%pagina 42

close all; clear all; clc

%dise�o de un compensador
%------------------------------------
%funcion de transferencia de la planta compensada:
nc=[0 2.3333 3.66655 1.33325];
dc=[1 2.3333 4.66655 1.33325];
% funcion de transferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 1];
ds=[1 0 2];
t=0:0.05:12;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,�-�, t,c2,t,c2,�-�)
grid
title(�respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado�)
xlabel(�t seg�)
ylabel(�salidas c1 y c2�)
gtext(�sistema compensado�)
gtext(�sistema no compensado�)

%pagina 46

close all; clear all; clc

%problema: control pd de una planta inestable
%-------------------------------------------------------------
%lugar geom�trico de la planta
ns=[0 0 1];
ds=[10000 0 -11772];
rlocus (ns,ds);
figure
%respuesta en el tiempo de la function de transferencia
ns=[0 0 1];
ds=[10000 0 -11773];
step (ns,ds);
grid
figure
%lugar geometrico del sistema controlado
nc=[0 1 2.0392];
dc=[1 0 -1.1772];
rlocus (nc,dc);
figure
%respuesta en el tiempo del sistema
nc=[0 0.7 1.4273];
dc=[1 0.7 0.25024 ];
step(nc,dc);
grid

%pagina48

close all; clear all; clc

%dise�o de un compensador PD
%------------------------------
%funcion de tranferencia de la planta compensada:
nc=[0 0.7 1.4273];
ds=[1 0.7 0.25024];
%funcion de transferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 1];
ds=[10000 0 -11773];
t=0:0.05:10;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,�-�,t,c2,t,c2,�-�)
grid
title(�respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado�)
xlabel(�t seg�)
ylabel(�salidas c1 y c2�)
gtext(�sistema compensado�)
gtext(�sistema no compensado�)

pagina 50

close all; clear all; clc

%problema: control PI de una planta sobreamortiguada
%---------------------------------------------------
%lugar geometrico de la planta
ns=[0 0 1];
ds=[1 5.9 9];
rlocus(ns,ds);
figure
%respuesta en el tiempo de la funcion de transferencia sin control
ns=[0 0 0.14];
ds=[1 5.9 0.14];
step(ns,ds);
grid
figure
%lugar geometrico del sistema controlado
nc=[0 0 14 14];
dc=[1 5.9 0 0];
rlocus(nc,dc);
figure
%respuesta en el tiempo del sistema
nc=[0 0 56 56];
dc=[1 5.9 56 56];
step(nc,dc);
grid

pagina52

close all; clear all; clc

%dise�o de un compensador en atraso
%----------------------------------
%funcion de transferencia de la pnata compensada
nc=[0 0 56 56];
dc=[1 5.9 56 56];
%funcion de transferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 0.14];
ds=[1 5.9 0.14];
t=0:0.05:40;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,�-�,t,c2,t,c2,�-�)
grid
title(�respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado�)
xlabel(t seg�)
ylabel(�salidas c1 y c2�)
gtext(�sistema compensado�)
gtext(�sistema no compensado�)

pagina61

clear all; close all; clc;

n=[0 0 40];
d=[1 2 0];
w=logspace(0,1,100);
bode(n,d,w);
grid;

pagina 64

close all;clear all; clc

%dise�o de un compensador en adeltanto por el metodo de la frecuencia
%---------------------------------------------------------------------
%planta sin compensar
%G(s)=4/(s^2+2s+4)
ns=[0 0 4];
ds=[1 2 4];
%-----------------------------------------------
%planta compensada en frecuencia
nc=[0 0 161.296 710.993];
dc=[1 19.774 196.844 710.993];
t=0:0.05:10;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c,t,x1,�-�,t,c2,t,c2,�-�);
grid;
title(�respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado�);
xlabel(�t seg�);
ylabel(�salidas c1 y c2);
gtext(�sistema compensado�);
gtext(�sistema no compensado�);

pagina 36

close all; clear all; clc

%problema: control PID de una planta sobreamortiguada
%----------------------------------------------------
%lugar geometrico de la planta
ns=[0 0 1];
ds=[1 1 0];
rlocus(ns,ds);
figure
%respuesta en el tiempo de la funcion de transferencia sin control
ns=[0 0 1];
ds=[1 1 1];
step(ns,ds);
grid
figure
%lugar geometrico del sistema controlado
nc=[0 1 2 1];
dc=[2 2 0 0];
rlocus(nc,dc);
figure
%respuesta en el tiempo del sistema
kp=4;
nc=[0 kp 2*kp kp];
dc=[2 2+kp 2*kp kp ];
step(nc,dc);
grid
figure
%comparacion de respuestas en el tiempo
ns=[0 0 1];
ds=[1 1 1];
kp=4;
nc=[0 kp 2*kp kp];
dc=[2 2+kp 2*kp kp ];
t=0:01.:12;
[c1,x1,t]=step(ns,ds,t);
[c2,x2,t]=step(nc,dc,t);
plot(t,c1,t,c2)
grid
gtext(�sistema sin controlador�)
gtext(�sistema con control PI con kp-4�)

pagina 35

close all; clear all; clc

%dise�o de un compensador en atraso
%------------------------------------
%funcion de transferencia de la planta compensada:
nc=[0 0 0 1 0.05];
dc=[1 3.005 2.015 1.01 0.05];
%funcion de transferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 0 1.06];
ds=[1 3 2 1.06];
t=0:0.05:40;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,�-�,t,c2,t,c2,�-�)
grid
title(�respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado�)
xlabel(�t seg�)
ylabel(�salidas c1 y c2�)
gtext(�sistema compensado�)
gtext(�sistema no compensado�)

pagina 34
close all; clear all; clc
%raices del polinomio caracteristico
d=[1 3 2 1.06];
roots(d)
%
% and =
% -2.3386
% -0.3307 + 0.5864i
$ -0.3307 - 0.5864i

pagina 31

close all; clear all; clc

%dise�o de un compensador
%--------------------------
%funcion de transferencia de la planta compensada:
%funcion de transferencia de la planta compensada:
k=13.194;
nc=[0 0 k 0.1*k];
dc=[1 6.01 5.06+k 0.05+0.1*k];
%funcion de trasnferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 1];
ds=[1 6 6];
t=0:0.05:50;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,�-�,t,c2,t,c2,�-�)
grid
title(�respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado�)
xlabel(�t seg�)
ylabel(�salidas c1 y c2�)
gtext(�sistema compensado�)
gtext(�sistema no compensado�)

pagina 32

close all, clear all, clc

&dise�o de un cpompensador
%---------------------------
%funcion de transferencia de la planta compensada:
k=50;
nc=[0 0 k 0.1*k];
dc=[1 6.01 5.06+k 0.05+0.1*k];
%funcion de transferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 1];
ds=[1 6 6];
t=0:0.05:10;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,�-�,t,c2,t,c2,�-�)
grid
title(�respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado�)
pagina48 libro******

close all; clear all; clc

%dise�o de un compensador
%--------------------------
%funcion de transferencia de la planta compensada:
nc=[0 0 18.9284 55.4261];
dc=[1 7.4641 29.8566 55.4261];
%funcion de trasnferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 4];
ds=[1 2 4];
t=0:0.05:6;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,�-�,t,c2,t,c2,�-�)
grid
title(�respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado�)
xlabel(�t seg�)
ylabel(�salidas c1 y c2�)
gtext(�sistema compensado�)
gtext(�sistema no compensado�)

pagina 45 libro **************

close all; clear all; clc

%dise�o de un compensador
%--------------------------
%funcion de transferencia de la planta compensada:
nc=[0 0 13 2.8171];
dc=[1 4.167 17.334 2.8171];
%funcion de trasnferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 4];
ds=[1 2 4];
t=0:0.05:25;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,�-�,t,c2,t,c2,�-�)
grid
title(�respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado�)
xlabel(�t seg�)
ylabel(�salidas c1 y c2�)
gtext(�sistema compensado�)
gtext(�sistema no compensado�)

pagina 44 libro *************

close all; clear all; clc

%dise�o de un compensador
%--------------------------
%funcion de transferencia de la planta compensada:
nc=[0 0 155.6648 1149.27322];
dc=[1 75.833 303.3308 1149.27322];
%funcion de trasnferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 4];
ds=[1 2 4];
t=0:0.05:5;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,�-�,t,c2,t,c2,�-�)
grid
title(�respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado�)
xlabel(�t seg�)
ylabel(�salidas c1 y c2�)
gtext(�sistema compensado�)
gtext(�sistema no compensado�)

pagina 41 libro***************

clear all, close all, clc;

poli=[64 -128 16];
x=linspace(0,2,50);
y=polyval(poli,x);
plot(x,y);
clabel(�alfa�)
ylabel(�parametro r�);
grid

pagina 25

close all; clear all: clc;

funcion de transferencia de la planta

ns=[0 0 0 1];
ds=[1 6 5 1];
% funcion de tfransferencia de la planta con controlado PID
nc=[0 0 6.3223 18 12.811]:
dc=[1 6 11.3223 18 12.811];
t00:0.05:40;
[c1.x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,cl,t,cl,'-',t,c2,t,c2,'-');
grid;
title('respiuesta a escalon unitario)
xlabel('t seg');
ylabel('salidas c1 y c2');
gtext('sistema controlador');
gtext('sistema no controlado')

pagina 27

close all; clear all: clc;

%dise�o de un compensador
%funcion de transferencia de la planta compensada:
ns=[0 0 18.9284 55.4261];
ds=[1 7.4641 29.8566 55.4261];
% funcion de tfransferencia de la planta sin compensar:
nc=[0 0 4]:
dc=[1 2 4];
t0:0.05:6;
[c1.x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,cl,t,cl,'-',t,c2,t,c2,'-');
grid;
title('respuesta a escalon unitario de sistema compensado y no compensado)
xlabel('t seg');
ylabel('salidas c1 y c2');
gtext('sistema controlador');
gtext('sistema no controlado')