E E sen!
P! G M (1.1)
XT
Siendo:
EG, EM: fems atrás de las reactancias del generador y motor
respectivamente.
!: diferencia de los ángulos de fase de las fems EG y EM.
XT: reactancia total (línea+máquinas).
13
Figura 1. Ilustración del proceso de formación de las oscilaciones
electromecánicas
14
Figura 2. Relación potencia – ángulo en un sistema radial
Se puede ver que ! representa también la posición relativa de las máquinas

(diferencia entre los ángulos de los rotores de las máquinas). La relación
potencia-ángulo indicada tiene las siguientes propiedades importantes:
Es fuertemente no lineal.
No hay transferencia para !=0.
La transferencia es máxima si !=90°.
15
Es directamente proporcional a las fems e inversamente proporcional a
la reactancia de la línea.
Si ocurre una perturbación cualquiera en el sistema que provoque un aumento

en la velocidad del generador (por ejemplo un cortocircuito transitorio en la
línea), la ecuación potencia-ángulo permite tener una idea aproximada (dado
que es una relación de régimen) del comportamiento del sistema [4], [5]:
Para el caso estable, primero aparecería un aumento de velocidad en el

generador, lo cual representaría un aumento del ángulo del par y a su vez
un aumento de la potencia eléctrica transferida que finalmente provocaría
una disminución en la velocidad del generador. En este caso el ángulo se
mantiene siempre en la rama creciente de la gráfica potencia-ángulo.
Para el caso inestable, primero aparecería un aumento de velocidad en el
generador, lo cual representaría un aumento del ángulo del par, pero se
presentaría una disminución de la potencia eléctrica transferida que
finalmente provocaría un aumento en la velocidad del generador. En este
caso, en cambio, el aumento de la velocidad del generador lleva al ángulo
a la rama decreciente de la gráfica potencia-ángulo.
Vale la pena destacar que la condición de estable o inestable en este análisis

simplificado no depende sólo de la perturbación sino también del punto de
régimen del que se parte (si el ángulo inicial está cerca del máximo es más
probable que la perturbación lo lleve a la rama decreciente de la gráfica)
Por comodidad en el análisis y para entender más fácil la naturaleza de los

problemas de estabilidad, es usual definir la estabilidad del ángulo del rotor en
dos categorías [9]:
Estabilidad de pequeña señal.

Estabilidad transitoria.
1.1.1.1 Estabilidad de pequeña señal
Es la habilidad de los SEPs para mantener el sincronismo durante pequeños

cambios de las condiciones de operación. Este tipo de estabilidad depende del
estado de operación inicial ya que el sistema de ecuaciones algebraicas y
diferenciales que permiten simular el comportamiento del SEP se linealizan
alrededor de un punto de operación en particular.
16
Para describir cualitativamente este tipo de fenómeno, consideremos una
máquina única inyectando potencia hacia una red. El conjunto de ecuaciones
que representan al SEP debe incluir no sólo las ecuaciones eléctricas (como la
relación potencia-ángulo descrita más arriba) sino también las que describen el
comportamiento mecánico de la máquina. La ecuación de Newton aplicada al
rotor giratorio es de la forma:
d2!
K # TD W ! Pm " Pe (1.2)
dt 2
Siendo:
K: Una constante proporcional a la inercia de la máquina.

!: Angulo del rotor respecto a un eje sincrónico de referencia.
d!
w= : Velocidad de la máquina.
dt
Pm: Potencia mecánica generada por la turbina.
Pe: Potencia eléctrica inyectada por la máquina a la red, función de !
(Pe=P para el caso particular del sistema radial visto).
TD: coeficiente de torque amortiguante (incluye el coeficiente de fricción
de la turbina y el efecto de variación de las cargas con la frecuencia).
Si se supone que en el intervalo de estudio no cambia la potencia mecánica y

se linealiza la ecuación respecto al estado de régimen previo:
d 2 "! d"$
K 2
# TD # TS "! ! 0
dt dt
(1.3)
%Pe
Con TS !
%!
Ts (Calculado en el estado de régimen) es igual al coeficiente de torque

E E cos! O
sincronizante (en el ejemplo del sistema radial: TS ! G M (siendo !0 el
XT
ángulo inicial).
Si se resuelve la ecuación diferencial de segundo grado en la forma clásica, la

solución es de la forma:
"! ! Ae #1t # Be # 2t
(1.4)
17
2
" TD & TD " 4KTS
Con # j ! ; j=1,2
2K
El torque sincronizante (TS) se encarga de mantener las máquinas unidas

(eléctricamente), lo que es importante para la estabilidad del sistema posterior
a una perturbación severa. En estabilidad de pequeña señal, TS determina la
frecuencia de las oscilaciones de potencia, éste, se cuantifica como la
pendiente de la recta tangente a la curva de relación potencia-ángulo en el
punto de operación de la máquina (ver Figura 2). Si Ts es insuficiente (negativo
o positivo pequeño), se produce una inestabilidad no oscilatoria (el ángulo del
rotor “se escapa”) como lo muestra la Figura 3. Con la presencia de
reguladores de voltaje, el problema de inestabilidad de pequeña señal se
manifiesta con oscilaciones de amplitud creciente, debido a la falta de
suficiente amortiguamiento del sistema, como se ilustra en la Figura 4 [9], [15].
El torque amortiguante (TD) determina la tasa de disminución de la amplitud de

las oscilaciones. El amortiguamiento es determinado por muchos parámetros
del sistema, normalmente es pequeño y positivo, pero puede hacerse negativo
por la presencia de controles como AVR los cuales son prácticamente la única
fuente de amortiguamiento negativo. El amortiguamiento negativo puede llevar
a que las oscilaciones crezcan hasta que los relés del sistema respondan a las
oscilaciones con la salida de elementos del sistema. Si TD es insuficiente
(negativo o positivo pequeño) se produce una inestabilidad oscilatoria, las
oscilaciones del rotor no se amortiguan, o se amortiguan muy lentamente. En
los sistemas modernos reales el control de TD en valores adecuados está muy
relacionado con el diseño y ajuste de los reguladores de tensión y
eventualmente, con la incorporación de controladores adicionales [9].
De acuerdo al análisis anterior es posible concluir que la inestabilidad de

pequeña señal puede ser de dos formas:
Incremento sostenido en el ángulo del rotor debido a la pérdida del

suficiente torque sincronizante.
Oscilaciones del rotor con amplitud creciente debido a la pérdida del
suficiente torque amortiguador.
18
Figura 3. Naturaleza de la inestabilidad a pequeñas perturbaciones con
voltaje de campo constante.
'$ Estable '(
TS positivo
TD positivo
'TD
t
'$
'TS
'$
Inestabilidad no '(
oscilatoria
TS negativo
TD positivo
'TD
t '$
'TS
Figura 4. Naturaleza de la inestabilidad a pequeñas perturbaciones, con

voltaje de campo controlado.
'$ Estable '(
T S positivo
T D positivo
'TD
t
'$
'TS
'(
'$
Inestabilidad
oscilatoria
TS positivo
'TS
TD negativo
'$
'TD
t
19
Las oscilaciones que se presentan en el sistema pueden ser de tres tipos [4],
[5], [9], [16]:
Oscilaciones normales o positivamente amortiguadas. Ocurren debido a

eventos de rutina en los SEPs, así por ejemplo: cambios de carga, salida
de generadores y maniobras que pueden causar oscilaciones en el flujo
de potencia, voltaje, corriente y frecuencia, el sistema no tiene
problemas para reducir la amplitud de este tipo de oscilaciones.
Oscilaciones sostenidas o no amortiguadas. Este tipo de oscilaciones se
auto sustentan y no desaparecen sin una acción correctiva. Las
oscilaciones sostenidas no son crecientes pero tampoco tienden a
reducirse. Este tipo de oscilaciones son dañinas en el sistema si tienen
una amplitud suficientemente grande.
Oscilaciones amortiguadas negativamente Si una oscilación aparece y
crece gradualmente en magnitud, es amortiguada negativamente. Este
tipo de oscilación puede aparecer como oscilación normal o sostenida y
crecer en tamaño hasta alcanzar una amplitud que los SEPs no pueden
resistir por mucho tiempo.
1.1.1.2 Estabilidad transitoria
Es la habilidad del SEP de mantener el sincronismo cuando está sujeto a

fuertes perturbaciones. La estabilidad depende de las condiciones iniciales de
operación y la severidad de las perturbaciones. Usualmente, el sistema es
alterado de tal forma, que el estado estable al que llega postperturbación, es
diferente al previo al disturbio. La inestabilidad transitoria se produce a causa
de perturbaciones severas, para las cuáles dejan de ser válidos los métodos de
aproximación lineal.
El término transitorio hace referencia al hecho de que en un corto periodo de

tiempo (1 a 3)seg.), se podrá saber si el sistema está en capacidad de
evolucionar a otros estados de equilibrio. Los métodos de análisis clásicos son
las simulaciones numéricas en el tiempo, con intervalos típicos de estudio de
entre 3 y 5 seg, aunque puede ser hasta de 10 segundos para sistemas que
tengan predominación de los modos inter-áreas [9].
Existen varios casos en los que se puede observar una situación de estabilidad
transitoria:
La inestabilidad transitoria “clásica” es la llamada primera oscilación

("first swing"); el ángulo de alguna de las máquinas se “escapa” en su
20
primera oscilación a causa de una perturbación severa (normalmente se
dice que la causa es la “falta de torque sincronizante”) (ver Figura 5,
Caso 2).
El ángulo de alguna de las máquinas, no obstante, puede “escaparse”
luego de varias oscilaciones (ver Figura 5, Caso 3), a causa de que las
pequeñas oscilaciones, luego de terminada la perturbación, son a su vez
no estables. Este caso es, por lo tanto, propiamente uno de inestabilidad
a las pequeñas oscilaciones, al que se suele analizar en conjunto
(prolongando la simulación temporal) con el análisis de estabilidad
transitoria asociado a la perturbación inicial.
Las perturbaciones son de un amplio grado de severidad y probabilidad de

ocurrencia en el sistema. Sin embargo este es diseñado y operado para
soportar un conjunto de contingencias. Las contingencias usualmente
consideradas son cortos circuitos de diferentes tipos: fase-tierra, bifásico-tierra,
o trifásicos. Se asume que estos ocurren en las líneas de transmisión, pero
ocasionalmente se consideran fallas en las barras o en los transformadores.
Además se espera que la falla sea despejada por la apertura de los
interruptores apropiados.
Como criterio de diseño para los sistemas respecto a la estabilidad transitoria y

dada la enorme variedad de posibles perturbaciones importantes, es habitual
normalizar la lista de las grandes perturbaciones que los sistemas deben
soportar por ejemplo: "El sistema debe ser transitoriamente estable frente a
faltas con reenganche monofásico no exitoso, sin necesidad de despejar
carga."
También se normalizan habitualmente los criterios de aceptación de las

oscilaciones post-perturbación por ejemplo:”Las oscilaciones electromecánicas
post-perturbación deben tener un amortiguamiento relativo mayor al 5 %.”
1.1.2 Estabilidad de voltaje
Un SEP sometido a una perturbación es estable en voltaje si las tensiones en

los puntos cercanos a los nodos de consumo se aproximan a valores de
equilibrio después de la perturbación. El sistema entra en inestabilidad de
voltaje cuando una perturbación, tal como un aumento de carga o un cambio en
la condición del sistema, causa una caída de voltaje que es progresiva e
irreparable. El principal factor que causa inestabilidad, es la incapacidad del
SEP para suministrar la potencia reactiva demandada.
21
Figura 5. Respuesta del ángulo del rotor a una perturbación transitoria.
Para un punto de funcionamiento o para todos los nodos del sistema, este es
estable en voltaje si en cada nodo aumenta la tensión cuando hay una
inyección de potencia reactiva en el mismo nodo. Por el contrario el sistema es
inestable si hay un nodo en donde el voltaje disminuye a medida que se
produce una inyección de potencia reactiva. En conclusión la región de
atracción a la estabilidad es donde la sensibilidad voltaje-potencia reactiva (V-
Q) es positiva, y la región de atracción a la inestabilidad es donde la
sensibilidad V-Q es negativa.
Luego de una inestabilidad de voltaje, una red puede sufrir un colapso si las
tensiones de equilibrio después de la perturbación son inferiores a valores
límites aceptables. La inestabilidad y el colapso de tensión son casi siempre
provocados por situaciones como esquemas de voltajes iniciales bajos,
aumentos importantes de la carga, funcionamientos próximos del límite de la
capacidad de transporte de la energía, a una generación alejada eléctricamente
de los puntos de consumo y a una insuficiencia de medios de compensación de
potencia reactiva. Para propósitos de análisis, se clasifica la estabilidad de
voltaje en dos tipos.
1.1.2.1 Estabilidad de voltaje de perturbación severa
Está relacionada con la habilidad del sistema de controlar los voltajes después
de una perturbación severa como las fallas que se presentan en el sistema de
transmisión, pérdida de generación o contingencias de corto circuito. Esta
22
capacidad es determinada por las características del sistema, la carga y las
interacciones de controles continuos y discretos y de protecciones. La
determinación de la estabilidad de voltaje a grandes disturbios requiere la
revisión de la respuesta no lineal del SEP durante el tiempo suficiente para
capturar el funcionamiento y las interacciones de los dispositivos tales como los
cambiadores de tomas bajo carga de los transformadores, y los limitadores de
campo del generador. El período del estudio de interés se puede extender a
partir de algunos segundos a diez minutos.
1.1.2.2 Estabilidad de voltaje de pequeña perturbación
Está relacionada con la capacidad del sistema de mantener los voltajes

después de pequeñas perturbaciones como cambios de la carga del sistema.
Esta forma de estabilidad es influenciada por las características de cargas, de
controles continuos, y de controles discretos en un instante dado del tiempo.
Este concepto es útil para la determinación, en todo momento, de cómo los
voltajes de los nodos responderán a los pequeños cambios del sistema. Con
simplificaciones apropiadas, las ecuaciones del sistema se podrían linealizar,
sin embargo, no se podrían explicar los efectos no lineales de los controles. Por
lo tanto, una combinación lineal y no lineal se utiliza en una manera
complementaria para el análisis de la estabilidad de voltaje.
1.1.2.3 Casos reales de colapso de tensión
Entre los fenómenos descritos anteriormente se encuentra una desviación

extrema del voltaje llamado colapso de tensión o de voltaje. Este es un proceso
mediante el cual una secuencia de eventos es acompañado por una
inestabilidad de voltaje, llevando el sistema a una caída de voltaje a niveles tan
bajos que son imposibles recuperarlos. Los efectos de un colapso de voltaje
son mucho más serios que un típico período de tener bajos voltajes. Como
consecuencia de un colapso de voltaje, secciones enteras del SEP pueden
experimentar “apagones”.
En los últimos años se ha incrementado el número de apagones en el mundo

por colapso de voltaje, de tal manera, que en promedio de los últimos veinte
años se ha presentado al menos un apagón de gran magnitud por año. A
continuación se listan e ilustran en la Figura 6 los principales colapsos de
voltaje en el mundo en los últimos 20 años:
Nueva York Power Pool, Septiembre 22 de 1970
23
Nueva Zelanda y Dinamarca, 1979
Florida, Diciembre 28 de 1982
Francia, Diciembre 19 de 1978 y Enero de 1987
Norte de Bélgica, Agosto 4 de 1982
Suecia, Diciembre 27 de 1983
Japón, Julio 23 de 1987
Estados Unidos, Julio 2 de 1996
Estados Unidos, Agosto 10 de 1996
Suecia y Dinamarca, Septiembre 23 de 2003
Italia, Septiembre 28 de 2003
Estados Unidos, Agosto 14 de 2003
Ecuador, Abril 12 de 2004
Estos incidentes tienen algunas características comunes:
Las perturbaciones que los provocan pueden ser importantes (salidas de

líneas, generadores, etc.) o no (aumentos progresivos de carga).
Se mantiene por un cierto tiempo el suministro de las cargas sin
variaciones relevantes de frecuencia.
Son fenómenos lentos, por lo que tienen tiempo de actuar los
automatismos de control de tensión.
Se terminan produciendo caídas de tensión más allá de lo esperado.
El despeje final de los incidentes lo realizan relés convencionales.
1.1.3 Estabilidad de mediano y largo plazo
Los términos estabilidad de mediano plazo y estabilidad de largo plazo fueron

introducidos por la necesidad de tratar con problemas asociados a la respuesta
dinámica del SEP cuando es sometido a muchas perturbaciones.
La estabilidad de corto plazo del voltaje involucra la dinámica en el tiempo de

los componentes rápidos de la carga, tales como motores de inducción, cargas
controladas electrónicamente, los convertidores de la transmisión HVDC,
controles de un generador protecciones, etc. Mientras que la estabilidad de
voltaje de largo plazo involucra la dinámica de los equipos de respuesta lenta
tal como los cambiadores de tomas de los transformadores, cargas controladas
por temperatura, los limitadores de la corriente del generador, reguladores de
velocidad, reguladores de voltaje-carga (taps), etc).
Sin embargo, se debe decir que la principal diferencia entre estabilidad de
mediano y largo plazo es el fenómeno analizado y la representación del
sistema usado, en lugar de los periodos de tiempo involucrados [9].
24
Figura 6. Principales colapsos de voltaje en el mundo en los últimos 20
años
Algunos rangos típicos de tiempo para los estudios de estabilidad son:

Periodo corto: 0 a 10 segundos. (Estabilidad transitoria)
Medio plazo: 10 segundos a algunos minutos. (Estabilidad dinámica)
Largo plazo: algunos minutos a decenas de minutos. (Estabilidad de régimen
permanente)
El diagrama de la Figura 7 muestra en forma sintética los diferentes tipos de

estabilidad descritos anteriormente, cada uno de ellos asociados a una gama
de fenómenos [9].
1.2 INTRODUCCIÓN A LAS OSCILACIONES ELECTROMECÁNICAS
Los SEPs en estado estable operan a una frecuencia de 60 Hz (algunos a 50

Hz). Esta es la frecuencia necesaria para todas las variables eléctricas en los
SEPs AC. Pero cuando se dice que el sistema está oscilando, lo que se quiere
denotar es la presencia no deseada de oscilaciones diferentes a 60 Hz en tales
variables. Estas oscilaciones se deben a la variedad de interacciones entre los
componentes de los SEPs.
25
Figura 7. Clasificación de la estabilidad en SEPs
Las oscilaciones son iniciadas por cambios en la topología o en las condiciones

operativas del sistema. Las perturbaciones pueden ser pequeñas (por ej.
cambios constantes en la carga) o severas (por ej. una falla trifásica en una
línea de transmisión).
Cuando las oscilaciones involucran las masas rodantes de los generadores, se

denominan oscilaciones electromecánicas o de potencia. Las oscilaciones
26
debidas a cambios severos se denominan oscilaciones transitorias y son
estudiadas por la estabilidad transitoria.
Las oscilaciones iniciadas por las pequeñas perturbaciones ocurren

constantemente, ya que en todo momento se están haciendo ajustes en la
generación, en la demanda, en los controles, etc. Estas oscilaciones son de
baja frecuencia y se pueden dividir según los elementos involucrados en los
siguientes tipos de oscilaciones:
Oscilaciones electromecánicas.
Oscilaciones asociadas con los controles.
Oscilaciones subsincrónicas (resonancia subsíncrona).
Estas oscilaciones están relacionadas directamente con los modos estudiados

por la estabilidad de pequeña señal, como se puede ver en la Figura 8. Es de
aclarar que un “modo” se entiende como una resonancia del sistema
(frecuencia de oscilación natural del sistema), que se identifica por una
combinación de su frecuencia de oscilación, amortiguamiento y diagrama de
participaciones; el diagrama de participaciones indica que elementos del
sistema oscilan entre sí. De la misma forma que se habla de un modo o una
frecuencia de resonancia en un circuito LC, en un SEP se puede hablar de
muchos modos de oscilación diferentes.
Más adelante se mostrara que cada modo de oscilación se representa por un

número complejo (*), donde:
"!!& j (1.5)
La parte real de los valores propios (+) cuantifica el amortiguamiento del modo,
y la imaginaria (() la frecuencia de oscilación.
Si se desea el radio de amortiguamiento (tasa de disminución de la amplitud de

la oscilación del modo) se calcula como:
"!
#! (1.6)
!2 # 2
Continuamente en el sistema se superponen los modos (en su mayoría locales

e inter-áreas), debido a los continuos cambios de la demanda, la generación,
las ganancias de controles, etc. Lo que explica las variaciones de potencia por
las líneas de interconexión (ver ejemplo en la Figura 9.).
27
Figura 8. Oscilaciones estudiadas por la estabilidad de pequeña señal.
Estabilidad de pequeña
señal
Inestabilidad Inestabilidad
oscilatoria no oscilatoria
Este problema de inestabilidad no ocurre

en los sistemas actuales de potencia por
la presencia de los reguladores de voltaje
Problemas de oscilaciones
Modos Estos modos están asociados a las oscilaciones
electromecánicas
interárea de baja frecuencia en los sistemas de potencia.
Durante estas oscilaciones los generadores
intercambian energía eléctrica a través de la
red. Este tipo de modos son los que han
ocasionado históricamente incidentes de
Modos oscilaciones de potencia inestables o poco
locales amortiguadas.
Están asociados a variables eléctricas de los
resonancia inestabilidad de
Problemas de Problemas de
generadores y los controles. Reguladores de
Modos de voltaje mal ajustadas, reguladores de
voltaje
control velocidad, convertidores de potencia AC-DC, y
compensadores estáticos son las causas
usuales de inestabilidad de estos modos.
subsincrónica
Están relacionados con la tendencia de las
Modos de partes constitutivas de la turbina a oscilar
torsión entre si y respecto a la red eléctrica donde el
generador está conectado.
1.2.1 Oscilaciones de potencia locales e inter-áreas
Las oscilaciones electromecánicas u oscilaciones de potencia son imposibles

de evitar y siempre están presentes en los SEPs; se originan por cambios
pequeños y continuos en los equipos o en las condiciones del sistema * , como
por ejemplo los cambios en la generación y la carga. Aunque las oscilaciones
afectan muchas variables del sistema (voltajes, corrientes, frecuencias, etc.), la
*
Un SEP es un sistema dinámico, es decir, continuamente está modificando su estado, ó sea,
los SEPs no son sistemas estáticos o estacionarios.
28
velocidad de los generadores y la potencia que fluye por la red son las que más
se ven afectadas. Cuando se presentan estos cambios, las unidades
generadoras, en el intento de encontrar nuevos puntos de operación estables,
responden con oscilaciones que pueden afectar toda la red [5].
Figura 9. Flujo de potencia trifásico por una línea de interconexión.
230
Flujo de potencia (MW)
220 5 MW
210
200
3300 3320 3340 3360

tiempo del día (seg)
Cuando ocurren estas oscilaciones de potencia en el sistema, las máquinas

sincrónicas intercambian energía cinética en forma de potencia eléctrica a
través de la red, de tres formas posibles * [9] como se observa en la Figura 10.
Un generador oscila contra el resto del sistema. Esta forma de oscilación

es la más común de las tres, y está asociada con los modos máquina-
sistema o también llamados planta-sistema. Este tipo de oscilaciones
son causadas, generalmente, por reguladores automáticos de voltaje de
sistemas de excitación (AVRs) de generadores que operan con altas
salidas y están conectados al sistema por medio de interconexiones
largas y radiales (conexión débil); el problema se agudiza con sistemas
de excitación de alta respuesta. Las características de los modos de
oscilación máquina-sistema han sido suficientemente estudiados, y su
amortiguamiento se logra eficazmente con estabilizadores de SEPs
(control suplementario de los sistemas de excitación).
Un grupo pequeño de generadores oscilan en fase o en contra de otros
grupos de generadores de la misma área. Esta forma de oscilación no
es bien amortiguada por el sistema y está asociada a los modos inter-
máquinas, inter-plantas o también llamados intra-áreas del sistema.
*
Algunos textos como [5] mencionan una cuarta forma de oscilación: oscilaciones entre
unidades de una misma central cuyo rango típico de oscilación es de 2 a 3 Hz.
29
Los generadores de un área oscilan en contra de generadores de otras
áreas. Esta forma de oscilación es la más grave, está asociada a los
modos inter-áreas del sistema y tiene una frecuencia típica de oscilación
de 0.1 a 1 Hz. Las características de esta forma de oscilación son más
complejas, y en muchos aspectos diferentes a las dos formas anteriores.
Las dos primeras formas de oscilación solo involucran una pequeña parte del
sistema, por lo cual representan un problema local. Los modos máquina-
sistema e inter-máquina conforman los llamados modos locales; estos modos
tienen frecuencias en el rango de 1 a 2 Hz.
En los SEPs, las oscilaciones que mayor traumatismo causan son las
asociadas a los modos inter-áreas, ya que tienen menor amortiguamiento y
menor frecuencia, su aparición causa fluctuaciones perceptibles en los voltajes
del sistema, y las variaciones de potencia suelen alterar las protecciones de los
equipos e incluso causar su actuación.
Figura 10. Modos inter-área y local.
Modo inter-área
P 3-4 (MW)
Modo
inter-máquina
P 3-4 (MW)
Modos locales
Modo
máquina-sistema
30
Esta oscilaciones, en una forma muy general, ocurren cuando se involucran
generadores de alta constante de inercia, generadores con uniones débiles a
los sistemas de transmisión, o generadores con niveles de carga muy altos
(cercanos al 100%). La estabilidad de pequeña señal, permite estudiar las
oscilaciones de potencia, ya que son la consecuencia de pequeñas
perturbaciones en el sistema. Pero como se ve en la Figura 8, la estabilidad de
pequeña señal agrupa otros tipos de estudios (estudio de modos de torsión,
modos de control), pero generalmente cuando se utiliza este término se está
haciendo solo referencia al estudio de modos inter-áreas y modos locales.
Entre las razones que justifican por qué se centra el estudio de estabilidad de
pequeña señal en los modos de oscilación electromecánicos (modos inter-
áreas y locales) están las siguientes [3], [7], [9], [12]:
Son los modos asociados a problemas globales en el sistema (oscilaciones

que afectan más de una región del sistema).
Históricamente han estado asociados con incidentes de oscilaciones poco
amortiguadas o inestables de baja frecuencia en SEPs alrededor del
mundo.
Son modos difíciles de amortiguar (principalmente los inter-áreas).
Es conveniente reiterar que la literatura especializada algunas veces utiliza el

término "estudio de estabilidad de pequeña señal" para hacer solo referencia a
la estabilidad de los modos locales e inter-áreas que determinan la estabilidad
de las oscilaciones electromecánicas u oscilaciones de potencia.
1.2.2 Reseña histórica
Los primeros SEPs estaban formados por generadores conectados en paralelo

con líneas de baja impedancia, si ocurrían oscilaciones, eran mitigadas por los
devanados de amortiguación ya que prácticamente las variaciones en el voltaje
del sistema eran despreciables (por las bajas impedancias de interconexión),
de esta forma los reguladores de voltaje no eran estimulados y no participaban
dentro del fenómeno de oscilación.
Los sistemas actuales presentan tamaños mayores, pero un menor acople

entre los generadores; debido a que los sistemas no se han expandido lo
suficiente como consecuencia de las consideraciones financieras y ambientales
actuales. Teniendo esto en cuenta, la respuesta de los sistemas actuales a las
oscilaciones es bastante diferente a la de los sistemas antiguos. La alta
impedancia externa vista por los generadores causa que los devanados
amortiguadores se vuelvan poco efectivos contra las oscilaciones y que se
31
originen variaciones de voltaje en el SEP. Esto causa que los reguladores de
voltaje actúen, produciendo amortiguamiento negativo (efecto no deseado), por
lo que algunas veces se debe restringir la máxima potencia transferida por las
líneas, o variar las ganancias de los reguladores para aumentar el
amortiguamiento de las oscilaciones.
Entre los años 1920 y 1930 aparecen los primeros intentos de solución a los
problemas de estabilidad en los SEPs. En un comienzo se pensaba en la
máquina como una fuente de tensión inalterable, la carga como una
impedancia constante y se creía que el problema se centraba exclusivamente
en las redes de transmisión; pero gracias a la experimentación con modelos a
escala y el avance en la teoría de SEPs, se logró establecer que la
configuración del SEP y todos los equipos asociados tales como generadores,
excitación, gobernador, líneas de transmisión, cargas, relés de protección,
entre otros, influyen en la estabilidad del mismo.
La primera vez que se enfrentó un problema severo de estabilidad fue en los

años sesenta en una interconexión entre las zonas oriental y occidental de los
Estados Unidos, en este sistema aparecieron oscilaciones de baja frecuencia,
las cuales lograron aislar las áreas y producir un apagón. Debido a las
consecuencias ocasionadas por las fallas en las redes, derivadas de la
inestabilidad de los SEPs, se despertó el interés de las empresas del sector
eléctrico, ingenieros, usuarios y entes de regulación de los sistemas en el
problema de la estabilidad. La atención despertada impulso el desarrollo de
nuevos software, equipos para pruebas al SEP, relés de protección,
compensaciones de línea, sistemas de control y estabilizadores de SEPs
(PSS), con el fin de estudiar y minimizar los efectos de la inestabilidad en los
SEPs.
En los años 60 y 70 el uso de los PSS fue difundido. Al final de los años 70 fue
desarrollado el PSS de potencia acelerante (una potencia acelerante o
desacelerante aparece cuando se presenta un desbalance entre la potencia
eléctrica solicitada por el sistema al generador y la potencia mecánica aplicada
a la turbina) en la Hidroeléctrica de Ontario (Canadá).
En los tiempos actuales se reconocen las bondades de los PSS, pero también
se sabe que ellos solos, generalmente, no son suficientes para mitigar las
oscilaciones. Actualmente se cuenta con otros equipos electrónicos de potencia
para amortiguar oscilaciones como los condensadores serie controlados por
tiristores (TCSCs), compensadores estáticos (SVSs), líneas de alto voltaje DC
(HVDC), almacenadores de energía magnética mediante superconductores
(SMESs), controladores unificados de flujo de potencia (UPFCs), y otros.
32
2. MODELAMIENTO DE LOS ELEMENTOS DE UN SEP
Los estudios de operación y planeación en SEPs están basados en

simulaciones del modelo del sistema real. Los modelos son equivalentes
matemáticos de los elementos del sistema que permiten prever su
comportamiento mediante abstracciones matemáticas. Cada elemento del
sistema es único, pero un solo elemento puede tener muchos modelos que
varían en complejidad dependiendo del tipo de estudio que se desee hacer.
El objetivo principal de este capítulo es identificar factores importantes en el

modelamiento de los elementos del SEP, que son requeridos para lograr
exactitud en las simulaciones a realizar * . En términos generales, los modelos
usados para el análisis modal son los mismos que se requieren para estudios
de estabilidad transitoria.
Cualquier sistema de potencia puede modelarse usando un conjunto de n

ecuaciones diferenciales y un conjunto de ecuaciones algebraicas para el
estator y la red, tal que [1], [9]:
x ! f ( x, y, u)
(2.1)
0 ! g( x, y )
La primera ecuación representa las ecuaciones diferenciales y la segunda

ecuación agrupa al conjunto de ecuaciones algebraicas del estator y de la red.
Donde:
x i ! ( $ i , (i , E,qi , E,di , E fdi , Vri , R fi ) t i ! 1,..., m. (2.2)

i ! 1,..., m.
y i ! (Idi , Iqi , - i , Vi , -L , VL ) t (2.3)
l ! m # 1,..., n
ui ! (TMi , VREFi )t i ! 1,..., m (2.4)
Donde n es el número de barras del sistema y m es el número de barras

generadoras, “x” es un vector de nx1 que contiene las variables de estado tales
como los ángulos de los generadores, Fem’s, etc, “y” es un vector que contiene
las variables algebraicas (generalmente voltajes en las barras y/o sus ángulos),
*
Es recomendable retroalimentar este capítulo con el capítulo 3.
33
y “u” es un vector rx1 con variables de entrada de parámetros tales como
referencias de los generadores. Las funciones f y g se asumen que son
continuas y diferenciales.
A continuación se discuten los modelos de los elementos del SEP a los cuales
se les debe prestar mayor atención al momento de realizar un estudio de
oscilaciones electromecánicas con el fin de obtener resultados adecuados en
las simulaciones. Se consideraron los equipos y elementos del SEP, cuyos
modelos son decisivos para una simulación bastante precisa de las
oscilaciones de potencia. Los demás elementos que no fueron considerados,
tales como, transformadores, líneas, etc., fueron incluidos en el modelo del
sistema, pero no requieren atención extra, ya que el modelamiento que se hace
de éstos para estabilidad transitoria es suficiente.
2.1 MÁQUINA SÍNCRONA
A diferencia de los elementos pasivos de la red (líneas, transformadores), cuyo

modelado para estudios de estabilidad no difiere del que se usa habitualmente,
en los estudios de régimen estacionario, la máquina síncrona debe ser
modelada en una forma mucho más compleja y sofisticada.
Los modelos sencillos de líneas y transformadores que se usan al formular las

ecuaciones del flujo de cargas son sustentables en estudios de estabilidad
debido a que los transitorios de red son tan rápidos (a lo sumo unos pocos
ciclos) que se puede asumir que la red va describiendo una sucesión de
estados de equilibrio (calculables a través de las ecuaciones algebraicas del
flujo de cargas) a medida que va transcurriendo la perturbación en estudio
(metodo “cuasiestático” de análisis). Esta simplificación no es razonable para la
máquina síncrona, cuyos transitorios (mecánicos, de los devanados del rotor, y
de los sistemas de regulación de velocidad y tensión) muestran constantes de
tiempo del orden de varios segundos. Se hace necesario, por lo tanto, modelar
la máquina síncrona a través de un conjunto de ecuaciones no sólo
algebraicas, sino también diferenciales. Estas ecuaciones deben incluir una
descripción del comportamiento de la máquina en relación a las variables
eléctricas (corrientes, tensiones) intercambiadas con la red, y también una
descripción del comportamiento mecánico de la máquina al producirse la
perturbación (se recuerda al respecto que el objeto clásico de estudio del
análisis de estabilidad transitoria es la eventual pérdida de sincronismo del
34
sistema, lo cuál está directamente relacionado con las variaciones de posición
relativas de los rotores de unas máquinas con respecto a otras).
No obstante, las dificultades y complejidad inherentes a un modelado

excesivamente preciso justifican asumir diversas simplificaciones en los
modelos usados, de forma que se pueda abordar el análisis sin complicar
innecesariamente la teoría y las rutinas de cálculo. El nivel de estas
simplificaciones depende del tipo de estudio a realizar (y en particular, del
período de tiempo de análisis a partir de la perturbación en la red que motiva el
estudio: régimen subtransitorio, transitorio o estacionario) y ha variado
históricamente a lo largo del tiempo, a medida que se han ido haciendo cada
vez más potentes y sofisticadas las herramientas de cálculo.
De esta forma, es posible encontrar en la literatura a la máquina síncrona

modelada en forma tan simple como una fuente de tensión atrás de una
reactancia (estudios de régimen y de estabilidad transitoria en la década del
70) o tan compleja como un conjunto de 7 o más bobinados acoplados
electromagnéticamente a través de coeficientes de inducción propia y mutua
que dependen del tiempo (estudios de estabilidad transitoria modernos).
Recordemos que los generadores sincrónicos son los elementos del SEP más
importantes en los estudios de oscilaciones electromecánicas u oscilaciones de
potencia ya que cuando ocurren pequeñas perturbaciones, aparecen
oscilaciones en el sistema durante las cuales los generadores intercambian
energía, éstas se deben a modos o respuestas naturales del sistema que se
superponen a la oscilación de operación (50 ó 60)Hz). Cuando se presentan
oscilaciones, son las masas rodantes de los generadores (rotores) las que
oscilan entre sí intercambiando energía cinética.
La transformación de Park es de gran ayuda al utilizarla para simplificar el

análisis de máquinas sincrónicas, tal transformación lleva el circuito trifásico del
estator a dos ejes que rotan a la misma velocidad, llamados eje directo y eje de
cuadratura. El eje directo (eje d) esta alineado con el eje magnético del
devanado de campo, y el eje de cuadratura (eje q) esta 90 o adelantado al eje d
como lo muestra la Figura 11. La transformación tiene la ventaja de que anula
la dependencia de las inductancias con el ángulo y representa a la máquina
mediante dos circuitos equivalentes acoplados, cuyos parámetros son
constantes.
35
Figura 11. Circuitos del estator y rotor de una máquina sincrónica
A continuación se muestran dos modelos de la maquina síncrona con regulador

de voltaje [1].
2.1.1 Modelo A
Se emplea el modelo de dos ejes para la máquina síncrona (ver Figura 12) y
para el regulador de voltaje se tiene el modelo IEEE tipo I (Ver Figura 13). No
son tenidos en cuenta los efectos subtransitorios de la máquina síncrona. Las
variables que representan este modelo son:
X1 ! .$, (, E,q , E,d /

t
Variables del generador (2.5)
X 2 ! .E,fd , VR , R f /
t
Variables del regulador (2.6)
X 3 ! .Id , Iq /
t
Variables algebraicas del generador (2.7)
2.1.1.1 Ecuaciones diferenciales.
d$ i
! (i " (s (2.8)
dt
d(i TMi 5 E,qi" x,di .Idi 2 5 E,di # x,qi .Iqi 2 5 (i " (s 2
! "3 0.Iqi " 3 0.Idi " Di .3 0 (2.9)
dt Mi 4 Mi 1 4 Mi 1 4 Mi 1
36
dE,qi E,qi 5 x di " x,di 2 E
!" "3 0.Idi # fdi (2.10)
dt Td,0i 4 Td,0i 1 ,
Tdoi
dE,di E, 5 x qi " x ,qi 2
! " di # 3 0.Iqi (2.11)
dt Tq,0i 34 Tq,0i 10
dE fdi k # SE (E fdi ) V
! " Ei .E fdi # Ri (2.12)
dt TEi TEi
dVRi V K K .K K
! " Ri # Ai .R fi " Ai fi .E fdi # Ai .( Vrefi " Vi ) (2.13)
dt TAi TAi TAi .Tfi TAi
dR fi R K
! " fi # fi2 .E fdi (2.14)
dt Tfi Tfi
Figura 12. Circuito de dos ejes para la máquina síncrona (Modelo A)
jx,di Rsi j($i"6 )

(Idi # jIqi).e 2
! IDi # jIQi
7E, di 8
# (x,qi " x,di ).Iqi # jE,qi .e
j( $i " 6 )
2
j( $i" 6 )
( Vdi # jVqi ).e 2
! Vi .e j-i ! VDi # jVQi
Figura 13. Modelo del AVR IEEE tipo I (Modelo A)
Vref VR E fD
- 9 + 9 KA + 9 1
1 # ST A K E # ST E
SE (E fd )
SK F
1 # ST F
37
2.1.1.2 Ecuaciones algebraicas del estator.
Las ecuaciones algebraicas del estator en forma polar, se obtienen

directamente del circuito equivalente dinámico de la Figura 12, ecuaciones que
también forman parte del modelo A.
Del modelo del circuito de dos ejes para la máquina síncrona se tiene:
" 7 E,di # ( x ,qi " x ,di ).Iqi # jE,qi 8.e

j( $i " 26 ) j( $i " 26 )
0 ! Vi .e j-i # ( jx,di # R si ).(Idi # jIqi ).e (2.15)
i ! 1,..., m.
" j( $i " 26 )
Multiplicando todo por e :
" 7 E,di # ( x,qi " x,di ).Iqi # jE,qi 8

" j( $i " 62 ) j( $i " 26 )
0 ! Vi .e j-i .e # (R si # jx,di ).(Idi # jIqi ).e (2.16)
" j( $ i " - i " 62 )
0 ! Vi .e # R si .Idi " x ,di .Iqi # j x ,di .Idi # jR si " E ,di " x ,qi .Iqi # x ,di .Iqi " j E ,qi (2.17)
0 ! Vi .sen($i " -i ) # jVi . cos($i " -i ) # Rsi .Idi # jx,di .Idi # jR si .Iqi " E,di " x,qi .Iqi " jE,qi (2.18)
Separando parte real y parte imaginaria.
0 ! Vi .sen($i " -i ) # R si .Idi " x,qi .Iqi " E,di (2.19)

0 ! Vi . cos($ i " -i ) # x,di .Idi # R si .Iqi " E,qi (2.20)
Organizando las ecuaciones:
0 ! E,di " Vi .sen($ i " -i ) " R si .Idi # x ,qi .Iqi (2.21)

0 ! E,qi " Vi . cos($ i " -i ) " x ,di .Idi " R si .Iqi i ! 1,..., m (2.22)
2.1.2 MODELO B
También existe otro modelo más simplificado que al igual que el anterior usa un
modelo de dos ejes para la máquina síncrona (Ver Figura 14) pero para el
regulador de tensión usa un modelo IEEE tipo II (Ver Figura 15), este conjunto
es llamado modelo B. No son tenidos en cuenta los efectos subtransitorios de
la máquina síncrona, también se desprecia el voltaje transitorio en eje directo
(E’d) y el control de excitación es muy simple. Las variables que representan
este modelo son:
38
x 1 ! ( $, (, E,q ) t Variables del generador. (2.23)
x 2 ! (E fd ) Variables del regulador. (2.24)
x 3 ! (Id ,Iq ) t Variables algebraicas del generador. (2.25)
Figura 14. Circuito de dos ejes para la máquina síncrona (Modelo B)

jx,di j( $i"6 )
Rsi (Idi # jIqi ).e 2
7(x,
qi " x,di ).Idi # jE,qi 8.e
j( $i" 6 )
2
j( $i"6 )
( Vdi # jVqi ).e 2
! Vi .e j-i
Figura 15. Modelo del AVR IEEE tipo II (Modelo B)
Vref
+
EfD
KA
9
1 # STA
-
2.1.2.1 Ecuaciones diferenciales.
d$ i
! (i" (s (2.26)
dt
d(i TMi 5 E,qi " x,di .Idi 2 x,qi .Idi D
! "3 0.Iqi " .Iqi " i ((i " (s ) (2.27)
dt Mi 4 Mi 1 Mi Mi
dEi E,qi 5 x di " x,di 2 E fd i
! "3 0.Idi # (2.28)
dt Td,0 i 4 Td,0 i 1 Td,0 i
dE fdi E K
! " fd i # A i ( VREF.i " Vi ) (2.29)
dt TAi TA i
i ! 1,..., m.
39
2.1.2.2 Ecuaciones algebraicas del estator.
El análisis es igual al hecho en el modelo A para las ecuaciones algebraicas del

estator, solo que para este modelo se desprecia el voltaje en eje directo
transitorio (E,d ) .
Vi sen($i " -i ) # R si .Idi " x qi .Iqi ! 0 (2.30)

E,qi " Vi cos($i " -i ) " R si .Iqi " x ,di .Idi ! 0 i ! 1,..., m. (2.31)
2.2 CONTROL DEL REGULADOR DE VELOCIDAD
Los modos electromecánicos locales (frecuencias de 1 a 2)Hz) presentes en el

sistema no se ven afectados por la respuesta de los gobernadores o
reguladores, ya que ésta es demasiado lenta. Por el contrario los modos inter-
áreas (frecuencias menores a 1)Hz) se pueden ver afectados por la respuesta
del regulador de velocidad, pero el efecto en ellos no es muy significativo [9]
[15].
A medida que el modo disminuya en frecuencia más puede aumentar sobre él,
el efecto del regulador, entrando así en su ancho de banda de respuesta. En
sistemas grandes de potencia, la sensibilidad del gobernador es reducida
intencionalmente para evitar interacciones adversas con los modos de
oscilación del sistema. En sistemas pequeños, los reguladores son ajustados
para responder rápidamente a las variaciones de frecuencia y así ayudar a
amortiguar las oscilaciones de potencia. En conclusión, los gobernadores o
reguladores de velocidad no afectan de forma significativa las oscilaciones de
potencia, pero al no estar bien ajustados podrían influir en la disminución del
amortiguamiento [9].
2.3 CONTROL DEL SISTEMA DE EXCITACIÓN
El AVR, la excitatriz y el PSS (si está presente) son los tres elementos
principales en los cuales se divide el modelo del control del sistema de
excitación. El sistema de excitación de los generadores es usado para cambiar
el voltaje terminal y la producción de los MVAr, subsecuentemente cambiando
40
el perfil de voltaje del SEP, así al aumentar el nivel del voltaje de excitación la
producción de MVAr aumenta y viceversa.
Mediante análisis de circuitos se logran determinar las funciones de

transferencia de los AVRs y PSSs electrónicos (modernos) mientras que la
caracterización de los AVRs convencionales (que utilizan equipos magnéticos)
se logra a partir de pruebas de campo. Los AVRs modernos poseen altas
ganancias y respuestas rápidas para proveer un control exacto del voltaje en
terminales del generador. Estas características reducen el amortiguamiento
intrínseco del generador y de aquí se desprende que aumente la inestabilidad a
las oscilaciones de potencia. La reducción en amortiguamiento se puede
superar adicionando un estabilizador del SEP (PSS) al control del sistema de
excitación. Los PSSs utilizan como entrada, la potencia mecánica, la potencia
acelerante, la velocidad, la frecuencia, o una combinación de las anteriores
para adicionar torque amortiguante al generador.
La Figura 16 muestra un modelo que sirve como ejemplo de un sistema de

excitación con rectificador rotativo, AVR digital y PSS [15]. Es importante
recalcar que si el sistema de excitación es controlado manualmente (voltaje
constante de campo) los parámetros más importantes son la constante de
inercia, y los parámetros del circuito de campo de la máquina. Ahora bien,
cuando se tengan sistemas de excitación automáticos, se deben tener en
cuenta sus datos, ya que como es de esperarse, estos juegan un papel
importante en la naturaleza de los modos electromecánicos [6].
2.4 CARGAS
Según el método de análisis que se este usando y del fenómeno bajo

investigación se emplea un determinado tipo de modelo. El nivel de voltaje al
que la carga modelada esta conectada es un aspecto importante para definir su
representación, pues en bajos niveles, ésta es componente por componente,
mientras que si las cargas se representan para estudios en altos niveles de
voltaje, las cargas individuales se deben simplificar (proceso de agregación).
Normalmente las variables de entrada al modelo son el voltaje y la frecuencia

de la barra en la cual esta conectada la carga; sus salidas son las potencias
activa y reactiva demandadas. Los modelos de carga se dividen en modelos
estáticos y dinámicos, los cuales pueden ser linealizados alrededor de un punto
de operación de estado estable.
41
Figura 16. Ejemplo de un sistema de excitación
42
2.4.1 Modelo de carga estática
El modelo de carga estática se puede representar matemáticamente mediante

las siguientes expresiones:
? 5 V 2 Np1 5 V 2
Np 2
5 V 2
Np n
<
P ! P0 .1 # Mp "f /= a1 3 0 # a 2 3 0 # ! # a n 3 0 : (2.32)
= 4 V0 1 4 V0 1 4 V0 1 :;
>
? 5 V 2 Nq1 5V2
Nq2
5 V 2 <:
Nqn
Q ! Q 0 .1 # M q "f / b 1 3 0 # b 2 3 0 # ! # b n 3 0
= (2.33)
= 4 V0 1 4 V0 1 4 V0 1 :;
>
Donde:
P: Potencia activa de la carga.

Q: Potencia reactiva de la carga.
V: voltaje de la barra en donde está conectada la carga.
'f: Desviación de la frecuencia de la barra.
Npi, Nqi, Mp, Mq son los parámetros del modelo de la carga.
El subíndice 0 denota estado estable o cantidad nominal.
Existen expresiones comúnmente usadas en SEPs, éstas se obtienen a partir

de las anteriores eliminando en ellas la dependencia de la carga con la
frecuencia y llevando la dependencia con el voltaje a un solo índice.
Np Nq
? V < ? V <
P ! P0 == :: Q ! Q 0 == :: (2.34)
> V0 ; > V0 ;
Los coeficientes Np y Nq pueden tomar valores reales positivos, pero existen

casos especiales que consideran al modelo como la representación de una
carga de impedancia constante, corriente constante o potencia constante, en
este caso los valores para estos exponentes son iguales a 2, 1 y 0
respectivamente. Típicamente, para cargas agregadas, Np está en el rango de
1 a 2 y Nq en el rango 2 a 4. A continuación se muestra la forma linealizada de
estos modelos:
"V "V
"P ! NpP0 "Q ! Nq Q 0 (2.35)
V0 V0
43
Np y Nq representan las sensibilidades potencia – voltaje de la carga es decir
son los diferenciales:
dP dQ
NP ! Nq ! (2.36)
dV dV
Es de aclarar que los modelos de carga estática son válidos solo para rangos
pequeños de variación de voltaje. Si estos modelos se usan en simulaciones
con grandes cambios de voltaje se introducen grandes errores como resultado
del comportamiento no lineal del sistema. Por ejemplo, estos modelos deben
usarse con mucho cuidado en estudios de estabilidad transitoria.
2.4.2 Modelo de carga dinámica
Los modelos de carga dinámica se utilizan debido a la existencia de grandes

cantidades de cargas motorizadas * en los SEPs [9].
En la Figura 17 se puede observar el modelo equivalente del motor de

inducción (se encuentra en mayor numero entre toda la carga motorizada) con
las cantidades del rotor referidas al estator. Este equivalente y la ecuación de
movimiento representan los efectos dinámicos de la carga.
Figura 17. Circuito equivalente de un motor de inducción
Los parámetros del circuito de la Figura 14 son:

R1 : resistencia del estator.
X1 : reactancia del estator.
X2' : reactancia del rotor referida al estator.
R2'/s : carga mecánica y resistencia del rotor referida al estator.
X0 : reactancia de magnetización.
s : deslizamiento.
*
Normalmente los motores consumen del 40 al 70% de la potencia de un sistema, por lo que
las características dinámicas atribuidas a la carga se deben al comportamiento dinámico de los
motores [1]. Para el caso colombiano el porcentaje es de un 34%.
44
3. HERRAMIENTA DE ANÁLISIS
La principal herramienta para analizar el comportamiento oscilatorio y la

estabilidad de voltaje de los SEPs, son los estudios de estabilidad de pequeña
señal [9] [16], ésta estudia la respuesta del sistema cuando está sujeto a
pequeñas perturbaciones; Ya que dichas perturbaciones ocurren
frecuentemente, garantizar que el SEP presente buen amortiguamiento a estas,
se torna un requerimiento fundamental para una operación satisfactoria.
Los estudios de oscilaciones electromecánicas pueden ser abordados de dos

maneras [9] [15] [16]:
El análisis modal. Estudia las oscilaciones por medio del análisis de los
modos de oscilación del sistema.
La identificación modal. Obtiene o identifica los modos a partir de la
respuesta transitoria del sistema ante diferentes perturbaciones.
Estos dos métodos no deben entenderse como métodos opuestos, sino como
procedimientos complementarios, ya que la identificación modal constituye la
principal herramienta para verificar los resultados del análisis modal.
En este capítulo * , se presenta un relato de la técnica y la terminología

matemática usada en el análisis modal de SEPs. Para lograr esto, se
introducen aspectos fundamentales de la estabilidad de sistemas dinámicos.
3.1 ANÁLISIS MODAL
El análisis modal, es una técnica matemática usada para analizar la estabilidad

de pequeña señal de diferentes SEPs. Esta es una técnica que puede
clasificarse dentro de los métodos de análisis de sistemas dinámicos pero no
corresponde a simulaciones en el tiempo. Se basa en la linealización del
modelo no lineal del SEP alrededor de un punto de equilibrio representado por
una condición de estado estable en la operación del sistema. Teniendo el
modelo linealizado, se analiza el amortiguamiento de las oscilaciones con base
*
Para esta sección se tienen como principales fuentes bibliográficas las referencias [4], [5] y
[8].
45
en los modos naturales del sistema (valores propios). Si el sistema no es lo
suficientemente amortiguado, las oscilaciones, que se originan por cambios
pequeños en la demanda, en la generación o en ajustes de controles, podrían
crecer en amplitud y arriesgar la estabilidad del sistema. Este método se
emplea para determinar las áreas más débiles del sistema y para obtener
información con respecto al aporte de cada uno de los mecanismos en la
inestabilidad, por medio del cálculo de factores de participación (estos factores
muestran la influencia de una determinada variable en un determinado modo).
La estabilidad de pequeña señal, de una manera simple, se puede definir como

una herramienta que permite analizar la “fortaleza” o “solidez”, del punto de
operación o de equilibrio alrededor del cual se hace la linealización del sistema.
Esta definición se comprende cuando se vea que el análisis modal realiza
pequeños incrementos en las variables del sistema para estudiar su respuesta
(estable o inestable). Esto es precisamente lo que le ocurre a los SEPs en la
operación real, ya que continuamente se presentan pequeñas variaciones, a
las cuales, las unidades generadoras reaccionan, conduciendo el sistema a
oscilaciones en el intento de encontrar nuevos puntos de operación.
3.1.1 Análisis matemático
El comportamiento de un sistema dinámico ** , como es el caso de un sistema

SEP, puede ser descrito por un conjunto de n ecuaciones diferenciales
ordinarias no lineales de primer orden, de la siguiente manera:
3.1.1.1 Ecuaciones de estado
%x i (t)
! x i (t) ! fi (x1(t), x 2 (t),..., x n (t),u1(t),u 2 (t),...,ur (t)) (3.1)
%t
Donde:
i = 1, 2,...., n
n = orden de los sistemas = número de variables de estado.
r = número de entradas.
**
Un sistema dinámico es aquel que presenta dependencia con el tiempo.
46
Ahora usando notación vectorial se puede escribir:
x ! f .x,u/ (3.2)
Donde:
? x1 < ? u1 < ? f1 <
= : = : = :
= x2 : = u2 : =f :
x != : u!= : f != 2: (3.3)
" " "
= : = : = :
=x : =u : =f :
> n; > r; > n;
Al vector columna x se le llama vector de estado, y las entradas xi variables de

estado o variables dinámicas. El vector columna u es el vector de entradas del
sistema (estas son señales externas que afectan el sistema) y las derivadas de
las variables de estado respecto al tiempo se denotan por x .
3.1.1.2 Ecuaciones de salida
Generalmente interesa observar algunas variables de salida del sistema. Estas

se pueden expresar en función de las variables de estado y de las entradas.
Las ecuaciones de salida se pueden expresar como:
y j (t) ! g j (x 1 (t), x 2 (t),..., x n (t), u1 (t),u 2 (t),..., u r (t)) (3.4)
Donde:
j = 1, 2,…...., m.
m = número de salidas.
De manera vectorial:
y ! g.x,u/ (3.5)
Donde:
? y1 < ? g1 <
= : = :
= y2 : =g :
y!= : g!= 2 : (3.6)
" "
= : = :
=y : =g :
> m; > m;
El vector columna y es de variables de salida y g es un vector de funciones no
lineales que relacionan las variables de estado y las entradas con las salidas.
47
El conjunto de las n ecuaciones de estado y las m ecuaciones de salida forman
las ecuaciones dinámicas. Las n variables de estado y las r entradas del
sistema brindan una completa descripción de su comportamiento. Las variables
de estado pueden ser cantidades físicas como ángulos, velocidades, voltajes, o
pueden ser abstracciones matemáticas asociadas con las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema dinámico.
3.1.1.3 Linealización
Ya que el interés de estudio en el sistema recae en un punto singular (o de

equilibrio) de funcionamiento no es útil usar el modelo no lineal del sistema
para poderlo estudiar. Lo más eficaz es utilizar una aproximación lineal del
modelo en el punto singular estudiado, porque se pasa de un modelo no lineal
a uno lineal (menor complejidad).
La linealización permite concentrarse en un solo punto de operación del

sistema y estudiar cual es su comportamiento ante pequeñas perturbaciones
que ocurren continuamente en las variables de estado ($x) y en las entradas
del sistema o variables de control ($u)
Para un sistema no lineal representado en espacio de estado se tiene que:
%x
! x ! f .x,u/ (3.7)
%t
Cuando se da que x 1, x 2 ,!, x n son simultáneamente cero se puede decir que el

sistema ha alcanzado el punto singular de operación alrededor del cual se
realiza la linealización, por lo cual se puede decir que se conoce el valor inicial
de las variables de estado (x0) y las entradas del sistema (u0); en este punto se
cumple que:
x ! f .x 0 ,u 0 / ! 0 (3.8)
El sistema inicialmente en equilibrio se perturba, entonces:
x ! x0 # " x
(3.9)
x ! f ..x 0 # "x /, .u 0 # "u//
48
Ya que las perturbaciones son pequeñas, las función f(x,u) se puede expresar
en términos de la serie de Taylor, despreciando los términos de potencias de
segundo orden y superiores de $x y $u; queda entonces:
x i ! x i0 # " x i ! fi ..x 0 # "x /, .u 0 # "u//

%fi %f %f %f (3.10)
x i ! x i0 # " x i ! fi .x 0 ,u 0 / # "x 1 # # # i "x n # i "u1 # # # i "u r
%x 1 %x n %u1 %u r
Pero como x i0 ! fi .x 0 ,u 0 / , se da que:
%fi %f %f %f
" xi ! "x 1 # # # i "x n # i "u1 # # # i "ur (3.11)
%x 1 %x n %u1 %u r
Con i = 1, 2,…, n
De manera similar se procede para y ! g.x,u/ y se obtiene:
%g j %g j %g j %g j
"y j ! "x 1 # # # "x n # "u1 # # # "ur (3.12)
%x 1 %x n %u1 %ur
Con i = 1, 2,…, m.
Llegando así a la forma linealizada :

$ x = A$x + B$u
(3.13)
$y = C$x + D$u
Con:
? %f1 %f1 < ? %f1 %f1 <
= ! : = ! :
= %x 1 %x n : = %u1 %u r :
A!= " $ " : B!= " $ " :
= %fn %fn : = %fn %fn :
== %x ! %x :: == %u !
%u r ::
> 1 n ; > 1 ;
(3.14)
? %g1 %g1 < ? %g1 %g1 <
= ! : = ! :
= %x 1 %x n : = %u1 %u r :
C!= " $ " : D!= " $ " :
= %gm %gm : = %gm %gm :
== %x ! !
%x n :: == %u %u r ::
> 1 ; > 1 ;
49
Donde:
$x = vector de estado de dimensión n.
$y = vector de salida de dimensión m.
$u = vector de entrada de dimensión r.
A = Matriz de estado o planta (nxn).
B = Matriz de entrada o control (nxr).
C = Matriz de salida (mxn).
D = Matriz que contiene la relación entre entradas y salidas (mxr).
Se puede observar que la matriz A es la matriz Jacobiana que se utiliza en un

flujo de carga común, de donde se sabe que los elementos aij son las derivadas
%f
parciales i evaluadas en el punto de operación singular para el cual se
%x j
realiza el análisis de pequeña señal. A esta matriz se le llama normalmente
matriz de planta o de estado, términos introducidos de la teoría de control. La
estabilidad de pequeña señal está regida por los valores propios de la matriz A;
así, los modos naturales de oscilación con los que el sistema responde a las
continuas perturbaciones dependen directamente de estos valores propios.
Aplicando la transformada de Laplace al anterior sistema de ecuaciones [2]:
s$X(s) - $x(0) = A$X(s) + B$U(s)

(3.15)
$Y(s) = C$X(s) + D$U(s)
Realizando las operaciones matemáticas necesarias y reemplazando en la

ecuación de salida se obtiene:
adj.sI " A /
"Y .s/ ! C ."x.0/ # B"U.s// # D"U.s/ (3.16)
det .sI " A /
Los polos de $X(s) y $Y(s) son raíces de la ecuación característica de la matriz

A y las raíces de la ecuación característica son los valores propios de la matriz
A.
det(sI " A) = 0 Ecuación Característica de A (3.17)
50
3.1.1.4 Valores propios
Los valores propios de A, son todos los # para los cuales existe una solución
no trivial ( 0) de la ecuación:
A =! (3.18)
Los valores propios se obtienen al resolver la ecuación característica de la

matriz A:
det(A - !I) 0 (3.19)
Las n soluciones ! que satisfacen la ecuación característica, son llamados

valores propios de la matriz A y tienen las siguientes propiedades [2] [9] [11]:
! El número de valores propios es igual al número de estados del sistema.

! Los valores propios representan los modos naturales de oscilación de un
sistema físico y caracterizan su respuesta temporal ante una pequeña
perturbación.
! Para un sistema estable todos los valores propios tienen parte real
negativa.
En la Figura 18 se han representado las respuestas asociadas a diferentes

valores propios. Como se observa los valores propios del semiplano izquierdo
se asocian a respuestas de tipo estable mientras que los del semiplano
derecho son asociados con respuestas inestables del sistema [].
3.1.1.4.1 Valores propios reales
Un valor propio real corresponde a un modo no oscilatorio, así:
! Un valor propio real negativo representa un decaimiento del modo,

mientras más grande es la magnitud del modo mas rápido decae.
! Un valor propio real positivo representa una inestabilidad aperiódica.
51
Figura 18. Respuesta asociada a la naturaleza de cada valor propio
! Para " = 0, # < 0 respuesta unidireccional amortiguada.

! Para " 0, # < 0 respuesta oscilatoria amortiguada.
! Para " 0, # = 0 respuesta oscilación de amplitud constante.
! Para " 0, # > 0 respuesta oscilatoria con oscilaciones crecientes sin
limite.
! Para " = 0, # > 0 respuesta unidireccional monótonamente creciente.
3.1.1.4.2 Valores propios complejos
Un valor propio complejo ocurre en pares conjugados y cada par corresponde a

un modo de oscilación.
Cada modo de oscilación se representa por un valor propio complejo (!),

donde:
! La parte real (#) será una medida del amortiguamiento del modo:
1. Una parte real negativa representa una oscilación amortiguada.
2. Una parte real positiva representa una oscilación que incrementa
su amplitud.
! La parte imaginaria (") da una medida de la velocidad angular de la
oscilación que el modo representa.
52
Dado un valor propio complejo:
! # # j" $" n # " n 1 " $ 2 (3.20)
Se tiene que:
! "n = Frecuencia natural de oscilación.

! $ = Porcentaje de disminución de la amplitud de la oscilación del modo.
Para un modo de oscilación representado por un valor propio complejo # ± j ",

su frecuencia natural de oscilación y razón de amortiguamiento están dadas
por:
# "#
"n $ (3.21)
$ # $ "2
2
Es considerado adecuado si todos los modos electromecánicos tienen un

porcentaje de disminución de amplitud o amortiguamiento superior al 5%
cuando el sistema cuenta con todos los vínculos de transmisión y superior al
3% para el caso de la pérdida de un elemento. En la Figura 19 se presentan,
como ejemplo, dos gráficas de oscilaciones con distinto valor de $.
3.1.1.5 Vectores propios
Cualquier vector pi diferente de cero que satisface la ecuación matricial.
(! iI - A)p i 0 (3.22)
Se conoce como vector propio o vector característico de A, asociado con el

auto valor !i, es decir, por cada auto valor se tiene un auto vector.
3.1.1.5.1 Vectores propios derechos
Para cualquier !i, el vector columna %i que satisface la ecuación:
A%i = !i %i (i = 1,2,…n) (3.23)
Es llamado vector propio derecho de A, asociado con el auto valor !i. El k-

ésimo elemento de %i mide la actividad de la variable de estado Xk en el i-ésimo
53
modo. La magnitud de los elementos de %i da la actividad de las n variables de
estado en el modo i.
Figura 19. Ejemplo para deferentes valores de amortiguamiento (")
3.1.1.5.2 Vectores propios izquierdos
Para cualquier !i, el vector fila &i que satisface la ecuación:
&iA = !i&i (i = 1,2,....,n) (3.24)
Es llamado vector propio izquierdo de A, asociado con el auto valor !i. El k-

ésimo elemento de &i da una medida de la contribución de la variable de
estado Xk en el modo i-ésimo. El vector propio izquierdo, identifica cual
combinación de las variables de estado muestra el modo i-ésimo.
El vector propio izquierdo mide la eficiencia de una real acción de control en

diferentes oscilaciones, por lo tanto los vectores propios izquierdos pueden ser
utilizados para la determinación del sitio de control. Los autovectores izquierdos
y derechos que pertenecen a diferentes autovalores propios son ortogonales,
así:
'i %i = 0 (3.25)
54
Los autovectores izquierdos y derechos que pertenecen al mismo valor propio
cumple con:
&i %i = Ci (Ci 0) (3.26)
3.1.1.5.3 Factor de participación
La Utilización de los vectores propios para identificar la relación entre las

variables de estado y los modos de oscilación, presenta el inconveniente que
los vectores propios dependen de las unidades asociadas a las variables de
estado. Como solución a este problema, una matriz llamada la matriz de
participación (P), combina los vectores propios derechos e izquierdos, para
medir la relación entre las variables de estado y los modos.
P = [P1 P2 … Pn] (3.27)
* P1i ' * ,1i + i1 '

( % ( %
( P2i % ( , 2i + i 2 %
Con Pi ( % ( % i= I, 2,…, n (3.28)
( % ( %
(P % (, + %
) ni & ) ni in &
Donde:
! %ki es la k-ésima entrada del vector propio derecho i.

! &ik es la k-ésima entrada del vector propio izquierdo #i.
El elemento pki = %ki &ik es llamado factor de participación y determina la

participación relativa de la k-ésima variable de estado en el i-ésimo modo de
oscilación y viceversa. Esta matriz combina vectores propios izquierdos y
derechos, dando una medida de la asociación entre las variables de estado y
los modos de oscilación.
Sabiendo que el factor de participación es pki = %ki &ik, cada parámetro

representa:
! El k-ésimo elemento de %i (%ki) mide la actividad de la variable de estado

Xk en el i-ésimo modo.
! El k-ésimo elemento de &i (&ik) pesa la contribución de esta actividad de
la variable de estado Xk, en el modo i-ésimo.
! Pki mide la contribución conjunta.
55
La suma de los factores de participación asociados con algún modo o con
alguna variable de estado es igual a 1.
Si se relaciona el factor de participación pki con la sensibilidad, este es igual a

la sensibilidad del valor propio !i respecto a los elementos de la diagonal akk de
la matriz de estado A.
-! i
p ki (3.29)
-a kk
3.1.2 Identificación de los modos electromecánicos
La identificación de los diferentes modos electromecánicos presentes en el

sistema se puede llevar a cabo utilizando la matriz P anteriormente definida,
dichos modos de oscilación se pueden clasificar en dos grupos, modos
electromecánicos y modos de control, el primer grupo determina la manera
como se presentarán las oscilaciones, es decir, éste definirá la naturaleza de
los modos de oscilación, mientras que el segundo permite estudiar la
estabilidad de voltaje (El sistema será inestable en voltaje cuando un modo de
control se cruza hacia el lado derecho del plano complejo) [9] [14] [15] [16].
La manera de identificar lo modos de oscilación electromecánicos y de control

recurre a la matriz P [9] [15]:
! Un modo es electromecánico, si el elemento pki de mayor magnitud en el

vector de participación Pi está asociado a una variable de estado .xi que
representa una velocidad o un ángulo de rotor de un generador.
! Un modo es de control, cuando no es un modo electromecánico.
El número total de modos (electromecánicos y de control) de un sistema

depende del número de variables de estado utilizadas para representarlo, pero
el número de modos electromecánicos siempre va ser igual a n-1, donde n es
el número de máquinas del sistema.
Sobre la matriz P se puede visualizar de manera simple la contribución de cada

variable de estado en cada modo y viceversa, lo anterior se puede observar
asociando a las filas las variables de estado y a las columnas los diferentes
modos; de esta manera resulta sencillo ver que P32 mide la participación de la
variable de estado (x3 en el modo !2, así:
56
* P11 P12 P13 P14 ' 0 )x 1
( %
( P21 P22 P23 P24 % 0 )x 2
P (P P32 P33 P34 % 0 )x 3
( 31 %
(P P42 P43 P44 %& 0 )x 4
) 41
/ / / / (3.29)
!1 !2 !3 !4
3.1.3 Clasificación de los modos electromecánicos
Los modos electromecánicos como se vio en secciones anteriores están

conformados por los modos locales e inter-áreas. Un modo de oscilación es
local o inter-área dependiendo de la respuesta de los rotores de los
generadores. Dicha respuesta se puede cuantificar por los elementos del vector
propio derecho ( i) asociados a variables de estado que representen ángulos
de rotores de los diferentes generadores.
Se llevan a un plano complejo todos los %ki asociados al i-ésimo modo (modo
identificado como electromecánico) y a la k-ésima variable de estado (variable
de estado que representa un ángulo de rotor), partiendo de ésta gráfica se
determina si el modo electromecánico analizado es local o inter-área haciendo
una comparación entre magnitudes y direcciones de todos los modos.
La Figura 20 muestra como un modo electromecánico (asociado al valor propio

!1 = -a ± jb), corresponde a un modo inter-área, pues los generadores uno y
dos oscilan en contra de los generadores tres y cuatro, y el generador cinco
prácticamente no participa en las oscilaciones. La Figura 21 muestra como otro
modo electromecánico (13 = -c ± jd) corresponde a un modo local máquina-
sistema, ya que el generador cinco oscila contra el resto de los generadores. %i
clasifica al mismo tiempo al modo relacionado con !i y con su conjugado, al
representar un valor propio con su conjugado finalmente un solo modo.
El uso del diagrama de participación de los generadores es muy común para

determinar la forma en que influyen en un modo determinado, este diagrama se
construye tomando las partes reales de los elementos normalizados del vector
propio derecho asociados a ángulos de rotor de generadores; la normalización
consiste en dividir los elementos del vector propio derecho por el fasor de
mayor magnitud del mismo vector.
57
Figura 20. Modo electromecánico inter-área
Las Figuras 22 y 23 muestran como deberían ser los diagramas de

participación de los generadores para el par de modos electromecánicos
ilustrados anteriormente. Así como se clasificaron con la información gráfica de
las Figuras 20 y 21, estos diagramas también permiten clasificar de manera
similar dichos los modos. La ventaja de trabajar con estos diagramas es que
siempre se utilizan números reales que varían entre -1 y 1 en lugar de números
complejos; la magnitud de la parte real de cada valor normalizado cuantifica la
participación del generador en el modo, y su signo permite agrupar los
conjuntos de generadores que oscilan entre si.
58
Figura 21. Modo electromecánico máquina-sistema
Figura 22. Diagrama de participación para el modo inter-área
59
Figura 23. Diagrama de participación para el modo máquina-sistema
60
4. ESTUDIO DE MODOS ELECTROMECÁNICOS EN SISTEMAS DE
PRUEBA
Con el objetivo de analizar las oscilaciones electromecánicas que se presentan

en los SEPs se proponen dos casos de estudio, el primero es el popular
sistema IEEE Western System Coordinating Council (WSCC) y el segundo es
un sistema de prueba simple e hipotético que ha sido ampliamente divulgado
en la literatura [9] [14] [15] y en estudios e investigaciones de oscilaciones
electromecánicas; cuyas características topológicas favorecen la aparición de
oscilaciones de potencia entre áreas.
4.1 DESCRIPCIÓN DEL PRIMER SISTEMA DE PRUEBA
El sistema IEEE Western System Coordinating Council (Ilustrado en la Figura

24) incluye 3 unidades generadoras y la potencia suministrada por cada una de
ellas, las cargas, los parámetros de las líneas y los transformadores son
diferentes entre sí. Las Tablas 1, 2 y 3 muestran los parámetros de los
elementos usados en dicho sistema * .
Figura 24. Sistema de prueba (WSCC)
*
Se utilizaron los modelos tipo IV para las máquinas generadoras y tipo III para los AVR con
los cuales cuenta PSAT.
61
Tabla 1. Parámetros de los generadores
Parámetros Gen 1 Gen 2 Gen 3
H(s) 23,64 6.4 3.01
Xd(pu) 0,146 0.8958 1.3125

X´d(pu) 0,0608 0.1198 0.1813
Xq(pu) 0,0969 0.8645 1.2578
X´q(pu) 0,0969 0.1969 0.25
T´do(s) 8,96 6.0 5.89
T´qo(s) 0,31 0.535 0.6
Tabla 2. Parámetros de los AVR

Parámetros AVR 1 AVR 2 AVR 3
µo 200 200 200
T1(s) 0 0 0
T2(s) 0,016 0,016 0,016
Tr(s) 0,01 0,01 0,01
Tabla 3. Ybus del sistema de prueba

-17.361j 0 0 17.361j 0 0 0 0 0
0 -16j 0 0 0 0 16j 0 0
0 0 -17.065j 0 0 0 0 0 17.065j
17.361j 0 0 3.307-39.309j -1.365+11.604j -1.942+10.511j 0 0 0
0 0 0 -1.365+11.604j 2.553-17.338j 0 -1.188+5.975j 0 0
0 0 0 -1.942+10.511j 0 3.224-15.841j 0 0 -1.282+5.588j
0 16j 0 0 -1.188+5.975j 0 2.805-35.446j -1.617+13.698j 0
0 0 0 0 0 0 -1.617+13.698j 2.772-23.303j -1.155+9.784j
0 0 17.065j 0 0 -1.282+5.588j 0 -1.155+9.784 2.437-32.154j
4.1.1 Análisis modal para el primer sistema de prueba
El PSAT inicializa todas las variables del sistema a partir de un flujo de carga
determinado, el cual depende de la forma como sean despachadas las
máquinas generadoras del sistema. En esta sección se estudia el sistema de
prueba WSCC para tres puntos de operación diferentes denominados como
carga nominal, sobrecarga y carga ligera, en donde cada uno de estos términos
hace referencia a diferentes escenarios de demanda. Esta sección tiene como
objetivo analizar para los tres puntos de operación mencionados anteriormente,
el margen de estabilidad que posee ante la presencia de oscilaciones
electromecánicas, el efecto que tendría introducir dispositivos de control PSS,
además de cuál sería el punto de mejor ubicación y si se justifica desde el
punto de vista económico [8] [18].
62
4.1.1.1 Sistema con carga nominal
Inicialmente se hace un análisis sin ningún tipo de control * . La Tabla 4 muestra

el resultado del flujo de carga del sistema para la condición de carga nominal,
tomando como base 100 MVA. Los resultados obtenidos con este flujo de
carga servirán para inicializar las variables de estado cuando se linealiza el
sistema alrededor de un punto de operación; con el objetivo de hallar la matriz
de estado que es fundamental para identificar, clasificar, caracterizar y corregir
los modos electromecánicos presentes en el WSCC.
Tabla 4. Flujo de carga para el sistema con carga nominal

Bus V phase P gen Q gen P load Q load
[p.u.] [deg] [p.u.] [p.u.] [p.u.] [p.u.]
Bus 1 1,04 0 0,71641021 0,27045924 0 0
Bus 2 1,025 9,28000548 1,63 0,0665366 0 0
Bus 3 1,025 4,66475133 0,85 -0,10859709 0 0
Bus 4 1,02578839 -2,2167878 0 0 0 0
Bus 5 0,99563086 -3,98880527 0 0 1,25 0,5
Bus 6 1,01265432 -3,68739617 0 0 0,9 0,3
Bus 7 1,02576937 3,71970115 0 0 0 0
Bus 8 1,01588258 0,72753608 0 0 1 0,35
Bus 9 1,03235295 1,96671607 0 0 0 0
4.1.1.1.1 Identificación de los modos electromecánicos
La Tabla 5 muestra los 12 valores propios asociados a la matriz de estado del

sistema, cuatro de ellos (dos pares de valores propios conjugados)
corresponden a dos modos electromecánicos (modos 1, 2, 3 y 4), los cuales, se
encuentran resaltados en amarillo * * , también es posible apreciar sus
respectivas frecuencias de oscilación y amortiguamiento relativo.
Existe un modo de control inestable, el cual se encuentra resaltado en rojo,

indica que el sistema puede ser inestable en voltaje. Otra forma de identificar
los modos electromecánicos del sistema es a partir la matriz de participación
que PSAT genera y entrega; sobre la cual se hizo énfasis en el capítulo tres,
dicha matriz combina los vectores propios derechos e izquierdos para medir la
relación entre las variables de estado y los modos del sistema.
*
Para la excitación de las máquinas se considera voltaje de campo constante.
**
En el documento impreso se observan las partes resaltadas en diferentes tonalidades de gris,
el lector podrá observar el original a color en su versión magnética.
63
Tabla 5. Valores propios asociados a la matriz de estado para el sistema con
carga nominal y sin ningún tipo de control.
STATE MATRIX EIGENVALUES
Eigevalue Most Associated States Real part Imag. Part Frequency $ (%)
Eig As 1 delta_Syn_3, omega_Syn_3 -0,72513 12,74952 2,02914439 5,67833159
Eig As 2 delta_Syn_3, omega_Syn_3 -0,72513 -12,74952 2,02914439 5,67833159
Eig As 4 omega_Syn_2, delta_Syn_2 -0,19731 -8,37731 1,33328718 2,35463765
Eig As 5 e1d_Syn_2 -5,1354 0 0
Eig As 6 e1d_Syn_3 -3,40711 0 0
Eig As 7 e1q_Syn_2 0,047 0 0
Eig As 8 e1q_Syn_1 -0,15534 0 0
Eig As 9 e1q_Syn_3 -0,17392 0 0
Eig As 10 omega_Syn_1 0 0 0
Eig As 11 delta_Syn_1 0 0 0
Eig As 12 e1d_Syn_1 -3,22581 0 0
La Tabla 6 muestra sólo los modos electromecánicos (ahora 13, 14, 15 y 16)
con sus respectivas frecuencias de oscilación y radio de amortiguamiento,
obtenidos al introducir los reguladores automáticos de voltaje (AVR) en las
máquinas generadoras.
Contrario a lo que se esperaba, la inclusión de AVRs tuvo como consecuencia

un aumento en la magnitud del radio de amortiguamiento de ambos modos
electromecánicos, debido a que el punto de operación en el que está
trabajando el sistema no es muy exigente. Además, se observó que la parte
real del modo de control se volvió negativa, es decir, se convirtió en un modo
estable.
Tabla 6. Valores propios asociados a la matriz de estado utilizando AVR con

carga nominal.
4.1.1.1.2 Clasificación de los modos electromecánicos
Los modos electromecánicos se pueden clasificar como modos locales e inter-

áreas. Un modo de oscilación es local o inter-área dependiendo de la respuesta
de los rotores de los generadores. Dicha respuesta se puede cuantificar por los
elementos del vector propio derecho ( i) asociados a variables de estado que
representen ángulos de rotores de los diferentes generadores. En la Tabla 7 se
muestran los vectores propios derechos asociados a los modos de oscilación
electromecánicos calculados a partir del sistema pero incluyendo en él los
AVRs.
64
Tabla 7. Vectores propios derechos asociados a los modos electromecánicos
del sistema con AVR.
STATE MATRIX
RIGHT RIGHT RIGHT RIGHT
EIGENVALUES
EIGENVECTOR EIGENVECTOR EIGENVECTOR EIGENVECTOR
Most Associated
(EIG 13) (EIG 14) (EIG 15) (EIG 16)
States
delta_Syn_1 0.0024 + 0.0021i 0.0024 - 0.0021i -0.0142 - 0.0467i -0.0142 + 0.0467i
omega_Syn_1 -0.0001 + 0.0001i -0.0001 - 0.0001i 0.0011 - 0.0003i 0.0011 + 0.0003i
e1q_Syn_1 0.0003 + 0.0001i 0.0003 - 0.0001i 0.0010 + 0.0021i 0.0010 - 0.0021i
e1d_Syn_1 0 0 0 0
delta_Syn_2 0.0276 + 0.0151i 0.0276 - 0.0151i 0.0434 + 0.1406i 0.0434 - 0.1406i
omega_Syn_2 -0.0006 + 0.0009i -0.0006 - 0.0009i -0.0032 + 0.0009i -0.0032 - 0.0009i
e1q_Syn_2 0.0043 + 0.0024i 0.0043 - 0.0024i -0.0051 + 0.0123i -0.0051 - 0.0123i
e1d_Syn_2 0.0046 - 0.0034i 0.0046 + 0.0034i 0.0159 + 0.0024i 0.0159 - 0.0024i
delta_Syn_3 -0.0778 - 0.0488i -0.0778 + 0.0488i 0.0243 + 0.0847i 0.0243 - 0.0847i
omega_Syn_3 0.0019 - 0.0026i 0.0019 + 0.0026i -0.0020 + 0.0005i -0.0020 - 0.0005i
e1q_Syn_3 0.0013 - 0.0100i 0.0013 + 0.0100i -0.0032 + 0.0078i -0.0032 - 0.0078i
e1d_Syn_3 -0.0124 + 0.0099i -0.0124 - 0.0099i 0.0074 + 0.0002i 0.0074 - 0.0002i
vm_Exc_1 0.0001 - 0.0002i 0.0001 + 0.0002i 0.0009 - 0.0002i 0.0009 + 0.0002i
vr3_Exc_1 -0.0154 + 0.0399i -0.0154 - 0.0399i -0.1667 + 0.0688i -0.1667 - 0.0688i
vf_Exc_1 -0.0147 + 0.0399i -0.0147 - 0.0399i -0.1652 + 0.0701i -0.1652 - 0.0701i
vm_Exc_2 0.0009 - 0.0019i 0.0009 + 0.0019i 0.0028 + 0.0004i 0.0028 - 0.0004i
vr3_Exc_2 -0.0987 + 0.4097i -0.0987 - 0.4097i -0.5623 -0.5623
vf_Exc_2 -0.0914 + 0.4081i -0.0914 - 0.4081i -0.5576 + 0.0059i -0.5576 - 0.0059i
vm_Exc_3 -0.0028 - 0.0006i -0.0028 + 0.0006i 0.0018 + 0.0006i 0.0018 - 0.0006i
vr3_Exc_3 0.5646 0.5646 -0.3676 - 0.0600i -0.3676 + 0.0600i
vf_Exc_3 0.5614 - 0.0087i 0.5614 + 0.0087i -0.3658 - 0.0559i -0.3658 + 0.0559i
Si se llevan a un plano complejo todos los %ki asociados al i-ésimo modo (modo
identificado como electromecánico) y a la k-ésima variable de estado (variable
de estado que representa un ángulo de rotor), se obtienen las Figuras 25 y 26,
que permiten determinar si el modo electromecánico analizado es local o inter-
área haciendo una comparación entre magnitudes y direcciones de todos los
modos.
La clasificación del modo electromecánico 13 permite tipificar simultáneamente

al modo 14 (también identificado como electromecánico) por ser uno el
conjugado del otro y de esta manera representan el mismo modo. De la Figura
25 se puede concluir que el generador 3 oscila en contra de los generadores 1
y 2 (aunque se puede ver también que el generador 1 participa muy poco en
este modo), es decir el modo electromecánico representado por los valores
propios 13 y 14 se clasifica como un modo local máquina sistema.
65
propios 13 y 14
La clasificación del modo electromecánico 15 permite clasificar

simultáneamente el modo 16 (también identificado como electromecánico) por
ser uno el conjugado del otro y de esta manera representan el mismo modo. De
la Figura 26 se puede concluir que el generador 1 oscila en contra de los
generadores 2 y 3, es decir, el modo electromecánico representado por los
valores propios 15 y 16 se clasifican como un modo local máquina sistema.
Haciendo uso del otro método que permite clasificar los modos de oscilación
del sistema, se muestra la Tabla 8, en donde se ven sólo los elementos
normalizados del vector propio derecho asociados a ángulos de rotor de los
generadores, los cuales permiten construir los diagramas de participación
tomando las partes reales de los elementos normalizados del vector propio
derecho asociados a ángulos de rotor de los generadores; la normalización
consiste en dividir los elementos del vector propio derecho por el complejo de
mayor magnitud del mismo vector.
66
propios 15 y 16
Tabla 8. Elementos normalizados del vector propio derecho asociados a

ángulos de rotor de generadores
State matrix
eigenvalues Eig 13 Eig 14 Eig 15 Eig 16
Most Associated
States Re Im Re Im Re Im Re Im
delta_Syn_1 0.0043 0.0037 0.0043 -0.0037 0.0253 0.0830 0.0253 0.0830
delta_Syn_2 0.0489 0.0267 0.0489 -0.0267 -0.0772 -0.2500 -0.0772 0.2500
delta_Syn_3 -0.1378 -0.0864 -0.1378 0.0864 -0.0432 -0.1506 -0.0432 0.1506
Las Figuras 27 y 28 muestran los diagramas de participación de los

generadores para el par de modos electromecánicos hallados anteriormente.
La magnitud de la parte real de cada valor normalizado cuantifica la
participación del generador en el modo, y su signo permite agrupar los
conjuntos de generadores que oscilan entre si. Se puede ver claramente en la
Tabla 8 que la clasificación para un modo es la misma que para su conjugado.
La Figura 27 reitera que el modo caracterizado por los valores propios 13 y 14

representa un modo local máquina sistema ya que el generador 3 oscila en
contra de los generadores 1 y 2; también se puede observar la poca
participación del generador 1 en dicho modo.
67
Así mismo la Figura 28 muestra una vez más que el modo caracterizado por los
valores propios 15 y 16 representa un modo local máquina sistema ya que el
generador 1 oscila en contra de los generadores 2 y 3.
Figura 27. Diagrama de participación de generadores modos 13 y 14
0,08
Gen2 ; 0,0489
0,03
Gen 1; 0,0043
-0,02 1 2 3
-0,07
-0,12
Gen 3; -0,1378
-0,17
Figura 28. Diagrama de participación de generadores modos 15 y 16

0,04
Gen1; 0,0253
0,02
0
1 2 3
-0,02
-0,04
Gen3; -0,0432
-0,06
-0,08
Gen2; -0,0772
-0,1
4.1.1.1.3 Efecto del PSS en el sistema
Los sistemas de excitación rápidos con altas ganancias tienden a disminuir el

amortiguamiento de los modos de oscilación de los SEPs, por lo que resulta
lógico pensar que es en ellos donde se deben efectuar modificaciones. Para
variar el efecto no deseado que producen estas altas ganancias, son utilizados
68
los estabilizadores de potencia (PSS) ya que introducen una señal adicional al
sistema de excitación para modular la acción del regulador de voltaje y proveer
disminución positiva de la amplitud de las oscilación, incluso introducen un
amortiguamiento adicional al que se tenía sin la adición de los controles del
sistema de excitación [9] [13] [15] [17] [18].
Para proveer amortiguamiento, el PSS debe introducir una componente de

torque eléctrico en fase con las desviaciones de velocidad, monitoreando
señales a la entrada pueden ser de velocidad, frecuencia, o potencia generada
de la máquina. Además, estos dispositivos utilizan redes de adelanto-atraso
(bloques de compensación de fase) para compensar los retardos del conjunto
generador, sistema de excitación y SEP. La ganancia del PSS debe ser
atenuada a altas frecuencias (> 52Hz) para minimizar el impacto del ruido, y
evitar la interacción con modos torsionales de la turbina. La Figura 29 muestra
el diagrama de bloques correspondiente a un PSS, el cual consta de cuatro
unidades: La primera determina la ganancia del PSS dada por KW, la segunda
corresponde a un "washout" y además contiene dos redes de adelanto-atraso.
El bloque de ganancia (KW) determina la cantidad de amortiguamiento
introducido por el PSS; el bloque de "washout" equivale a un filtro pasa alto; sin
este filtro los cambios en velocidad alterarían el voltaje del generador, los
bloques de adelanto-atraso compensan el atraso entre la entrada del sistema
de excitación y el torque eléctrico (retraso del conjunto generador, sistema de
excitación y SEP).
Figura 29. Diagrama de bloques de un PSS
Los PSS deben ser ajustados para que entreguen el amortiguamiento deseado
en las condiciones de operación que requieran una disminución de la amplitud
de las oscilaciones. Normalmente estas situaciones involucran áreas del
sistema o máquinas unidas débilmente con altas transferencias de potencia.
Cuando se trata de amortiguar oscilaciones máquina-sistema los PSS son muy

efectivos. No obstante, controlar oscilaciones inter-área con PSS es una
función compleja de muchos factores: localización de las unidades con PSS,
características y localización de las cargas y los tipos de sistemas de excitación
de las unidades [15]. Algunos aspectos importantes de la forma como afectan
las características de las cargas al desempeño de los PSS son:
! Los PSS adicionan amortiguamiento en forma apreciable a modos inter-

área modulando las cargas del sistema. Cuando las cargas no varían
con el voltaje, la efectividad de los PSSs sobre los modos inter-área cae
en forma significativa, lo que obliga a tener en cuenta modelos
apropiados de carga para estudiar el desempeño de los PSSs en el
amortiguamiento de los modos inter-áreas.
69
! El amortiguamiento que ofrecen los PSSs a los modos locales, no varía
en forma apreciable con las características de la carga.
Para ilustrar el efecto de los PSS sobre el sistema de prueba WSCC, se agrega
un dispositivo como el mostrado en la Figura 30 a cada una de las máquinas
generadoras, utilizando el modelo tipo II * con el que cuenta el PSAT, el cual
tiene definida la constante Te por defecto (Te=0.001). Esta acción se realiza
según las características de cada modo. Una máquina será candidata a utilizar
el dispositivo si oscila en contra de las otras ó si tiene la mayor participación en
cierto modo aunque ésta no sea precisamente la que oscila en contra de las
otras. Los parámetros utilizados en el modelo, son mostrados en las tablas 9,
10 y 11, donde además se verifica que, efectivamente la parte real de los
valores propios correspondientes a los modos electromecánicos del sistema se
hace aún más negativa, lo cual implica un corrimiento de los valores propios del
hacia la izquierda en el plano complejo lo que aporta un mayor margen de
estabilidad al sistema. Además se puede ver un significativo aumento en el
radio de amortiguamiento de cada uno de estos modos.
Figura 30. Diagrama de bloques del PSS utilizado
Para el primero de los modos electromecánicos obtenidos en el análisis del

sistema con carga nominal, se observó que la máquina 3 además de oscilar en
contra de las máquinas uno y dos, tuvo la mayor participación, por lo que se
tomó la decisión de experimentar ubicando allí el primer PSS.
En la Tabla 9 se puede verificar que para un aumento gradual de las ganancias

del PSS Kw iguales a 1, 3 y 5, la parte real del primer modo empieza a
moverse hacia la derecha en el plano complejo hasta el punto de producir un
modo de control inestable para una ganancia de 10; mientras que en el caso
del modo dos, este se mueve hacia la izquierda en todo momento. De acuerdo
a este comportamiento se recomendaría utilizar el dispositivo de ganancia 3 en
la máquina generadora tres ya que representa un punto intermedio con
respecto a la ubicación de los modos en el plano lo cual le da un margen de
estabilidad aceptable al sistema y además ofrece un alto radio de
amortiguamiento.
*
El tipo de señal de entrada al PSS es siempre velocidad (“omega” en PSAT)
70
Tabla 9. Respuesta del sistema con PSS en la máquina 3 (carga nominal)
Datos PSS Kw Real part Imag. Part Frequency $ (%)
-1,84266 10,48488 1,668716578 17,30917608
-1,84266 -10,48488 1,668716578 17,30917608
1
-0,26444 8,51226 1,354765088 3,105080073
-0,26444 -8,51226 1,354765088 3,105080073
-1,50144 8,14575 1,296433346 18,12683487
-1,50144 -8,14575 1,296433346 18,12683487
T1=T3=0,25s 3
-0,6224 8,45277 1,345296982 7,343386551
T2=T4=0,025s
Tw=10s -0,6224 -8,45277 1,345296982 7,343386551
-0,55872 8,66214 1,378619175 6,436762242
-0,55872 -8,66214 1,378619175 6,436762242
5
-1,54777 6,77316 1,077979374 22,27727056
-1,54777 -6,77316 1,077979374 22,27727056
10 Esta ganancia produce un modo de control inestable
El segundo modo electromecánico caracterizado por medio del análisis modal

realizado, permite establecer que el generador uno oscila en contra de los otros
dos, pero que el que más participa es el dos, por lo tanto, ambos son
candidatos para ubicar dispositivos PSS. Al ubicar el dispositivo de control en la
máquina uno, de la Tabla 10 se puede observar que la parte real de los dos
modos electromecánicos empieza a moverse hacia la izquierda en el plano
complejo para los diferentes valores de la ganancia Kw, aunque se notó que
para una ganancia de Kw de 10 el primer modo presentó un leve corrimiento
hacia la derecha no se encontraron modos de control inestables. Luego de
analizar todos estos efectos y teniendo en cuenta el que el costo de estos
dispositivos aumenta si se elije una ganancia elevada, se recomienda
nuevamente utilizar un PSS de ganancia Kw igual a 3, la cual presenta un radio
de amortiguamiento satisfactorio.
De igual forma la Tabla 11 muestra que al ubicar un dispositivo PSS en la

máquina 2 para los diferentes valores de la ganancia Kw; la parte real del
primer modo se mueve hacia la izquierda para ganancias KW de 1 y 3, pero
que al aumentar dicha ganancia el modo se mueve hacia la derecha en el
plano complejo hasta el punto de producir un modo de control inestable para
una ganancia de 10, el cual se encuentra resaltado con color rojo; mientras que
en el caso del modo dos, este se mueve hacia la izquierda en todo momento.
De acuerdo a la descripción anterior, se recomendaría utilizar el dispositivo de

ganancia 3 en la máquina generadora dos ya que representa un punto
intermedio con respecto a la ubicación de los modos en el plano lo cual le da
un margen de estabilidad aceptable al sistema y además ofrece un alto radio
de amortiguamiento. Los resultados analizados confirman que los PSS
efectivamente introducen un amortiguamiento adicional al que se tenía sin la
adición de los controles del sistema de excitación, como se puede ver al
comparar el radio de amortiguamiento de la respuesta natural del sistema con
71
carga nominal mostrada en la Tabla 5 con los amortiguamientos obtenidos en
las Tablas 9, 10 y 11 que resultan de ubicar PSS en las tres máquinas
generadoras del sistema incluyendo AVRs.
-0,94499 13,16359 2,095045518 7,160389751
-0,94499 -13,16359 2,095045518 7,160389751
1
-0,34737 8,52329 1,356520563 4,072158378
-0,34737 -8,52329 1,356520563 4,072158378
-0,97172 13,1333 2,090224726 7,378732619
-0,97172 -13,1333 2,090224726 7,378732619
3
-0,48442 8,32735 1,325335816 5,807398938
-0,48442 -8,32735 1,325335816 5,807398938
-0,98914 13,10311 2,08541985 7,527477378
T1=T3=0,25s
-0,98914 -13,10311 2,08541985 7,527477378
T2=T4=0,025s 5
Tw=10s -0,59968 8,13668 1,294989814 7,350146876
-0,59968 -8,13668 1,294989814 7,350146876
-1,00573 13,03884 2,075190985 7,690495921
-1,00573 -13,03884 2,075190985 7,690495921
10
-0,81339 7,69537 1,22475331 10,51130802
-0,81339 -7,69537 1,22475331 10,51130802
-0,99573 12,96254 2,063047492 7,659032792
-0,99573 -12,96254 2,063047492 7,659032792
20
-1,05263 6,97755 1,110508976 14,91716233
-1,05263 -6,97755 1,110508976 14,91716233
-1,35152 12,46098 1,983221925 10,7827802
-1,35152 -12,46098 1,983221925 10,7827802
1
-0,37966 8,02387 1,277035587 4,7263442
-0,37966 -8,02387 1,277035587 4,7263442
-1,43695 11,80134 1,878237204 12,0868899
-1,43695 -11,80134 1,878237204 12,0868899
3
-0,56828 7,08116 1,126998981 7,99951991
-0,56828 -7,08116 1,126998981 7,99951991
T1=T3=0,25s
-1,40014 11,54716 1,837783295 12,0372396
T2=T4=0,025s
Tw=10s -1,40014 -11,54716 1,837783295 12,0372396
5
-0,69298 6,39752 1,018194551 10,7690164
-0,69298 -6,39752 1,018194551 10,7690164
-1,33073 11,31959 1,801564489 11,6755878
-1,33073 -11,31959 1,801564489 11,6755878
10
-0,88305 5,30005 0,843527184 16,4346172
-0,88305 -5,30005 0,843527184 16,4346172
72
Es importante destacar la necesidad de poner limitadores de ganancia en los
dispositivos de control PSS, porque aunque para altas ganancias se observa
un alto amortiguamiento relativo de los modos electromecánicos, se puede
arriesgar la estabilidad de voltaje del sistema. Situación que se presenta
cuando se empieza a aumentar la ganancia Kw del PSS.
4.1.1.2 Sistema con sobrecarga
Para el punto de operación con sobrecarga se obtuvo el flujo de carga

mostrado en la Tabla 12, a partir del cual se linealizó nuevamente el sistema y
se obtuvo la matriz de estado y los dos modos electromecánicos
correspondientes; además, las Tablas 13 y 14 muestran los modos
electromecánicos naturales del sistema y los modos al incluir los AVR
respectivamente.
Tabla 12. Flujo de carga para el sistema con sobrecarga

[p.u.] [deg] [p.u.] [p.u.] [p.u.] [p.u.]
Bus 1 1,04 0 2,25146084 1,01884123 0 0
Bus 2 1,025 0,97994029 1,92 0,56270824 0 0
Bus 3 1,025 -2,59851711 1,28 0,34674273 0 0
Bus 4 0,9914448 -7,22535731 0 0 0 0
Bus 5 0,93623432 -13,2668612 0 0 1,985 0,7683
Bus 6 0,95057315 -12,7224489 0 0 1,635 0,5683
Bus 7 0,99758201 -5,75964809 0 0 0 0
Bus 8 0,97086172 -10,3449545 0 0 1,735 0,6183
Bus 9 1,0078367 -6,76240025 0 0 0 0
Tabla 13. Respuesta natural del sistema (sobrecarga)

Real part Imag. Part Frequency $ (%)
-0,63783 12,76577 2,031731 4,990183
-0,63783 -12,7658 2,031731 4,990183
-0,20656 8,24755 1,312635 2,503716
-0,20656 -8,24755 1,312635 2,503716
Tabla 14. Respuesta del sistema incluyendo AVRs (sobrecarga)

-0,43694 13,22601 2,10498 3,301841
-0,43694 -13,226 2,10498 3,301841
-0,18513 8,45871 1,346242 2,188108
-0,18513 -8,45871 1,346242 2,188108
Al observar la Tabla 14 se nota una disminución del radio de amortiguamiento

de los modos electromecánicos, con respecto a la respuesta natural del
sistema para dicha condición de sobrecarga y para la condición de carga
nominal. La combinación de este punto de operación del sistema sobrecargado
73
y la adición de los reguladores automáticos de voltaje tienen como
consecuencia una disminución del margen de estabilidad del sistema lo cual
explica la caída en el radio de amortiguamiento.
De la misma forma que para un punto de operación con carga nominal, en el

caso de sobrecarga fue posible establecer que el generador uno oscila en
contra de los otros dos, pero que el que más participa es el dos, por lo tanto,
ambos son candidatos para ubicar dispositivos PSS.
Al ubicar el dispositivo de control en la máquina uno, de la Tabla 15 se puede

observar que la parte real de los dos modos electromecánicos empieza a
moverse hacia la izquierda en el plano complejo para los diferentes valores de
la ganancia Kw. Teniendo en cuenta el que el costo de estos dispositivos
aumenta si se elije una ganancia elevada y el comportamiento de los modos en
el plano complejo, se recomienda nuevamente utilizar un PSS de ganancia Kw
igual a 3, la cual presenta un radio de amortiguamiento aceptable.
Tabla 15. Respuesta del sistema con PSS en la máquina 1 (sobrecarga)

-0,45596 13,20466 2,101582 3,450967
-0,45596 -13,2047 2,101582 3,450967
1
-0,24629 8,29628 1,320391 2,967373
-0,24629 -8,29628 1,320391 2,967373
-0,48169 13,16576 2,095391 3,656211
-0,48169 -13,1658 2,095391 3,656211
3
-0,34487 7,99615 1,272624 4,308945
-0,34487 -7,99615 1,272624 4,308945
-0,49655 13,13301 2,090179 3,778231
T1=T3=0,25s
-0,49655 -13,133 2,090179 3,778231
T2=T4=0,025s 5
Tw=10s -0,42005 7,72647 1,229703 5,42849
-0,42005 -7,72647 1,229703 5,42849
-0,511 13,07427 2,08083 3,905458
-0,511 -13,0743 2,08083 3,905458
10
-0,547 7,16122 1,139741 7,616177
-0,547 -7,16122 1,139741 7,616177
-0,51157 13,01278 2,071043 3,928255
-0,51157 -13,0128 2,071043 3,928255
20
-0,68633 6,34224 1,009396 10,75876
-0,68633 -6,34224 1,009396 10,75876
La Tabla 16 muestra que al ubicar un dispositivo PSS en la máquina 2 para los

diferentes valores de la ganancia Kw; la parte real del primer modo se mueve
hacia la izquierda para ganancias KW de 1 y 3, pero que al aumentar dicha
ganancia el modo se mueve hacia la derecha en el plano complejo hasta el
punto de producir un modo de control inestable para una ganancia de 20, el
cual se encuentra resaltado con color rojo; mientras que en el caso del modo
dos, este se mueve hacia la izquierda en todo momento. De acuerdo a la
descripción anterior. Se recomendaría utilizar el dispositivo de ganancia 3 en la
74
máquina generadora dos ya que representa un punto intermedio con respecto a
la ubicación de los modos en el plano lo cual le da un margen de estabilidad
aceptable al sistema y además ofrece un alto radio de amortiguamiento.

-0,82924 12,53526 1,995044 6,600832
-0,82924 -12,5353 1,995044 6,600832
1
-0,27017 7,97789 1,269718 3,384544
-0,27017 -7,97789 1,269718 3,384544
-0,95534 11,8379 1,884056 8,044029
-0,95534 -11,8379 1,884056 8,044029
3
-0,42094 7,17119 1,141328 5,85979
-0,42094 -7,17119 1,141328 5,85979
T1=T3=0,25s
-0,93919 11,54245 1,837034 8,110031
T2=T4=0,025s
Tw=10s -0,93919 -11,5425 1,837034 8,110031
5
-0,52786 6,5529 1,042924 8,029356
-0,52786 -6,5529 1,042924 8,029356
-0,88491 11,26166 1,792345 7,833576
-0,88491 -11,2617 1,792345 7,833576
10
-0,69855 5,51479 0,877704 12,56643
-0,69855 -5,51479 0,877704 12,56643
20 Se presenta un modo de control inestable
El otro modo de oscilación muestra de nuevo a la máquina 3 oscilando en

contra de las máquinas uno y dos además de tener la mayor participación, por
lo que se tomó la decisión de ubicar allí el tercer PSS.

-1,35259 10,73404 1,708372 12,50208
-1,35259 -10,734 1,708372 12,50208
1
-0,15519 8,37884 1,333531 1,851848
-0,15519 -8,37884 1,333531 1,851848
-1,20483 8,67447 1,380582 13,75731
-1,20483 -8,67447 1,380582 13,75731
T1=T3=0,25s 3
-0,37066 8,09079 1,287686 4,576458
T2=T4=0,025s
Tw=10s -0,37066 -8,09079 1,287686 4,576458
-1,03898 7,10422 1,130669 14,47089
-1,03898 -7,10422 1,130669 14,47089
5
-0,52701 8,49407 1,35187 6,192538
-0,52701 -8,49407 1,35187 6,192538
75
En la Tabla 17 se puede verificar que para un aumento gradual de las
ganancias Kw iguales a 1, 3 y 5, la parte real del primer modo empieza a
moverse hacia la derecha en el plano complejo hasta el punto de producir un
modo de control inestable para una ganancia de 10; mientras que en el caso
del modo dos, este se mueve hacia la izquierda en todo momento. De acuerdo
a la descripción anterior, se recomendaría utilizar el dispositivo de ganancia 3
en la máquina generadora tres, tal y como se hizo para el punto de operación
con carga nominal, ya que representa un punto intermedio con respecto a la
ubicación de los modos en el plano lo cual le da un margen de estabilidad
aceptable al sistema y además ofrece un alto radio de amortiguamiento.
4.1.1.3 Sistema con carga ligera
Para este punto de operación se obtuvo el flujo de carga mostrado en la Tabla

18, y además se hallaron los resultados de las tablas 19 y 20, donde se
observa un aumento del amortiguamiento de los modos electromecánicos en
comparación con la respuesta natural del sistema y que es más significativo
que en el caso de carga nominal con la introducción de los AVRs. Además, la
Tabla 19 muestra como el sistema ofrece un buen amortiguamiento relativo a
las oscilaciones electromecánicas ya que posee un margen de estabilidad
mayor en comparación con los puntos de operación con carga nominal y con
sobrecarga.
Tabla 18. Flujo de carga para el sistema con carga ligera

[p.u.] [deg] [p.u.] [p.u.] [p.u.] [p.u.]
Bus 1 1,04 0 0,33681767 0,10179524 0 0
Bus 2 1,025 4,59962864 0,8 -0,1379799 0 0
Bus 3 1,025 2,60187492 0,45 -0,23311927 0 0
Bus 4 1,03453031 -1,03320611 0 0 0 0
Bus 5 1,01394297 -1,82293348 0 0 0,625 0,5
Bus 6 1,02826428 -1,68460465 0 0 0,45 0,3
Bus 7 1,03456407 1,89708676 0 0 0 0
Bus 8 1,03142459 0,48736079 0 0 0,5 0,245
Bus 9 1,03864627 1,18253751 0 0 0 0
Tabla 19. Respuesta natural del sistema (carga ligera)

-1,22683 12,23499 1,947255 9,977193
-1,22683 -12,235 1,947255 9,977193
-0,45635 8,21331 1,307186 5,547669
-0,45635 -8,21331 1,307186 5,547669
Para efectos académicos de observación se muestran las Tablas 21, 22 y 23,

donde es posible apreciar que los modos electromecánicos presentes para este
punto de operación tienen el mismo comportamiento que en los anteriores
análisis, donde el primer modo indica que el generador uno oscila en contra de
76
los otros dos; y que el segundo modo de oscilación muestra a la máquina tres
oscilando en contra de las máquinas uno y dos.
Tabla 20. Respuesta del sistema incluyendo AVRs (carga ligera)

-1,89372 12,49439 1,988539 14,98542
-1,89372 -12,4944 1,988539 14,98542
-0,79009 8,15922 1,298577 9,638318
-0,79009 -8,15922 1,298577 9,638318
Tabla 21. Respuesta del sistema con PSS en la máquina 1 (carga ligera)
-1,91428 12,48507 1,987056 15,15545
-1,91428 -12,4851 1,987056 15,15545
1
-0,82807 8,08881 1,287371 10,184
-0,82807 -8,08881 1,287371 10,184
-1,94994 12,46421 1,983736 15,45631
-1,94994 -12,4642 1,983736 15,45631
3
-0,89755 7,9522 1,265629 11,2156
-0,89755 -7,9522 1,265629 11,2156
-1,97897 12,44184 1,980176 15,7083
T1=T3=0,25s
-1,97897 -12,4418 1,980176 15,7083
T2=T4=0,025s 5
Tw=10s -0,95933 7,8212 1,24478 12,17452
-0,95933 -7,8212 1,24478 12,17452
-2,02854 12,38654 1,971374 16,16167
-2,02854 -12,3865 1,971374 16,16167
10
-1,08658 7,51764 1,196467 14,30509
-1,08658 -7,51764 1,196467 14,30509
-2,07043 12,29855 1,95737 16,60115
-2,07043 -12,2986 1,95737 16,60115
20
-1,26219 7,00192 1,114388 17,74041
-1,26219 -7,00192 1,114388 17,74041
Las Tablas 21 y 22 muestran los resultados que se obtienen cuando se

pretende corregir el primer modo electromecánico ubicando dispositivos PSS
en las máquinas uno y dos para los diferentes valores de la ganancia Kw. En la
primera tabla no se encontraron modos de control inestables., pero en la
segunda tabla se encontró un modo de control inestable para una ganancia Kw
de 20 cuya fila se encuentra resaltada con rojo, tal y como sucedió en los casos
anteriores.
77
-2,02115 11,88882 1,89216 16,75996
-2,02115 -11,8888 1,89216 16,75996
1
-0,86611 7,75135 1,233663 11,10456
-0,86611 -7,75135 1,233663 11,10456
-1,97809 11,30762 1,799659 17,23175
-1,97809 -11,3076 1,799659 17,23175
3
-1,00216 7,05608 1,123007 14,06167
-1,00216 -7,05608 1,123007 14,06167
T1=T3=0,25s
-1,90519 11,05624 1,759651 16,98153
T2=T4=0,025s
Tw=10s -1,90519 -11,0562 1,759651 16,98153
5
-1,10302 6,50602 1,035463 16,71531
-1,10302 -6,50602 1,035463 16,71531
-1,79683 10,81202 1,720782 16,39397
-1,79683 -10,812 1,720782 16,39397
10
-1,27197 5,54698 0,882827 22,35076
-1,27197 -5,54698 0,882827 22,35076
20 Se produce un modo de control inestable
Igualmente, la Tabla 23 muestra que al tratar de corregir el segundo modo para

ganancias Kw iguales a 1, 3 y 5, la parte real del primer modo disminuye hasta
el punto de producir un modo de control inestable para una ganancia de 10,
como en los dos casos anteriores.
-2,32586 10,25511 1,632148 22,11828
-2,32586 -10,2551 1,632148 22,11828
1
-0,73916 8,10859 1,290519 9,078125
-0,73916 -8,10859 1,290519 9,078125
-2,21237 8,40726 1,338054 25,44861
-2,21237 -8,40726 1,338054 25,44861
T1=T3=0,25s 3
-0,77406 7,89638 1,256745 9,755958
T2=T4=0,025s
Tw=10s -0,77406 -7,89638 1,256745 9,755958
-1,03023 7,8961 1,2567 12,93767
-1,03023 -7,8961 1,2567 12,93767
5
-1,91365 7,3396 1,168131 25,2295
-1,91365 -7,3396 1,168131 25,2295
De acuerdo a los procedimientos realizados anteriormente para los tres

diferentes tipos de carga, es posible demostrar que la influencia negativa de
estos dispositivos de regulación automática del voltaje (AVRs), depende
directamente del punto de operación en el que se encuentre el sistema, es
decir, entre más cargado esté, tiende a inestabilizarse fácilmente por lo que el
78
efecto de los dispositivos se hace más útil y evidente. Resultaría lógico
entonces, pensar que es un desperdicio económico incluir PSS al sistema para
un punto de operación de carga ligera, pues éste solo, sin la inclusión de
dichos dispositivos ofrece una respuesta satisfactoria a las oscilaciones
electromecánicas.
Aunque se confirmó la efectividad de estos dispositivos PSS para cualquier

punto de operación, es necesario realizar una observación en el tiempo de la
respuesta del las variables del sistema con el fin de poder tomar la decisión
más acertada y económica en cuanto al punto de ubicación de estos
dispositivos.
4.1.2 Observación en el dominio del tiempo del efecto de los PSS
La teoría enseña que para pequeños cambios en un SEP, las máquinas

responden con oscilaciones electromecánicas caracterizadas en el tiempo por
los modos de oscilación del sistema. Para poder observar de manera clara el
efecto de un PSS sobre el sistema no basta con simular pequeñas
perturbaciones, la cuales se pueden lograr por medio de la introducción de
rampas o escalones en las potencias demandadas; ya que dichas
perturbaciones causan un comportamiento de las máquinas casi estable, es
decir, se presentan oscilaciones con amplitudes insignificantes en las potencias
generadas de las máquinas que no proporcionan información palpable de las
oscilaciones electromecánicas.
Como alternativa a esta situación, se propone utilizar una falla trifásica

balanceada en alguna de las barras para alterar el sistema. Es de aclarar que
las fallas trifásicas son cambios fuertes para el sistema, por lo que la falla
misma no es la que introduce los pequeños cambios, sino, las variaciones en
las variables de estado del sistema posteriores a la falla, ó sea, se está
aprovechando la condición post-falla, en la cual existen variaciones leves en
muchas de las variables de estado del sistema. Las primeras oscilaciones
después de la perturbación severa (falla trifásica) se salen del alcance de los
estudios de estabilidad de pequeña señal, ya que están determinadas por la no
linealidad del sistema; pero las oscilaciones del sistema post-falla dependen
directamente de los modos electromecánicos del sistema.
El resultados de generar dicha situación se ilustran en las Figuras posteriores,

las cuales se obtuvieron después de ubicar una falla en el nodo 8 del sistema,
la cual empezó en t=1s y tuvo una duración de 0.083 s, es de anotar que la
falla se realizó para el punto de operación con carga nominal.
Las Figuras 31, 32, 33, 34 y 35 muestran el comportamiento de algunas
variables eléctricas y mecánicas del sistema sin la presencia de PSS.
79
Figura 31. Velocidades angulares de los rotores de los generadores sin
PSS
Figura 32. Voltajes generados por las máquinas sin PSS
80
Figura 33. Potencias generadas por las máquinas sin PSS
Figura 34. Potencias transferidas por las líneas que llegan al nodo 8 sin
PSS
81
Figura 35. Voltajes de los nodos 7, 8 y 9 sin PSS
De las figuras anteriores se pude ver que la falla ubicada en el nodo 8 excitó el
modo electromecánico para el cual, el generador uno oscila en contra de los
generadores dos y tres, y que después de transcurridos 20 segundos, aún
persisten pequeñas oscilaciones en el tiempo para las variables monitoreadas.
De acuerdo a los resultados obtenidos mediante al análisis modal se detectó

que aunque el generador uno es quien oscila en contra de los otros, el
generador dos es el que tiene la mayor participación en el modo. Ambos
generadores son candidatos para la ubicación de dispositivos PSS, se propone
entonces, observar la respuesta en el tiempo para esta acción y comprobar que
es posible proveer amortiguamiento positivo ante la presencia de dichas
oscilaciones y además para elegir una ubicación favorable para estos
dispositivos.
Las Figuras 36 a la 40 muestran el comportamiento del sistema al incluir PSS

en el generador 1 con una ganancia Kw=3; tal y como se había propuesto en la
sección anterior luego de identificar, clasificar y caracterizar los modos de
sistema WSCC. Ya que el PSS se encarga de introducir una componente de
torque eléctrico en fase con las desviaciones de velocidad, los análisis
posteriores estarán basados en las señales monitoreadas de los ángulos de los
rotores de las máquinas generadoras.
82
Figura 36. Velocidades angulares de los rotores de los generadores con
PSS en el generador 1
Figura 37. Voltajes generados por las máquinas con PSS el generador 1
83
Figura 38. Potencias generadas por las máquinas con PSS en generador 1
Figura 39. Potencias transferidas por las líneas que llegan al nodo 8 con
PSS en generador 1
84
Figura 40. Voltajes de los nodos 7, 8 y 9 con PSS en generador 1
Luego de ubicar los dispositivos PSS en el sistema, se observa en las

oscilaciones del ángulo del rotor de las máquina generadora 1 de la Figura 36
con respecto a la Figura 31, para el mismo punto de operación con carga
nominal y la misma ubicación de la falla trifásica balanceada, que
efectivamente la amplitud de las oscilaciones disminuye y que la señal empieza
a establecerse aproximadamente a los 15 segundos
A continuación, las Figuras 41 a la 45 muestran el comportamiento del sistema

al incluir PSS en el generador 2 con ganancia Kw=3, para las mismas
condiciones de carga y de falla que en el análisis anterior.
En este caso se pude ver de la Figura 41, que la amplitud de las oscilaciones
disminuye más rápidamente y que la señal empieza a establecerse
aproximadamente a los 10 segundos, un tiempo mucho menor al que resulta de
ubicar el dispositivo en la máquina uno que oscila en contra de las otras dos.
85
Figura 42. Voltajes generados por las máquinas con PSS en el generador
2
86
Figura 43. Potencias generadas por las máquinas con PSS en generador 2
PSS en generador 2
87
Las Figuras 46 a la 50 muestran el comportamiento del sistema al incluir PSS
en el generador 3 con ganancia Kw=3.

88
Figura 47. Voltajes generados por las maquinas con PSS en el generador
3
Figura 48. Potencias generadas por las maquinas con PSS en generador 3
89
PSS en generador 3
90
En la Figura 46 se aprecia como al poner un dispositivo de control PSS en el
generador tres, la amplitud de las oscilaciones disminuye y la señal se
establece de forma muy similar al caso cuando se ubica el dispositivo en la
máquina generadora dos.
Basados en estos resultados se concluye que la mejor decisión es ubicar un

solo dispositivo, por motivos económicos, en el generador tres ya que no solo
mitiga el efecto de la falla trifásica, sino que también prevé cualquier otro efecto
que pueda excitar el otro modo electromecánico del sistema.
4.2 DESCRIPCIÓN DEL SEGUNDO SISTEMA DE PRUEBA
El segundo sistema, ilustrado en la Figura 51, cuenta con una topología

simétrica que consta de dos áreas idénticas unidas débilmente (en este caso,
la debilidad se debe a que la línea de transmisión que une las áreas es muy
larga). Cada área incluye dos unidades generadoras, con sus respectivos
transformadores, las cuales producen las mismas potencias. Los grupos de
generadores, cargas y transformadores son idénticos entre sí; las líneas de
enlace solo varían en longitud. El sistema de prueba no existe en la realidad,
pero todos los parámetros usados en los modelos están acorde con valores
prácticos. Se manejaron solo voltajes de 16.5 KV y 230 KV [9] [14] [15].
Es importante tener en cuenta que la combinación de las propiedades físicas
del sistema con factores como los ajustes del sistema de excitación y el punto
de operación favorece la aparición de los modos de oscilación inter-áreas.
Figura 51. Sistema de prueba (dos áreas)
Los parámetros de las máquinas generadoras son mostrados en la Tabla 22, la

Tabla 23 muestra los parámetros de las líneas, las cuales solo varían en
longitud; la Tabla 24 muestra las relación de transformación y reactancia
equivalente de los transformadores y la Tabla 25 muestra las cargas de los
nodos 5 y 6 (ambas iguales).
91
Esta sección tiene por objetivo estudiar la manera como influye el
modelamiento de la carga sobre el rendimiento de los PSS al tratar de mitigar
los modos inter-área que se presentan en el sistema de prueba. Apoyados en
los modelos de la carga como potencia constante e impedancia constante para
un punto de operación nominal.
De acuerdo a la teoría expuesta en la sección anterior sobre el efecto que

tienen lo PSS sobre el sistema se espera que el amortiguamiento sobre los
modos sean significativos cuando se modela la carga de forma adecuada.
Tabla 22. Parámetros de todos los generadores para el sistema de 2 áreas

Parámetros
H(s) 23,64
Xd(pu) 0,146
X´d(pu) 0,0608
Xq(pu) 0,0969
X´q(pu) 0,0969
T´do(s) 8,96
T´qo(s) 0,31
Tabla 23. Datos de las líneas para el sistema de dos áreas

Datos de las líneas
Voltaje 230 KV
Corriente Nominal 0,5 KA
Nodo 2/8 - Nodo 3/7 50 Km
longitud Nodo 3/7 - Nodo 5/6 50 Km
Nodo 5 - Nodo 6 250 Km
R - X - B (sec +) 0,00017(pu/Km) - 0,00144 (pu/Km) - 0,00149 (pu/Km)
Tabla 24. Datos de los transformadores

Datos de los transformadores
Potencia 180 MVA
Voltajes nominales HV - LV 230 KV - 16,5 KV
R-X 0 - 0,0576
Tabla 25. Datos de las cargas

Datos de las cargas
Potencia activa 300 MW
Potencia reactiva 100 AR
4.2.1 Carga modelada como potencia constante (S cte)
Inicialmente se hace un análisis sin ningún tipo de control, de esta manera se

puede observar la respuesta natural del sistema a las continuas y pequeñas
perturbaciones. La Tabla 26 muestra el resultado del flujo de carga para este
punto de operación.
92
Tabla 26. Flujo de carga para el sistema de dos áreas (S cte)
[p.u.] [deg] [p.u.] [p.u.] [p.u.] [p.u.]
Bus 1 1.04 0 1.56507586 0.59484111 0 0
Bus 10 1.04 -6.11985973 1.57 1.39947833 0 0
Bus 2 1.01077856 -4.91954466 0 0 0 0
Bus 3 0.96641027 -11.282093 0 0 0 0
Bus 4 1.04 -6.11985973 1.57 1.39947833 0 0
Bus 5 0.84582558 -26.1843504 0 0 3 1
Bus 6 0.84582558 -26.1843504 0 0 3 1
Bus 7 0.96641027 -11.282093 0 0 0 0
Bus 8 1.01077856 -4.91954466 0 0 0 0
Bus 9 1.04 0 1.56507586 0.59484111 0 0
Luego de linealizar el sistema alrededor del punto de operación que resulta de

correr el flujo de carga anterior, se obtienen 16 valores propios asociados a la
matriz de estado del sistema como se puede ver en la Tabla 27, pero solo se
muestran aquellos que están asociados a las variables mecánicas de las
máquinas, los cuales caracterizan los modos electromecánicos del sistema.
Estos valores propios tienen su parte real muy cercana al eje imaginario, lo cual
implica un amortiguamiento pobre y una disminución del margen de estabilidad
la cual empeora con la adición de AVRs.
Tabla 27. Modos electromecánicos del sistema de dos áreas sin ningún tipo de
control (S cte)
Eig As 1 omega_Syn_4, delta_Syn_2 -0.00242 6.75071 1.07440635 0.03584808
Eig As 2 omega_Syn_4, delta_Syn_2 -0.00242 -6.75071 1.07440635 0.03584808
Eig As 3 delta_Syn_3, delta_Syn_1 -0.00305 6.68038 1.06321301 0.04565608
Eig As 4 delta_Syn_3, delta_Syn_1 -0.00305 -6.68038 1.06321301 0.04565608
Eig As 5 omega_Syn_3, delta_Syn_3 -0.0063 2.94231 0.46828209 0.21411699
Eig As 6 omega_Syn_3, delta_Syn_3 -0.0063 -2.94231 0.46828209 0.21411699
El efecto negativo por la inclusión de AVRs se evidencia en los resultados de la

Tabla 28, la cual muestra solo los modos electromecánicos (ahora 17, 18, 19,
20, 21 y 22) con sus respectivas frecuencias de oscilación y amortiguamientos.
Los modos del sistema pasan al semiplano complejo derecho llevando el
sistema a la inestabilidad situación que explica los valores negativos de los
radios de amortiguamiento.
93
Tabla 28. Respuesta del sistema de dos áreas incluyendo AVRs (S cte)
Eig As 17 omega_Syn_4, delta_Syn_2 0.02571 6.79914 1.08211421 -0.37813335
Eig As 18 omega_Syn_2, delta_Syn_2 0.02571 -6.79914 1.08211421 -0.37813335
Eig As 19 omega_Syn_3, omega_Syn_1 0.02671 6.74404 1.07334479 -0.3960503
Eig As 20 delta_Syn_3, delta_Syn_1 0.02671 -6.74404 1.07334479 -0.3960503
Eig As 21 omega_Syn_1, delta_Syn_1 0.01361 3.03879 0.48363732 -0.44787114
Eig As 22 omega_Syn_1, delta_Syn_1 0.01361 -3.03879 0.48363732 -0.44787114
Según el capítulo 1, los valores propios de la Tabla 28 se pueden clasificar en

dos modos locales ya que tienen frecuencias de oscilación ubicadas en el
rango 1-2 Hz y uno inter-área porque su frecuencia pertenece al intervalo 0,1-
1Hz.
Si se grafican los valores que pertenecen a la variable de estado de la

velocidad del rotor de las máquinas generadoras que corresponden a los
vectores propios derechos, mostrados en la Tabla 29, asociados a cada modo
electromecánico de la Tabla 28; es posible comprobar que dicha clasificación
es correcta.
Figura 52. Modo local asociado a los valores propios 17 y 18 del sistema
de dos áreas
94
Las Figuras 52 y 53 muestran como para los modos asociado a los valores
propios 17, 18, 19 y 20 la máquina 1 oscila localmente con la máquina 2, y que
de la misma forma la máquina 3 oscila localmente con la máquina 4.
Por otra parte la Figura 54 permite observar como el modo asociado a los
valores propios 21 y 22 las máquinas 1 y 2 oscilan contra las máquinas 3 y 4
donde cada par de generadores pertenecen a áreas diferentes
Tabla 29. Vectores propios derechos asociados a los modos electromecánicos

del sistema de dos áreas con AVR (S cte)
STATE MATRIX
RIGHT RIGHT RIGHT RIGHT RIGHT RIGHT
EIGENVALUES
EIGENVECTOR EIGENVECTOR EIGENVECTOR EIGENVECTOR EIGENVECTOR EIGENVECTOR
Most Associated
(EIG 17) (EIG 18) (EIG 19) (EIG 20) (EIG 21) (EIG 22)
States
0.0476 - 0.0886i 0.0476 + 0.0886i 0.0362 - 0.0825i 0.0362 + 0.0825i 0.0562 - 0.2162i 0.0562 + 0.2162i
delta_Syn_1
0.0016 + 0.0009i 0.0016 - 0.0009i 0.0015 + 0.0006i 0.0015 - 0.0006i 0.0017 + 0.0004i 0.0017 - 0.0004i
omega_Syn_1
0.0004 - 0.0074i 0.0004 + 0.0074i 0.0004 - 0.0078i 0.0004 + 0.0078i 0.0012 - 0.0083i 0.0012 + 0.0083i
e1q_Syn_1
0 0 0 0 0 0
e1d_Syn_1
-0.0529 + 0.0977i -0.0529 - 0.0977i -0.0350 + 0.0801i -0.0350 - 0.0801i 0.0501 - 0.1915i 0.0501 + 0.1915i
delta_Syn_2
-0.0018 - 0.0009i -0.0018 + 0.0009i -0.0014 - 0.0006i -0.0014 + 0.0006i 0.0015 + 0.0004i 0.0015 - 0.0004i
omega_Syn_2
0.0005 + 0.0025i 0.0005 - 0.0025i 0.0012 - 0.0012i 0.0012 + 0.0012i 0.0013 - 0.0140i 0.0013 + 0.0140i
e1q_Syn_2
0 0 0 0 0 0
e1d_Syn_2
-0.0476 + 0.0886i -0.0476 - 0.0886i 0.0362 - 0.0825i 0.0362 + 0.0825i -0.0562 + 0.2162i -0.0562 - 0.2162i
delta_Syn_3
-0.0016 - 0.0009i -0.0016 + 0.0009i 0.0015 + 0.0006i 0.0015 - 0.0006i -0.0017 - 0.0004i -0.0017 + 0.0004i
omega_Syn_3
-0.0004 + 0.0074i -0.0004 - 0.0074i 0.0004 - 0.0078i 0.0004 + 0.0078i -0.0012 + 0.0083i -0.0012 - 0.0083i
e1q_Syn_3
0 0 0 0 0 0
e1d_Syn_3
0.0529 - 0.0977i 0.0529 + 0.0977i -0.0350 + 0.0801i -0.0350 - 0.0801i -0.0501 + 0.1915i -0.0501 - 0.1915i
delta_Syn_4
0.0018 + 0.0009i 0.0018 - 0.0009i -0.0014 - 0.0006i -0.0014 + 0.0006i -0.0015 - 0.0004i -0.0015 + 0.0004i
omega_Syn_4
-0.0005 - 0.0025i -0.0005 + 0.0025i 0.0012 - 0.0012i 0.0012 + 0.0012i -0.0013 + 0.0140i -0.0013 - 0.0140i
e1q_Syn_4
0 0 0 0 0 0
e1d_Syn_4
-0.0023 - 0.0003i -0.0023 + 0.0003i -0.0024 - 0.0003i -0.0024 + 0.0003i -0.0012 - 0.0001i -0.0012 + 0.0001i
vm_Exc_1
0.4618 0.4618 0.4818 + 0.0000i 0.4818 - 0.0000i 0.2317 + 0.0091i 0.2317 - 0.0091i
vr3_Exc_1
0.4592 - 0.0036i 0.4592 + 0.0036i 0.4791 - 0.0037i 0.4791 + 0.0037i 0.2304 + 0.0082i 0.2304 - 0.0082i
vf_Exc_1
0.0008 - 0.0001i 0.0008 + 0.0001i -0.0003 - 0.0004i -0.0003 + 0.0004i -0.0020 - 0.0001i -0.0020 + 0.0001i
vm_Exc_2
-0.1581 + 0.0429i -0.1581 - 0.0429i 0.0719 + 0.0785i 0.0719 - 0.0785i 0.3909 - 0.0000i 0.3909 + 0.0000i
vr3_Exc_2
-0.1568 + 0.0439i -0.1568 - 0.0439i 0.0721 + 0.0774i 0.0721 - 0.0774i 0.3885 - 0.0014i 0.3885 + 0.0014i
vf_Exc_2
0.0023 + 0.0003i 0.0023 - 0.0003i -0.0024 - 0.0003i -0.0024 + 0.0003i 0.0012 + 0.0001i 0.0012 - 0.0001i
vm_Exc_3
-0.4618 - 0.0000i -0.4618 + 0.0000i 0.4818 0.4818 -0.2317 - 0.0091i -0.2317 + 0.0091i
vr3_Exc_3
-0.4592 + 0.0036i -0.4592 - 0.0036i 0.4791 - 0.0037i 0.4791 + 0.0037i -0.2304 - 0.0082i -0.2304 + 0.0082i
vf_Exc_3
-0.0008 + 0.0001i -0.0008 - 0.0001i -0.0003 - 0.0004i -0.0003 + 0.0004i 0.0020 + 0.0001i 0.0020 - 0.0001i
vm_Exc_4
0.1581 - 0.0429i 0.1581 + 0.0429i 0.0719 + 0.0785i 0.0719 - 0.0785i -0.3909 -0.3909
vr3_Exc_4
0.1568 - 0.0439i 0.1568 + 0.0439i 0.0721 + 0.0774i 0.0721 - 0.0774i -0.3885 + 0.0014i -0.3885 - 0.0014i
vf_Exc_4
95
Figura 53. Modo local asociado a los valores propios 19 y 20 del sistema
de dos áreas (S cte)
Figura 54. Modo inter-área asociado a los valores propios 21 y 22 del

sistema de dos áreas (S cte)
96
Aunque mediante las Figuras 52, 53 y 54 se confirma la clasificación de los
modos para este sistema; la forma más clara de observar estos fenómenos es
a través de los diagramas de participación de los generadores dados en las
Figuras 55, 56 y 57. La Tabla 30 muestra solo los elementos normalizados del
vector propio derecho asociados a ángulos de rotor de generadores para cada
modo, con los cuales se construyen los diagramas de participación de los
generadores.
Tabla 30. Elementos normalizados del vector propio derecho asociados a

ángulos de rotor de generadores (S cte)
State matrix
eigenvalues Eig 17 Eig 18 Eig 19 Eig 20 Eig 21 Eig 22
Most Associated
States Re Im Re Im Re Im Re Im Im Re Im Re
delta_Syn_1 0,103 -0,192 0,103 0,192 0,075 -0,171 0,075 0,171 0,144 -0,553 0,144 0,553
delta_Syn_2 -0,114 0,216 -0,114 -0,216 -0,072 0,166 -0,072 -0,166 0,128 -0,49 0,128 0,49
delta_Syn_3 -0,103 0,192 -0,103 -0,192 0,075 -0,171 0,075 0,171 -0,144 0,553 -0,144 -0,553
delta_Syn_4 0,114 -0,216 0,114 0,216 -0,072 0,166 -0,072 -0,166 -0,128 0,49 -0,128 -0,49

0,15
Gen 4; 0,114
Gen1; 0,103
0,1
0,05
0
1 2 3 4
-0,05
-0,1
Gen3; -0,103
Gen2; -0,114
-0,15
97
0,1
Gen1; 0,075 Gen 3; 0,075
0,08
0,06
0,04
0,02
0
1 2 3 4
-0,02
-0,04
-0,06
-0,08 Gen 2; -0,072 Gen 4; -0,072

-0,1

0,2
Gen1; 0,144
0,15 Gen2; 0,128
0,1
0,05
0
1 2 3 4
-0,05
-0,1
-0,15 Gen4; -0,128

Gen3; -0,144
-0,2
Para cada uno de los tres modos electromecánicos del sistema se observa una
participación similar de las cuatro máquinas, lo que hace difícil decidir acerca
de cuál debería ser la, o las máquinas candidatas a PSS.
Si se ubican tales dispositivos en todos los generadores se puede observar el

comportamiento de sistema en la Tabla 31. Donde claramente se evidencia un
98
corrimiento de la parte real de los tres modos electromecánicos hacia la
izquierda en el plano complejo, lo cual aumenta el margen de estabilidad del
sistema. Es de anotar que para una ganancia Kw de 20 el sistema presenta un
modo de control inestable, el cual se encuentra resaltado con color rojo dentro
de la misma tabla. Aunque esta acción no es óptima desde el punto de vista
económico, se realiza para efectos de análisis de las ventajas del PSS.
Tabla 31. Respuesta del sistema de dos áreas con PSS en todas las maquinas
(S cte)
-0,03435 6,76699 1,07699739 0,50760467
-0,03435 -6,76699 1,07699739 0,50760467
-0,02996 6,71329 1,068450789 0,4462745
1
-0,02996 -6,71329 1,068450789 0,4462745
-0,00282 3,02832 0,48197097 0,0931209
-0,00282 -3,02832 0,48197097 0,0931209
-0,15091 6,69926 1,066217851 2,25206554
-0,15091 -6,69926 1,066217851 2,25206554
-0,13983 6,64867 1,058166221 2,10266242
3
-0,13983 -6,64867 1,058166221 2,10266242
-0,03492 3,00726 0,478619175 1,16111164
-0,03492 -3,00726 0,478619175 1,16111164
-0,2448 6,58028 1,04728164 3,71763473
-0,2448 -6,58028 1,04728164 3,71763473
-0,26242 6,62735 1,054773046 3,95655155
T1=0,3s 5
-0,26242 -6,62735 1,054773046 3,95655155
T2=T3=T4=0,03s
Tw=10s -0,06607 2,98606 0,475245098 2,2120732
-0,06607 -2,98606 0,475245098 2,2120732
-0,48422 6,39606 1,017962185 7,54899592
-0,48422 -6,39606 1,017962185 7,54899592
-0,51711 6,43269 1,023792017 8,01293424
10
-0,51711 -6,43269 1,023792017 8,01293424
-0,13989 2,93268 0,466749427 4,76462223
-0,13989 -2,93268 0,466749427 4,76462223
-0,73559 6,22385 0,990554176 11,7371983
-0,73559 -6,22385 0,990554176 11,7371983
-0,6896 6,19939 0,986661255 11,0554872
15
-0,6896 -6,19939 0,986661255 11,0554872
-0,20829 2,87904 0,458212376 7,21584368
-0,20829 -2,87904 0,458212376 7,21584368
De la Figura 55 se puede ver que los generadores 2 y 4 tienen una relativa

mayor participación en el modo asociado a los valores propios 17 y 18, así que
se toma la decisión de ubicar dispositivos PSS en los dos generadores. La
Tabla 32 muestra que para una ganancia Kw de 1 el sistema se hace inestable
pero que para ganancias mayores se obtiene buen margen de estabilidad.
99
Tabla 32. Respuesta del sistema de dos áreas con PSS en las maquinas 2 y 4
(S cte)
-0,00315 6,78456 1,079794 0,046429
-0,00315 -6,78456 1,079794 0,046429
0,00672 6,73558 1,071998 -0,09977
1
0,00672 -6,73558 1,071998 -0,09977
0,00484 3,03339 0,482778 -0,15956
0,00484 -3,03339 0,482778 -0,15956
-0,03318 6,7183 1,069248 0,493869
-0,03318 -6,7183 1,069248 0,493869
-0,05903 6,75406 1,07494 0,873959
3
-0,05903 -6,75406 1,07494 0,873959
-0,01268 3,02265 0,481069 0,419496
-0,01268 -3,02265 0,481069 0,419496
-0,07296 6,70052 1,066418 1,088871
-0,07296 -6,70052 1,066418 1,088871
-0,11239 6,72192 1,069824 1,671993
5
-0,11239 -6,72192 1,069824 1,671993
-0,03015 3,01198 0,47937 1,001003
T1=0,3s
-0,03015 -3,01198 0,47937 1,001003
T2=T3=T4=0,03s
Tw=10s -0,17173 6,65395 1,059007 2,580014
-0,17173 -6,65395 1,059007 2,580014
-0,23456 6,63564 1,056092 3,532645
10
-0,23456 -6,63564 1,056092 3,532645
-0,07368 2,98557 0,475167 2,467119
-0,07368 -2,98557 0,475167 2,467119
-0,26934 6,60436 1,051114 4,078215
-0,26934 -6,60436 1,051114 4,078215
-0,34062 6,54314 1,041371 5,205757
15
-0,34062 -6,54314 1,041371 5,205757
-0,11697 2,95939 0,471 3,952504
-0,11697 -2,95939 0,471 3,952504
-0,36552 6,5518 1,042749 5,570263
-0,36552 -6,5518 1,042749 5,570263
-0,43096 6,44708 1,026082 6,669692
20
-0,43096 -6,44708 1,026082 6,669692
-0,15998 2,9333 0,466848 5,445832
-0,15998 -2,9333 0,466848 5,445832
De igual forma, al observar las Figuras 53 y 54 se se nota que quienes tienen

una mayor participación en los modos asociados a los valores propios 19, 20
,21 y 22 son los generadores 1 y 3, por lo tanto se ubican PSS en estas
máquinas, la Tabla 33 muestra que para Kw de 1 el sistema se hace inestable
pero que para ganancias mayores se obtiene buen margen de estabilidad.
100
Tabla 33. Respuesta del sistema de dos áreas con PSS en las maquinas 1 y 3
(S cte)
-0,00539 6,7817 1,079339 0,079479
-0,00539 -6,7817 1,079339 0,079479
-0,01028 6,72202 1,06984 0,15293
1
-0,01028 -6,72202 1,06984 0,15293
0,00583 3,03376 0,482837 -0,19217
0,00583 -3,03376 0,482837 -0,19217
-0,0654 6,74553 1,073582 0,969485
-0,0654 -6,74553 1,073582 0,969485
-0,08279 6,67679 1,062642 1,239872
3
-0,08279 -6,67679 1,062642 1,239872
-0,00973 3,02379 0,48125 0,32178
-0,00973 -3,02379 0,48125 0,32178
-0,12249 6,70779 1,067575 1,825781
-0,12249 -6,70779 1,067575 1,825781
-0,15328 6,63006 1,055204 2,311277
5
-0,15328 -6,63006 1,055204 2,311277
-0,02531 3,0139 0,479676 0,839746
T1=0,3s
-0,02531 -3,0139 0,479676 0,839746
T2=T3=T4=0,03s
Tw=10s -0,25232 6,60803 1,051698 3,815604
-0,25232 -6,60803 1,051698 3,815604
-0,32027 6,50756 1,035708 4,915557
10
-0,32027 -6,50756 1,035708 4,915557
-0,06428 2,98949 0,475791 2,149703
-0,06428 -2,98949 0,475791 2,149703
-0,36403 6,50299 1,034981 5,589136
-0,36403 -6,50299 1,034981 5,589136
-0,47351 6,37858 1,01518 7,403069
15
-0,47351 -6,37858 1,01518 7,403069
-0,10329 2,96544 0,471963 3,481015
-0,10329 -2,96544 0,471963 3,481015
-0,61275 6,24521 0,993954 9,764632
-0,61275 -6,24521 0,993954 9,764632
-0,45846 6,39551 1,017875 7,150119
20
-0,45846 -6,39551 1,017875 7,150119
-0,14231 2,94161 0,468171 4,832175
-0,14231 -2,94161 0,468171 4,832175
4.2.2 Carga modelada como impedancia constante (Z cte)
La Tabla 34 muestra para este caso la respuesta natural a las continuas

perturbaciones y la Tabla 35 muestra la influencia negativa de los AVRs en la
estabilidad del sistema.
De igual manera se puede observar la existencia de tres modos

electromecánicos con la misma clasificación que para los análisis de la sección
101
anterior. Se presenta también una participación muy parecida de cada máquina
sobre cada modo y de la misma manera que para el caso anterior se ubicaron
los PSS en todas las maquinas, la Tabla 36 muestra el efecto de los PSS para
este caso.
Tabla 34. Respuesta natural del sistema de dos áreas (Z cte)

-0,00185 6,77219 1,07782499 0,027318
-0,00185 -6,77219 1,07782499 0,027318
-0,00174 6,73557 1,07199675 0,025833
-0,00174 -6,73557 1,07199675 0,025833
-0,00505 3,06713 0,48814776 0,164649
-0,00505 -3,06713 0,48814776 0,164649
Tabla 35. Respuesta del sistema de dos áreas incluyendo AVRs (Z cte)
0,01302 3,14664 0,500802 -0,41377
0,01302 -3,14664 0,500802 -0,41377
0,01731 6,80291 1,082714 -0,25445
0,01731 -6,80291 1,082714 -0,25445
0,01451 6,76086 1,076022 -0,21462
0,01451 -6,76086 1,076022 -0,21462
Comparando las Tablas 31 y 36 se puede observar que para un mismo grupo

de parámetros del PSS cuando se modela la carga como impedancia
constante, se obtienen mejores amortiguamientos relativos para los modos
electromecánicos del sistema, es decir, la característica de la carga es muy
importante para la efectividad del PSS. La anterior observación y en general el
desempeño del PSS se puede hacer más evidente al obtener parámetros
óptimos con técnicas sofisticadas basadas en la manipulación de la matriz de
estado del sistema en un punto de operación determinado.
102
Tabla 36. Respuesta del sistema de dos áreas con PSS en todas las maquinas
(Z cte)
-0,0385 6,77323 1,077990514 0,568405
-0,0385 -6,77323 1,077990514 0,568405
-0,04034 6,73118 1,071298065 0,59928981
1
-0,04034 -6,73118 1,071298065 0,59928981
-0,01102 3,13138 0,49837344 0,35191934
-0,01102 -3,13138 0,49837344 0,35191934
-0,14673 6,71072 1,068041762 2,18597912
-0,14673 -6,71072 1,068041762 2,18597912
-0,14654 6,6688 1,061370003 2,19686651
3
-0,14654 -6,6688 1,061370003 2,19686651
-0,05766 3,10062 0,493477846 1,85930661
-0,05766 -3,10062 0,493477846 1,85930661
-0,24784 6,60279 1,050864209 3,75092333
-0,24784 -6,60279 1,050864209 3,75092333
-0,25018 6,64443 1,057491406 3,76259282
5
-0,25018 -6,64443 1,057491406 3,76259282
-0,10243 3,0696 0,488540871 3,33506058
T1=0,3s
-0,10243 -3,0696 0,488540871 3,33506058
T2=T3=T4=0,03s
Tw=10s -0,47849 6,42532 1,022619048 7,42638052
-0,47849 -6,42532 1,022619048 7,42638052
-0,48642 6,46533 1,028986822 7,50231108
10
-0,48642 -6,46533 1,028986822 7,50231108
-0,2066 2,99143 0,476099758 6,88998346
-0,2066 -2,99143 0,476099758 6,88998346
-0,67629 6,2366 0,992583397 10,7806895
-0,67629 -6,2366 0,992583397 10,7806895
-0,68953 6,27362 0,998475299 10,9251527
15
-0,68953 -6,27362 0,998475299 10,9251527
-0,30054 2,91308 0,463629997 10,2624439
-0,30054 -2,91308 0,463629997 10,2624439
-0,84269 6,04394 0,961920677 13,8091475
-0,84269 -6,04394 0,961920677 13,8091475
-0,86034 6,07691 0,967168004 14,0177385
20
-0,86034 -6,07691 0,967168004 14,0177385
-0,38529 2,83529 0,451249363 13,4653273
-0,38529 -2,83529 0,451249363 13,4653273
103
4.3 SVCs EN SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA
Regular el voltaje de las barras críticas del sistema es una alternativa para
amortiguar las oscilaciones de potencia, a través de una admitancia shunt
variable [8] [9] [15]. Un ejemplo de esto lo constituyen los compensadores
estáticos de potencia reactiva (SVCs). Los SVCs contienen un banco de
condensadores suicheados con tiristores en paralelo con un banco de
reactores controlados, que son conectados a la barra de nivel de voltaje de
transmisión utilizando un transformador como muestra la Figura 58.
Figura 58. Diagrama de un SVC
Cuando se pretende utilizar un SVC para aumentar el amortiguamiento de

oscilaciones electromecánicas, es necesario pleno conocimiento de la
naturaleza compleja del sistema de potencia:
! La naturaleza de las oscilaciones de potencia depende de la topología

del sistema y de las condiciones de operación.
! Las características de las cargas tienen una influencia importante en la
efectividad del SVC para amortiguar oscilaciones de potencia.
El uso de SVCs sin control suplementario para adicionar amortiguamiento,

tiene un efecto amortiguador casi despreciable en las oscilaciones
electromecánicas del sistema. Cuando se desea que el SVC influya
efectivamente en el amortiguamiento, se deben adicionar controles
suplementarios [9] [15].
104
Como la función principal de un SVC * no consiste en amortiguar oscilaciones
de potencia, se debe tener cuidado en no alterar su función principal, al
adicionar el control suplementario de amortiguamiento (PSDC). En general, el
punto en donde el SVC entrega el mayor amortiguamiento, es el punto del
sistema que tiene mayores fluctuaciones de voltaje para el modo que se desea
amortiguar [9]. La selección de la señal de entrada del PSDC, es otro factor
bien importante; para seleccionar la señal o señales de entrada se puede
evaluar la controlabilidad de diferentes variables (velocidades de máquinas,
potencias, corrientes, etc.) en el modo de interés. En la mayoría de los casos,
la corriente que circula por la línea de transmisión que enlaza las áreas
implicadas en el modo, es la señal más apropiada. Se debe buscar que el
PSDC no tenga sensibilidad a su salida (baja ganancia de lazo interno).
Como la versión de PSAT con la que se trabajó no cuenta con el PSDC; en

esta sección se pretende mostrar esa pequeña contribución que el SVC tiene
sobre al amortiguamiento de las oscilaciones electromecánicas en particular
sobre el sistema de dos áreas trabajado en la sección anterior. Para este caso
se buscó enviar una cantidad de potencia de un área a otra, con el fin de
ilustrar un caso típico. Se utilizo el modelo tipo I que maneja PSAT para el SVC
el cual se muestra en la Figura 59.
Figura 59. Modelo del SVC
El punto de operación sin SVC es ilustrado en la Tabla 37. Las cargas se

modelaron como potencia constante.
Como puede observarse de la Tabla 37, el voltaje del nodo 6 tiene la magnitud
más pequeña de todos y es allí entonces donde se ubicara el SVC para
mejorar los perfiles de tensión, para dicho SVC se utilizaron los parámetros
mostrados en la Tabla 38.
Como resultado directo de la acción del SVC sobre el sistema, se mejoraron los
perfiles de tensión, pero además se proporciono cierta cantidad de
amortiguamiento a los modos electromecánicos del sistema como lo muestra la
Tabla 39.
*
La función principal para la que se instalan SVCs en sistemas de potencia, es mejorar la
estabilidad transitoria y amortiguar las fluctuaciones de voltaje.
105
Tabla 37. Flujo de carga para el sistema intercambiando potencia entre áreas
[p.u.] [deg] [p.u.] [p.u.] [p.u.] [p.u.]
Bus 1 1,03 13,6631074 1,04 0,36293013 0 0
Bus 10 1,02 -4,02688283 1,04 1,29171305 0 0
Bus 2 1,01137771 10,366498 0 0 0 0
Bus 3 0,97863648 6,21187299 0 0 0 0
Bus 4 1,03 9,61890174 1,04 0,94940989 0 0
Bus 5 0,87851982 -3,0395321 0 0 1,5 1
Bus 6 0,8087882 -17,6267925 0 0 2,5 1,5
Bus 7 0,94887544 -7,57539871 0 0 0 0
Bus 8 0,99814044 -3,34365552 0 0 0 0
Bus 9 1,03 0 1,04101923 0,60009533 0 0
Tabla 38. Parámetros del SVC utilizado

Parametros Datos (pu)
Tr 0,02
Kr 1
Vref 1
Bmax 1
Bmin 0
Tabla 39. Modos electromecánicos del sistema sin y con SVC (S cte)
0,01028 6,7087 1,06772 -0,15323
0,01028 -6,7087 1,06772 -0,15323
0,01037 6,65023 1,058415 -0,15593
sin SVC
0,01037 -6,65023 1,058415 -0,15593
0,00757 2,96555 0,471981 -0,25526
0,00757 -2,96555 0,471981 -0,25526
0,00957 6,6768 1,062643 -0,14333
0,00957 -6,6768 1,062643 -0,14333
0,01205 6,5434 1,041412 -0,18415
con SVC
0,01205 -6,5434 1,041412 -0,18415
0,00704 3,295 0,524414 -0,21366
0,00704 -3,295 0,524414 -0,21366
La Tabla 39 muestra un sistema siempre inestable, pero aunque es

insignificante en la práctica, se puede observar la contribución del SVC al
amortiguamiento.
Así como se mencionó para el PSS, el SVC mediante una buena selección de
sus parámetros basada en técnicas especiales de estudio puede aportar un
poco más, aunque en la práctica siempre sería insuficiente sin la presencia del
PSDC.
106
CONCLUSIONES
La manipulación del sistema WSCC, permite concluir que las condiciones de

carga en las que se encuentra un SEP están directamente relacionadas con el
margen de estabilidad que este ofrece, por lo tanto se justifica introducir
dispositivos de control PSS sólo para condiciones de operación cercanas a la
sobrecarga.
El efecto negativo que tienen los reguladores automáticos de voltaje (AVR),

puede llevar el sistema a la inestabilidad cuando se encuentra operando cerca
de la sobrecarga, pero sucede lo contrario cuando el sistema opera en un
punto de carga ligera pues la inclusión de estos dispositivos tiene como
consecuencia un aumento en la magnitud del radio de amortiguamiento de los
modos electromecánicos.
Es importante destacar la necesidad de poner limitadores de ganancia en los

dispositivos de control PSS, porque aunque para altas ganancias se observa
un alto amortiguamiento relativo de los modos electromecánicos, se puede
arriesgar la estabilidad de voltaje del sistema
Aunque se confirmó la efectividad de los dispositivos PSS para cualquier punto

de operación, es necesario realizar una observación en el tiempo de la
respuesta del las variables del sistema con el fin de poder tomar la decisión
más acertada y económica en cuanto al punto de ubicación de estos
dispositivos ya que pude darse que con un solo dispositivo en el sistema se
pueda mitigar el mayor número de modos electromecánicos del sistema, como
fue el caso del sistema de estudio WSCC.
Es importante tener en cuenta que la combinación de las propiedades físicas

del sistema, si es simétrico como pudo apreciar con el sistema hipotético, con
factores como los ajustes del sistema de excitación y el punto de operación
favorece la aparición de los modos de oscilación inter-áreas.
El amortiguamiento de oscilaciones inter-área con PSSs es una función muy

compleja, la cual depende entre otras, de la localización de los PSSs, las
condiciones de operación del sistema y hasta de los tipos o modelos de carga
asumidos, de aquí se desprende un aspecto importante con respecto al
modelamiento de las cargas, se debe tener un panorama claro acerca de su
comportamiento en el sistema, pues de la dependencia que tengan estas con
respecto al voltaje que las alimente, se puede tener un modelo más cercano a
la realidad, lo cual es importante pues de dicho modelo, se puede partir para
lograr resultados sobre simulaciones que podrán ser aplicables en la práctica.
Las oscilaciones inter-área están asociadas con áreas conectadas débilmente,

tal vez que intercambian altos niveles de potencia entre ellas. Estas
107
oscilaciones son las más graves pues involucran máquinas de todo el sistema y
por ende son las más difíciles de amortiguar. La estabilidad de un modo inter-
área no es una función simple, pues depende como se menciono anteriormente
de la localización y características de las cargas y de las condiciones de
operación del sistema.
Con la simulación de la falla trifásica en la barra 8 del sistema WSCC se

comprobó que las oscilaciones electromecánicas posteriores a una
perturbación severa en el sistema, son regidas por los modos electromecánicos
de la condición de operación postfalla siempre y cuando no haya cambios en la
topología del sistema durante o después de la falla.
Si se pretende implementar dispositivos tales como SVCs en un SEP se debe

tener siempre presente que éste tiene como función principal mejorar la
estabilidad transitoria y amortiguar las fluctuaciones de voltaje, el SVC colabora
con la estabilidad de pequeña señal del SEP siempre y cuando incluya el
control suplementario para adicionar amortiguamiento (PSDC), pues solo, tiene
un efecto amortiguador casi despreciable.
108
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CONTROL DE OSCILACIONES ELECTROMECÁNICAS EN SISTEMAS

ELÉCTRICOS DE POTENCIA USANDO EL ANÁLISIS MODAL

VIVIANA MARÍA AGUDELO IDÁRRAGA

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

VIVIANA MARÍA AGUDELO IDÁRRAGA

Proyecto de grado presentado como requisito parcial para optar al título

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

Firma del jurado

Firma del jurado

Pereira, Noviembre de 2008

1. CONCEPTOS GENERALES SOBRE ESTABILIDAD ............................... 12

2. MODELAMIENTO DE LOS ELEMENTOS DE UN SEP............................ 33

3. HERRAMIENTA DE ANÁLISIS ................................................................. 45

4. ESTUDIO DE MODOS ELECTROMECÁNICOS EN SISTEMAS DE

BIBLIOGRAFÍA .............................................................................................. 109

Figura 1. Ilustración del proceso de formación de las oscilaciones

El estudio de la estabilidad de los Sistemas Eléctricos de Potencia (SEPs) es

Es normal que en la operación de un SEP se presenten continuas

Los problemas anteriormente mencionados, pueden ser abordados por medio

Se debe tener en cuenta que el amortiguamiento de oscilaciones

Este Trabajo De grado (TDG) busca estudiar las oscilaciones electromecánicas

A manera de introducción, en el capítulo uno se hace un repaso general de

Los SEPs actualmente se desenvuelven bajo situaciones que los exigen al

En este capítulo se exponen de forma general los diferentes tipos de estudios

1.1 ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELÉCTRICOS DE POTENCIA

Estabilidad de ángulo de rotor de las máquinas.

Hace referencia a la capacidad que posee el sistema para mantener el

El mecanismo mediante el cual las máquinas interconectadas mantienen el

Si el sistema es perturbado el equilibrio se trastorna, llevando a la aceleración o

Si se considera el sistema radial de la Figura 2, se puede demostrar fácilmente

Se puede ver que ! representa también la posición relativa de las máquinas

Si ocurre una perturbación cualquiera en el sistema que provoque un aumento

Para el caso estable, primero aparecería un aumento de velocidad en el

Vale la pena destacar que la condición de estable o inestable en este análisis

Por comodidad en el análisis y para entender más fácil la naturaleza de los

Estabilidad de pequeña señal.

1.1.1.1 Estabilidad de pequeña señal

Es la habilidad de los SEPs para mantener el sincronismo durante pequeños

K: Una constante proporcional a la inercia de la máquina.

Si se supone que en el intervalo de estudio no cambia la potencia mecánica y

Ts (Calculado en el estado de régimen) es igual al coeficiente de torque

Si se resuelve la ecuación diferencial de segundo grado en la forma clásica, la

El torque sincronizante (TS) se encarga de mantener las máquinas unidas

El torque amortiguante (TD) determina la tasa de disminución de la amplitud de

De acuerdo al análisis anterior es posible concluir que la inestabilidad de

Incremento sostenido en el ángulo del rotor debido a la pérdida del

Figura 4. Naturaleza de la inestabilidad a pequeñas perturbaciones, con

Oscilaciones normales o positivamente amortiguadas. Ocurren debido a

1.1.1.2 Estabilidad transitoria

Es la habilidad del SEP de mantener el sincronismo cuando está sujeto a

El término transitorio hace referencia al hecho de que en un corto periodo de

La inestabilidad transitoria “clásica” es la llamada primera oscilación

Las perturbaciones son de un amplio grado de severidad y probabilidad de

Como criterio de diseño para los sistemas respecto a la estabilidad transitoria y

También se normalizan habitualmente los criterios de aceptación de las

1.1.2 Estabilidad de voltaje

Un SEP sometido a una perturbación es estable en voltaje si las tensiones en

1.1.2.1 Estabilidad de voltaje de perturbación severa

1.1.2.2 Estabilidad de voltaje de pequeña perturbación

Está relacionada con la capacidad del sistema de mantener los voltajes

1.1.2.3 Casos reales de colapso de tensión

Entre los fenómenos descritos anteriormente se encuentra una desviación

En los últimos años se ha incrementado el número de apagones en el mundo