18/10/2010 SLAM, PID & ODOMETRY in Qbo robot |

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SLAM, PID y ODOMETRÍA en Qbo

5 SLAM ( Simultaneous localization and mapping ), PID ( Proportional integral derivative )

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controller & ODOMETRIA ( hodos, significa “viajar“, “trayecto” y metron, significa “medida“)

Para aquellos que no estén muy familiarizados con la robótica estas tres palabras les sonaran un tanto
extrañas, sin embargo su uso es muy habitual en plataformas móviles robóticas que precisan conocer su
ubicación en un espacio concreto. Qbo dispone de dos motores de 170 rpm así como de un encoder que
permite conocer varios datos de los motores. El uso del encoder en estas plataformas permite por ejemplo
conocer cuantas vueltas completas dan las ruedas y así poder, mediante un algoritmo PID, hacer que la
plataforma móvil vaya completamente recta. El algoritmo PID corrige el error entre un valor del encoder
leído y el valor que se quiere obtener, de esta forma si queremos que el robot vaya completamente recto
leeremos los valores de ambos encoders e iremos corrigiendo los datos obtenidos de ellas para enviar la
información correguida a los motores.

El uso del encoder también nos permite estimar la posición de la plataforma móvil en un área concreta
durante su navegación por la misma. El estudio de esta estimación se llama odometría y sus costos de
implementación resultan bajos comparados con el uso de otro tipo de tecnología, sin embargo su precisión
disminuye a medida que la navegación aumenta, bien porque los diámetros de las ruedas son diferentes, por
un mal alineamiento de las ruedas o simplemente porque el suelo es resbaladizo.

El Slam ( Simultaneous localization and mapping ) es una técnica que permite generar mapas de entornos que
previamente no se conocen mediante el uso de sensores o visión artificial.

Qbo genera Slam mediante el uso de visión estereoscópica con las dos cámaras de alta resolución que lleva
integradas ayudado por los valores de la odometría.

En el vídeo podeis ver a Qbo navegando de forma completamente autónoma por la oficina. La flecha
azul corresponde a la posición del robot usando únicamente la odometría, la flecha amarilla es la posición del
robot ya corregida por el filtro Kalman. Las imágenes son las capturadas por ambas web-cams y cada
circulo verde de las imágenes corresponde a una marca encontrada mientras que la línea verde une dos
marcas asociadas con las que se obtiene un punto en el espacio tridimensional, estos puntos se añaden a la
matriz de estados del filtro kalman para crear el mapa del entorno.

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Qbo usa el algoritmo Slam dividiéndolo en tres partes:

La primera tarea es calcular el movimiento del robot. Para hacer esto usamos el driver ( ROS ) de nuestro
robot para el envio de los mensajes de Odometría.

La segunda tarea es detectar marcas naturales en las imágenes y estimar su posición en un espacio
tridimensional. El algoritmo usado para detectar estas marcas es la función de OpenCV llamada
GoodFeaturesToTrackDetector. A continuación sacamos los descriptores de dichas marcas usando la
función de OpenCV BruteForceMatcher.

También hacemos un seguimiento de los puntos mediante el algoritmo de Lukas-Kanade con el fin de
encontrar nuevas caracterśiticas en los puntos. Una vez realizado esto tomamos los mensajes ya
sincronizados de las imágenes y las enviamos a una nube de puntos con las posiciones de las marcas, su
covarianza, las tres coordenadas, y los descriptores SURF de las marcas.

La tercera tarea consiste en implementar el filtro extendido de Kalman y un algoritmo de asociación de datos
basados en la distancia de Mahalanobis con los datos de la nubes de puntos vista desde el robot y la nube de
puntos del mapa. Todos estos datos son generados en un fichero ( output ) para su uso posterior en la
generación de mapas.

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