Fundamentos Básicos Del Control de Procesos

Conocimientos básicos
RT Fundamentos Básicos
del Control de Procesos
RT FUNDAMENTOS BÁSICOS DEL CONTROL DE PROCESOS
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Conocimientos básicos
Dr. Detlef Abraham
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i
Indice General
1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Control y regulación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Términos de la ingeniería de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Principio de una regulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Sistema controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1 Parámetros del sistema controlado y respuesta gradual . . . . . . . . . . 9

2.2 Sistema controlado con compensación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Sistema controlado sin compensación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Campo de líneas características y punto de funcionamiento . . . . . . 18
3 Reguladores y tipos de reguladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.1 Comportamiento de transferencia del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Regulador continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.1 Regulador proporcional (P). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.2 Regulador proporcional-diferencial (PD) . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.3 Regulador proporcional-integral (PI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.4 Regulador proporcional-integral-diferencial (PID) . . . . . . . . 26
3.2.5 Sentido de trabajo de un regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3 Regulación en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4 Regulador continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4.1 Regulador de dos posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4.2 Regulador de tres posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.5 Otros tipos de reguladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
ii
3.6 Ajuste del regulador, optimización, calidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.6.1 Reglas de ajuste según Chien, Hrones y Reswick . . . . . . . . 36
3.6.2 Reglas de ajuste según Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.6.3 Ajuste empírico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.6.4 Evaluación de la calidad de regulación . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4 Apéndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.1 Lista de los símbolos de fórmulas matemáticas y unidades más
importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2 Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
iii
1 Introducción
1.1 Control y regulación
En la ingeniería de control se diferencia entre

control y regulación. A continuación se explicará
la diferencia entre estos dos términos.
Control El control es un proceso dentro de un sistema, en

el cual una variable de salida es influenciada de

manera rígida por una variable de entrada. Esto
sucede según las regularidades que posee el sis-
tema.
La característica de un proceso de control es el
desarrollo abierto del efecto. La variable de salida
no es medida y, por tanto, es desconocida. Las
perturbaciones que modifican la variable de
salida inintencionadamente, no son registradas y,
por tanto, tampoco se pueden compensar.
Perturbación
Actuador Sistema
Variable de Variable de
entrada salida
Fig. 1.1 Control sin retroalimentación
1 Introducción 1
Regulación La regulación es un proceso dentro de un sis-

tema, en el cual una variable de salida a regular
es registrada continuamente y comparada con la
variable de entrada. El resultado de esta compa-
ración es retroalimentado al sistema a través de
un regulador e influye en su comportamiento en el
modo deseado. El objetivo es que la variable de
salida se corresponda con la variable de entrada.
A través de ella también se pueden compensar
las influencias de perturbaciones.

La característica de un proceso de regulación es
el desarrollo del efecto en un bucle de control
cerrado.
Perturbación
Regulador Actuador Sistema

Variable de Variable de
entrada salida
Fig. 1.2 Control con retroalimentación (bucle de control)
1 Introducción 2
1.2 Términos de la ingeniería de control
Los términos de la ingeniería de control se descri-

birán a continuación tomando la regulación de
nivel como ejemplo.
El bucle de control está compuesto por:

• Sistema controlado
Los sistemas controlados son todos los siste-
4 M
mas, instalaciones o aparatos, cuyo comporta-
1
miento se debe controlar mediante una
regulación.
En este ejemplo el depósito (1).
p
• Órgano de medición
i 2
Los órganos de medición son sensores de todo
LC tipo, los cuales registran los valores de pro-
3 ceso del sistema controlado.
Pos. Denominación En este ejemplo un sensor de nivel (2).
1 Depósito • Regulador
2 Sensor de nivel El regulador (3) es el componente controlador.
El regulador induce a los actuadores a realizar
3 Regulador
ciertas acciones.
4 Válvula de control
• Actuador
Fig. 1.3 Componentes de una Los actuadores son elementos que influyen en
regulación de nivel el proceso en el sentido del regulador.
En este ejemplo, una válvula de control con
accionamiento (4) en la entrada del depósito.
• Dispositivo de regulación
El dispositivo de regulación está compuesto
por el regulador y un órgano de comparación.
1 Introducción 3
AVISO
En la ingeniería de control, una servoválvula fre-
cuentemente es denominada como válvula de
control cuando es utilizada en un bucle de control.
Variable de
perturbación z
Sistema controlado Variable controlada x
Variable de (depósito)
control y
(afluencia)
Actuador Órgano de
medición
Dispositivo de regulación Órgano de

comparación
-
Regulador
Magnitud de Diferencia de + Variable de
salida del la regulación e referencia w
regulador y
Fig. 1.4 Elementos y magnitudes de medida en el bucle de control como diagrama

de bloques
1 Introducción 4
Las magnitudes de medida en el bucle de con-

trol son:
• Variable controlada x
En este ejemplo, el nivel de llenado real del
depósito (valor real).
• Variable de referencia w
Nivel deseado (valor teórico).
• Variable de control / variable de salida y del
regulador
Aquí, la afluencia hacia el depósito y/o la señal
de control emitida a un actuador por el regula-
dor.
• Variable de perturbación z
Aquí, el desagüe del depósito.
• Diferencia de la regulación e
Desviación de la variable controlada x (valor
real) de la variable de referencia deseada w
(valor teórico).
1.3 Principio de una regulación
El principio básico de una regulación es mantener

la variable controlada x de un sistema contro-
lado en un valor determinado, independiente-
mente de influencias perturbadoras. Para ello, se
mide la variable controlada y se compara con la
variable de referencia w (el valor deseado) en
un dispositivo de regulación. Si se produce una
diferencia de regulación e, el regulador inten-
tará controlar el sistema controlado de acuerdo
con una ley de regulación determinada por medio
de la variable de control y de tal modo que la
variable controlada se aproxime nuevamente a la
variable de referencia.
1 Introducción 5
4 M
1
x 5
V2
p 2
i z
LC
3 w
Pos. Denominación Símbolo Denominación
1 Depósito Llave de cierre
2 Sensor de nivel Válvula de cierre

M
3 Regulador Válvula de cierre accionada por motor
4 Válvula de control Línea de trabajo

p Transductor de medición
5 Llave de desagüe i
(presión – tensión)
x Variable controlada LC Regulador (nivel)
Variable de control
y Línea de control
(afluencia)
w Variable de referencia
Variable de perturbación
z
(desagüe)
Fig. 1.5 Regulación de nivel
1 Introducción 6
En relación al caso de una regulación de nivel:

• El sensor de nivel (2) mide el nivel de llenado
en el depósito (1) (variable controlada x).
• El nivel actual (x) es comparado con la variable
de referencia deseada (w).
• Si el nivel es demasiado bajo, el regulador (3)
aumentará la afluencia (y) a través de la vál-
vula de control (4).
• Cuando el nivel (x) en el depósito (1) alcanza

la altura deseada, la afluencia se reduce nue-
vamente.
• Si el nivel es demasiado elevado, el regulador
(3) frenará la afluencia (y) mediante una varia-
ble de control reducida hasta que se alcance el
nivel deseado.
• Abriendo la llave de desagüe (5), por ejemplo,
se pueden producir perturbaciones.
Este proceso de regulación se desarrolla conti-
nuamente.
Perturbación Nivel
variable de referencia w
Nivel
Variable de
referencia w alcanzada
Variable controlada x
Tiempo
Variable de control y
(afluencia)
Fig. 1.6 Desarrollo temporal de las variables controladas
1 Introducción 7
2 Sistema controlado
Para que un bucle de control funcione bien, se tie-

nen que conocer las características del sistema
controlado. Se diferencia entre parámetros estáti-
cos (como amplificación y punto de funciona-
miento) y parámetros dinámicos (como el tiempo
de subida y la respuesta en frecuencia). La des-
cripción del sistema controlado se puede realizar
en la gama de frecuencias o en el dominio tempo-
ral.
En la gama de frecuencias se conoce, por ejem-
plo, el diagrama Bode, en el cual la amplificación
de la amplitud y la diferencia de fase entre
entrada y salida son trazadas en función de la fre-
cuencia. La descripción más conocida en el
dominio temporal es la respuesta gradual, en la
cual la variable controlada x es trazada en función
del tiempo.
Además, existe una serie de otras representacio-
nes (p. ej., el diagrama Nyquist, respuesta de
impulso), que, en el marco de esta breve introduc-
ción, no podremos describir con más detalle.
En el caso de un sistema controlado desconocido
o no posible de registrar aritméticamente, los
parámetros más importantes se tienen que deter-
minar por medio de un ensayo. A continuación se
describe el registro y la evaluación de una res-
puesta gradual. El registro de una respuesta gra-
dual es fácil de realizar; por regla general, se
pueden utilizar las posibilidades ya existentes del
dispositivo de regulación.
2 Sistema controlado 8
2.1 Parámetros del sistema controlado y respuesta gradual
En este ensayo se mide la reacción descono-

cida del sistema controlado ante un salto de la
variable de control conocido en la entrada. El sis-
tema controlado muestra, como variable contro-
lada en la salida, un comportamiento temporal
característico para las características dinámicas
y estáticas.
Variable de Variable
control y controlada x
Sistema controlado
Salto de la variable de control Respuesta
Fig. 2.1 Registro de la respuesta gradual
Básicamente y según la característica de la res-

puesta gradual, se diferencian dos clases de sis-
temas controlados.
En la primera clase de sistema controlado, la

variable controlada x del sistema controlado
alcanza un valor final estacionario después de
cierto tiempo tras la aplicación de un salto de la
variable de control. Esta clase de sistemas con-
trolados se denomina sistema controlado con
compensación. En el estado estacionario, el sis-
tema controlado muestra un comportamiento pro-
porcional con una determinada amplificación.
x
t
Fig. 2.2 Respuesta gradual de un sistema controlado
con compensación
En la segunda clase de sistema controlado, la

salida del sistema controlado no se aproxima a un
valor final estacionario, sino que tiende a infinito
tras la aplicación de un salto de la variable de
control. Esta clase de sistemas controlados se
denomina sistema controlado sin compensa-
ción. Dispone de un comportamiento integral.
x
t
sin compensación
2.2 Sistema controlado con compensación
En un sistema controlado con compensación

se llega a establecer un estado estacionario
después de cierto tiempo. La salida del sistema
controlado alcanza el valor final xs de la variable
controlada x.
A partir de este comportamiento temporal se
dejan determinar los parámetros del sistema
controlado.
• Coeficiente proporcional Ks
• Tiempo muerto Tt
• Tiempo de retraso Tu
• Tiempo de compensación Tg
T u*
Tg
Tu
xs = Ks  ys
Tt
y ys
Fig. 2.4 Parámetros de un sistema controlado con

compensación
El coeficiente proporcional Ks describe el com-

portamiento de transferencia estático.
x
K s = ----s- (2.1)
ys
con xs valor final estacionario de la variable

controlada
ys salto de la variable de control
El tiempo muerto Tt indica el retardo con el cual

la variable controlada x reacciona al salto de la
variable de control.
El tiempo de retraso Tu registra la influencia de
un sistema controlado de orden superior.
El tiempo de compensación Tg es una medida
para la inercia del sistema controlado.
El tiempo de retraso Tu y el tiempo de compensa-
ción Tg se determinan dibujando una tangente
(tangente de inversión) en el punto de máxima
pendiente de la respuesta gradual (punto de
inversión). La distancia entre la primera reacción
mensurable del sistema controlado y el punto de
intersección tangente / línea cero indica el tiempo
de retraso Tu. La distancia entre el punto de inter-
sección tangente / línea cero y el punto de inter-
sección tangente / valor final estacionario es el
tiempo de compensación Tg.
AVISO
Bajo la condición de valores pequeños para Tt,
para Tu se fija aquí la suma de Tt y Tu y se deno-
mina Tu*. Este tiempo Tu* es utilizado en este
documento para las diversas contemplaciones.
Interesante es la relación entre tiempo de retraso

y tiempo de compensación Tu* / Tg. La relación
permite hacer unas primeras afirmaciones sobre
la controlabilidad del sistema controlado:
Tu* / Tg Controlabilidad
< 0,1 buena
0,1 – 0,3 regular
> 0,3 mala

Tab. 2.1
De esta relación, además, se puede identificar

aproximadamente el orden del sistema contro-
lado. Esto es válido para el caso de que todas las
constantes de tiempo tengan el mismo valor.
Tu* / Tg Orden del sistema controlado
0 1
0,1036 2
0,2180 3
0,3194 4
0,4103 5
Tab. 2.2
En base a lo especificado en la primera tabla se

puede ver que los sistemas controlados de un
orden superior (4,5, ...) no se dejan regular bien.
2.3 Sistema controlado sin compensación
En el sistema controlado sin compensación se

tienen que diferenciar dos casos.
• El valor final estacionario de la variable contro-
lada se encuentra fuera del valor límite admisi-
ble y es infinitamente grande. Aquí, el
sistema controlado tiene un comportamiento
integral. También con variables de control y
muy pequeñas, la variable controlada x ten-

derá finalmente a infinito. En la regulación de
nivel, este comportamiento se puede alcanzar
mediante el cierre de la llave de desagüe.
y t
t
Fig. 2.5 Sistema controlado sin compensación con
comportamiento integral
• El valor final estacionario de la variable contro-

lada se encuentra fuera del valor límite admisi-
ble, pero tiene una magnitud finita. En este
caso, el sistema controlado tiene un comporta-
miento PT1 con un gran coeficiente proporcio-
nal Ks. Este comportamiento se puede
alcanzar en la regulación de nivel mediante la
apertura dosificada de la llave de desagüe.
y t
Fig. 2.6 Sistema controlado sin compensación con

comportamiento PT1
Para la determinación de los parámetros de un

sistema controlado sin compensación se determi-
nan en dos momentos diferentes con la distancia
 t las pendientes de la respuesta gradual. Bajo la
condición de un comportamiento PT1 vale lo
siguiente:
t
– ------
·  x Ks   y T
x = ------- = ------------------  e g (2.2)
t Tg
x
t1 t
t2
 x2
 t2
 x1
y  t1
ys
y
t
Fig. 2.7 Determinación de los parámetros de reserva
de un sistema controlado sin compensación
En dos mediciones, la formación de relación pro-

porciona lo siguiente:
 -t
·  x1   t2 -----
x1 Tg
----
· - = ---------------------
- = e (2.3)
x2  x2   t1
De esto resulta el tiempo de compensación
t
T g = -----------------------------------
- (2.4)
  x1   t2 
ln  ----------------------- 
 x2   t1
El valor proporcional se calcula con

 x1  Tg
K s = ------------------- (2.5)
ys   t1
Para los interesados, aquí la derivación:

t
– ------
 T
x = x s 1 – e g (2.6)
 
t
– ------
·  1- e Tg
------ = x s  –  – -----
x = dx  (2.7)
dt   T g 
t t
·  x x s – T-----g- y s  K s – ----- -
Tg
x = ------- = -----
- e = ---------------
- e (2.8)
t Tg Tg
t1
· y s  K s – ----- -
Tg
x 1 = ---------------- e (2.9)
Tg
t2
· y s  K s – ----- -
Tg
x 2 = ---------------- e (2.10)
TG
· t2 – t1
--------------  -t
-----
x1  x1   t2 Tg Tg
----
·- = ---------------------- = e = e (2.11)
x2  t1   x2
de la Fórmula (2.11):
t
T g = -------------------------------------
- (2.12)
 x 1  t 2 
ln ----------------------
 t 1  x 2 
de la Fórmula (2.8):
t1
 x1 y s  K s – ----- T
-
--------- = ---------------- e g (2.13)
 t1 Tg
t1
-----
-
Tg
 x 1  Tg  e
=> K s = -------------------------------
- (2.14)
 t1  ys
t1
-----
-
Tg
Para t 1 = 0 se convierte en e = 1 (2.15)
 x1  Tg
K s = -------------------
- (2.16)
 t1  ys
2.4 Campo de líneas características y punto de funcionamiento
Si se analiza el comportamiento estacionario

de un sistema controlado con compensación, se
puede crear un campo de líneas características.
Para ello, se mide para una variable de control
constante y la variable controlada estacionaria x y
se traza en un diagrama. La pendiente de la
línea característica da el coeficiente proporcio-
nal Ks antes descrito.
En la práctica, la relación generalmente no es

lineal, de modo que el coeficiente proporcional Ks
no es constante para diversas variables de con-
trol y. Si también es posible ajustar la variable de
perturbación z, se registra esta línea caraterística
para diversos valores de la variable de perturba-
ción z, obteniendo de esta manera el campo de
líneas características del sistema controlado.
xh
z = zmáx
z = z1
x
Puntos de funciona-
x1 miento
z = z0
x0
y
z = zmín
y0 yh
Fig. 2.8 El campo de líneas características de un
sistema controlado con diversas variables
de perturbación z
Para la configuración posterior del regulador es

importante conocer el coeficiente proporcional Ks.
Como este puede variar según el punto de funcio-
namiento, el ajuste óptimo del regulador en rigor
sólo vale para un rango muy pequeño de la varia-
ble controlada. Si el regulador debe funcionar
establemente a lo largo de un amplio rango de la
variable controlada, tiene que ser configurado
para el rango del coeficiente proporcional más
grande. En otros rangos, el bucle de control reac-
cionará entonces de manera más lenta.

En cambio, si el regulador es configurado para un
rango con un coeficiente proporcional reducido, el
bucle de control puede ser absolutamente inesta-
ble en otros rangos.
Para la determinación de los parámetros de un
sistema controlado, el salto de la variable de con-
trol para determinar la respuesta gradual no
debería ser demasiado grande y debería encon-
trarse en el rango del posterior punto de funciona-
miento.
Coeficientes
proporcionales Ks
Puntos de
funcionamiento
Fig. 2.9 Línea característica no lineal con diferentes
coeficientes proporcionales
3 Reguladores y tipos de reguladores
3.1 Comportamiento de transferencia del regulador
Al igual que el sistema controlado, el regulador

también tiene un comportamiento de transferen-
cia. A diferencia del sistema controlado, el com-
portamiento de transferencia se puede ajustar
aquí conscientemente conforme a la función
deseada.
La variable de control y del regulador PID fre-

cuentemente utilizado se puede describir como la
suma de señales de salida de diversos bloques
de transferencia con diferentes comportamientos
temporales.
En las entradas de todos los bloques de transfe-
rencia se encuentra la misma señal de entrada: la
diferencia de regulación e.
P
Variable
controlada x
Diferencia de
Variable de la regulación e
control y
I
Variable de
referencia w
Fig. 3.1 Diagrama de bloques de un regulador PID
3 Reguladores y tipos de reguladores 20

Parte P
El comportamiento de transferencia del regulador
PID es definido por los siguientes parámetros:
• Amplificación de circuitos de regulación Kp
100%
K p = --------------- (comportamiento proporcional)
xp
w–x
t
Fig. 3.2 Respuestas graduales del

regulador PID: parte P
Parte I • Tiempo de acción integral Tn (comporta-

miento integral)
Tn t

regulador PID: parte I
Parte D • Tiempo de anticipación Tv (comportamiento

diferencial)
TV/T1
t
T1 Según la parametrización, el regulador puede
Constante de tiempo
mostrar un comportamiento P, PI, PD o PID.
regulador PID: parte D A continuación se describen las características
de los diversos tipos de reguladores.

3.2 Regulador continuo
3.2.1 Regulador proporcional (P)
El regulador P es el tipo de regulador más simple.

La variable de control es directamente proporcio-
nal a la diferencia de regulación e = w - x.
y = Kp   w – x  (3.1)
100%
con K p = ---------------
xp
Lo único desfavorable es la desviación de regula-

ción permanente ep. Esta resulta forzosamente
de la ley de regulación: como la variable de con-
trol y normalmente no desaparece, la desviación
de regulación permanente ep tampoco puede
desaparecer.
Sistema
controlado
y w
Regulador P
Fig. 3.5 Bucle de control con regulador P

La desviación de regulación permanente ep se

puede reducir mediante el aumento de la amplifi-
cación de la regulación Kp y/o mediante la dis-
minución de la región proporcional xp. Pero con
ello, la tendencia a oscilar del bucle de control
aumentará al mismo tiempo; el bucle de control
podrá inestabilizarse.
w
Kp grande
Kp mediana
Kp pequeña
Fig. 3.6 Respuesta gradual con diferentes amplificaciones

de circuitos de regulación Kp

3.2.2 Regulador proporcional-diferencial (PD)
En el regulador PD, se retroalimenta una parte

proporcional a la velocidad, además de la parte
P. Esta parte tiene una influencia atenuante. De
esta manera se puede seleccionar una mayor
amplificación de la regulación Kp sin que el sis-
tema empiece a oscilar.
d  w – x 
y = K p   w – x  + T v  -------------------------- (3.2)
 
dt
con K p = 100%
---------------
xp
Por tanto, el regulador PD tiene generalmente

una desviación de regulación permanente ep
menor que un regulador P neto.
Sistema
controlado
y w
Regulador PD
Fig. 3.7 Bucle de control con regulador PD

3.2.3 Regulador proporcional-integral (PI)
En el regulador PI se retroalimenta una parte inte-

gral adicionalmente a la parte proporcional. Esta
parte evita una desviación de regulación perma-
nente ep. En cuanto la diferencia de regulación e
sea desigual a cero, la integral suma las desvia-
ciones en función del tiempo y la variable de
salida y del regulador crece constantemente.
Finalmente, la variable de salida y del regulador
será exactamente tan grande que la desviación

de regulación permanente ep será cero.
y = K p    w – x  + ------   w – x  dt
1
(3.3)
 Tn
con K p = 100%
---------------
xp
La parte integral reduce la estabilidad y la parte P

se tiene que reducir correspondientemente.
Sistema
controlado
y w
Regulador PI
Fig. 3.8 Bucle de control con regulador PI

3.2.4 Regulador proporcional-integral-diferencial (PID)
El regulador PID es el tipo de regulador más divul-

gado. La variable de control se calcula a partir de
la diferencia de regulación e de la siguiente
manera:
d  w – x -
y = K p  w – x  + ----- 
1- w – x dt +T  ------------------------ (3.4)
 Tn vdt 
con K p = 100%
---------------
xp
Gracias a la parte integral, este tipo de regulador,

al igual que el regulador PI, no tiene una desvia-
ción de regulación permanente ep.
La parte diferencial es proporcional a la velocidad
y, por tanto, tiene un efecto atenuante.
Sistema
controlado
y w
Fig. 3.9 Bucle de control con regulador PID

3.2.5 Sentido de trabajo de un regulador

El sentido de trabajo describe en qué dirección se
modificará la variable de salida y del regulador
con una determinada señal de entrada. Se dife-
rencia entre un sentido de trabajo directo y uno
inverso. Como ejemplo sirve la ya conocida regu-
lación de nivel. La regulación del nivel dentro del
depósito se puede realizar mediante la modifica-
ción de la afluencia o el desagüe.
• Regulación vía afluencia

El nivel (x) aumenta: se tiene que reducir la
afluencia (y).
Un aumento de la variable controlada x resulta
en una disminución de la variable de control y:
El sentido de trabajo es inverso.
• Regulación vía desagüe
El nivel (x) aumenta: se tiene que aumentar el
desagüe (y).
Un aumento de la variable controlada x resulta
en un aumento de la variable de control y:
El sentido de trabajo es directo.
y y
100% 100%
sin corrección del
50% 50%
punto de trabajo
w x w x
y y
100% 100%
con corrección del
50% 50% punto de trabajo a 50%
w x w x
Fig. 3.10 Sentido de trabajo y corrección del punto de trabajo en el ejemplo de un
regulador P

En la mayoría de los casos, el sentido de trabajo

directo inverso
se deja ajustar en el regulador. Pero frecuente-
mente también existe la posibilidad de modificar
el sentido de trabajo en el actuador.
Como ejemplo sirve la servoválvula neumática.
Según la versión, el aire comprimido abre o cierra
la válvula.
A veces, este comportamiento ya está predeter-
minado por requisitos de seguridad. En estos
casos, la válvula deberá adoptar una posición de

Fig. 3.11 Sentido de trabajo en la servo-
válvula neumática
seguridad determinada cuando se corte la ener-
gía auxiliar (caída de presión).

3.3 Regulación en cascada

Esta clase especial de regulación con una varia-
ble controlada auxiliar utiliza dos reguladores
conectados en serie.
El dispositivo de regulación está compuesto por un
regulador de la variable de referencia y un regu-
lador secuencial. En la entrada del regulador de
referencia, la variable controlada x1 es comparada
con la variable de referencia w1. La variable de
salida y del regulador de referencia, la variable de

salida y1, actúa como variable de referencia w2
para el regulador secuencial y, en su entrada, es
comparada con la variable controlada auxiliar x2.
Mediante la división del bucle de control en un
bucle de control secuencial y un bucle de con-
trol de referencia se quiere mejorar la calidad de
la regulación de x1. En el caso de una perturba-
ción, el regulador secuencial ya activa un proceso
de regulación debido a la modificación de x2, que
se produce más tempranamente, apoyando de
esta manera la regulación total.
Por lo general, la dinámica de regulación se deja
mejorar mediante la introducción de lazos de con-
trol infrapuestos en el bucle de control.
x1
S1 S2 S3
y2 x2 Sistema controlado x1
compuesto por tres
sistemas parciales
Regulador de
Regulador
la variable de
secuencial w2 = y 1 w1
referencia
Fig. 3.12 Diagrama de bloques de una regulación en cascada

3.4 Regulador continuo
3.4.1 Regulador de dos posiciones
El regulador de dos posiciones pertenece a los

tipos de regulador más simples. Es utilizado, por
ejemplo, como termostato en hornos e instalacio-
nes frigoríficas.
Sistema
controlado
y w
Fig. 3.13 Regulador de dos posiciones
Los reguladores de dos posiciones son interrup-

tores que, en función de la señal de entrada,
solamente pueden adoptar dos estados de salida
(On: y = 100% y Off: y = 0%). Por lo general, el
regulador de dos posiciones conmuta con una
x sd
cierta histéresis en x = w  --------
2
Con ello, se obtiene el desarrollo representado de
las variables controladas y variables de control.
En el caso estacionario, la variable de control y
está modulada por anchura de impulsos y tiene
una duración de período T de
T = te + ta (3.5)

x
Tg
Tt
x sd
w + -------
2
y w Ks  y 2 x0
x sd
w – ------- xd
2
Tt
Tt
y T
te ta
t
Fig. 3.14 Desarrollo temporal en el regulador de dos posiciones
El grado de control  del regulador resulta de la

relación de conmutación
te
 = --------------- (3.6)
te + ta
Estas dos magnitudes características del regula-

dor de dos posiciones dependen, por un lado, de
la histéresis ajustada y, por otro lado, de los
siguientes parámetros del sistema controlado: Ks,
Tt y Tg.
La amplitud x0 de la oscilación de conmutación
se calcula aproximadamente según
x sd K s  y T t
- + --------------  ------
x 0  ------- (3.7)
2 2 Tg

3.4.2 Regulador de tres posiciones

Otro regulador no continuo es el regulador de
tres posiciones. Básicamente está compuesto
por dos reguladores de dos posiciones interco-
nectados, cada uno con una salida propia. Los
umbrales de conmutación de los dos reguladores
de dos posiciones están separados por una zona
muerta.
y
Histéresis 1 Zona muerta Histéresis 2

Fig. 3.15 Comportamiento de conmutación del
regulador de tres posiciones
w, x
w
y
yon
t
yoff
t
Fig. 3.16 Regulador de tres posiciones

El regulador de tres posiciones se utiliza frecuen-

temente en mecanismos de accionamiento por
motor, por ejemplo, para servoválvulas. En un
mecanismo de accionamiento por motor este
regulador puede determinar la dirección del
accionamiento (ABIERTO o CERRADO), así
como la parada.
Otras aplicaciones son las regulaciones de tem-
peratura. Aquí se obtienen los siguientes tres
estados de conmutación:
• Calentador ON, refrigerador OFF (calentar)
• Calentador OFF, refrigerador OFF
• Calentador OFF, refrigerador ON (refrigerar)
Estos estados de conmutación también se deno-
minan 1, 0 y -1.

3.5 Otros tipos de reguladores
Mientras que antes los reguladores conmutado-

res estaban construidos mecánica o electromecá-
nicamente (p. ej., termostato bimetálico), hoy en
día predominan los reguladores digitales electró-
nicos. Aquí es posible combinar un regulador
continuo (P, PI, PID) con una salida conmuta-
dora.
Las salidas conmutadoras se pueden utilizar

ventajosamente sobre todo en procesos de
regulación lentos. Ayudan a ahorrar costes gra-
cias al direccionamiento sencillo de grupos frigo-
ríficos, válvulas solenoides y calentadores.
En esto, la variable de salida y continua del regu-
lador es convertida en una secuencia de impulsos
adecuada para la señal de control (modulación
de anchura de impulsos). Para no exceder la
frecuencia de conmutación permisible del actua-
dor, se puede indicar una duración de período
mínima T.
Variable de salida del
regulador / continua
100%
80%
60%
40%
20%
t
conmutadora
Señal de
control /
Fig. 3.17 Conversión variable de salida continua del

regulador – señal de control conmutadora

También existen combinaciones de salidas conti-

nuas y conmutadoras. Estas se utilizan en el
campo de aplicación original de los reguladores
de tres posiciones como los así llamados regula-
dores de rango dividido. Aquí, por ejemplo en
una regulación de temperatura, el calentamiento
se puede realizar a través de una variable de
salida y continua, mientras que el enfriamiento es
controlado a través de una señal de control con-
mutadora.

3.6 Ajuste del regulador, optimización, calidad
3.6.1 Reglas de ajuste según Chien, Hrones y Reswick
Para sistemas controlados con retardo pero sin

sobreoscilación, los parámetros del regulador se
pueden determinar a partir de los parámetros
"tiempo de retraso Tu*, tiempo de compensación
Tg y coeficiente proporcional Ks" de la respuesta
gradual. Las reglas de ajuste son aplicables a
relaciones de
*
Tu
0  ------  0,3 .
Tg
Tipo de regulador Salto de la variable de Salto de la variable de
Tg Tg
Regulador P Kp 0,30  ----------------
- 0,30  ----------------
-
Tu  Ks Tu  Ks
* *
Tg Tg
Kp 0,35  ----------------
- 0,60  ----------------
-
Tu  Ks Tu  Ks
* *
Regulador PI
Tn 1,2  T g 4,0  T g
Tg Tg
Kp 0,60  ----------------
- 0,95  ----------------
-
Tu  Ks Tu  Ks
* *
Regulador PID
Tn 1,0  T g 2,4  T g
* *
Tv 0,5  T u 0,42  T u
Tab. 3.1 Parámetros del regulador según Chien, Hrones y Reswick
Se nota que la aplicación de estas reglas sólo es

posible si existe un tiempo de retraso Tu*. Si el
tiempo de retraso es cero (p. ej., un sistema con-
trolado de primer orden sin tiempo muerto), las
reglas dan como resultado para la amplificación
de circuitos de regulación Kp el valor infinito.

T u*
Tg
Tu
xs = Ks  ys
Tt
y ys t

3.6.2 Reglas de ajuste según Ziegler-Nichols
En la práctica, las reglas de ajuste según Ziegler-

Nichols son un procedimiento bastante divulgado
y probado para sintonizar un regulador con el sis-
tema controlado.
La ventaja de este procedimiento consiste en que
xp = 12% los parámetros del sistema controlado no tienen
que ser conocidos explícitamente. Las informa-
ciones necesarias acerca del sistema controlado

se obtienen del comportamiento del bucle de con-
trol cerrado en el límite de estabilidad.
Para ello, el regulador es configurado como un
xp = 10% regulador P neto y la amplificación de la regula-
ción Kp es incrementada y/o la región proporcio-
Tcrit nal xp es reducida hasta que el bucle de control
justo empiece a oscilar.
La amplificación de regulación crítica Kp crit nece-
saria para ello y/o la región proporcional xp crit y la
xp = 8% = xp crit duración de período Tcrit de la oscilación cons-
tante, que justo empieza, se utilizan para la deter-
minación de los parámetros del regulador.
xp = 6%
Fig. 3.19 Oscilaciones constantes

Los parámetros del regulador se calculan enton-
ces del siguiente modo:
Tipo de regulador Regulador P Regulador PI Regulador PID
Región proporcional xp 2,0 xp crit 2,2 xp crit 1,66 xp crit
Tiempo de acción integral Tn – 0,85 Tcrit 0,50 Tcrit
Tiempo de anticipación Tv – – 0,12 Tcrit
Tab. 3.2 Parámetros del regulador según Ziegler-Nichols

3.6.3 Ajuste empírico

Especialmente en el caso de sistemas simples y
relativamente rápidos, un ajuste empírico lleva
rápidamente a la meta si se dispone de cierta
experiencia.
Kp opt
La calidad del ajuste se comprueba aplicando sal-
tos de la variable de referencia al regulador e
interpretando el comportamiento de oscilación de
Kp la variable controlada.
Se comienza con un regulador P neto. La ampli-

ficación de la regulación Kp se incrementa hasta
el punto justo antes de que empiece la sobreosci-
lación. En este caso, sin embargo, se producirá
Fig. 3.20 Ajuste empírico del regulador una desviación de regulación permanente ep rela-
PID: ajuste de la parte P tivamente grande.
Ahora se activa el tiempo de acción integral Tn de

Tn opt
la parte I para reducir la desviación de regulación
rápido permanente ep a cero. Primero se selecciona un
tiempo de acción integral Tn grande para que el
Tn integrador sea lento y el sistema permanezca
lento
estable. Paso a paso se reduce el tiempo de
acción integral Tn hasta que la desviación de
regulación permanente ep haya sido restablecida
rápidamente, pero el sistema aún permanezca
Fig. 3.21 Ajuste empírico del regulador
estable. Tal vez se pueda disminuir la amplifica-
PID: ajuste de la parte I
ción de la regulación Kp aún un poco más.
Tv opt Finalmente se puede intentar atenuar el sistema

aún más mediante una parte D y hacerlo más
rápido aumentando simultáneamente la
amplificación de regulación Kp. Para ello, se
Tv
aumenta paulatinamente el tiempo de anticipa-
ción Tv y se observa el comportamiento.
En sistemas simples sin tiempo muerto Tt muchas
veces ya no se puede lograr una mejora a través
Fig. 3.22 Ajuste empírico del regulador
de una parte D adicional. En este caso, un regu-
PID: ajuste de la parte D
lador PI neto muestra el mejor comportamiento.

3.6.4 Evaluación de la calidad de regulación
La calidad de regulación se evalúa en base a la

respuesta gradual del bucle de control cerrado.
Aquí se diferencia entre comportamiento de refe-
rencia y comportamiento a las perturbaciones.
• El comportamiento de referencia describe la
reacción del bucle de control a una modifica-
ción de la variable de referencia.
• El comportamiento a las perturbaciones

describe la influencia de perturbaciones sobre
la variable controlada.
Para poder interpretar las respuestas graduales
de manera comparativa, se introducirán algunas
magnitudes características.
Amplitud de sobreoscilación xov

La amplitud de sobreoscilación xov es una breve
desviación de la variable controlada de la variable
de referencia. Es una medida para la tendencia a
oscilar del bucle de control respecto a la atenua-
ción.
x, w xov Banda de
tolerancia
w
Ton t
Toff
Fig. 3.23 Amplitud de sobreoscilación xov

Desviación de regulación permanente ep = w - x

La desviación de regulación permanente ep es un
valor estático. Es una medida para la exactitud de
la regulación (véase Fig. 3.24). Es especialmente
importante en el caso de los reguladores P y PD.
La amplitud de sobreoscilación xov y la desviación
de regulación permanente ep se refieren frecuen-
temente a la variable de referencia y se indican en
tanto por ciento.
x, w
w
ep = w - x
Ton t
Fig. 3.24 Comportamiento de referencia
Tiempo de subida Ton

El tiempo de subida es una medida para la velo-
cidad del proceso de regulación. Es el tiempo
entre el salto de la variable de referencia y la pri-
mera llegada a la banda de tolerancia.
En comportamientos a las perturbaciones, el
tiempo entre el primer abandono de la banda de
tolerancia y el primer reingreso a la banda de tole-
rancia vale como tiempo de subida. Si la variable

controlada tiene una desviación de regulación

permanente ep demasiado grande (para compor-
tamiento de referencia, véase Fig. 3.24), enton-
ces es el tiempo hasta alcanzar por primera vez
el valor final estacionario posterior.
Tiempo de restablecimiento Toff

El tiempo de restablecimiento indica el tiempo
desde el salto de la variable de referencia hasta
que la variable controlada permanezca definitiva-

mente dentro de la banda de tolerancia. En com-
portamientos a las perturbaciones vale el tiempo
entre el primer abandono de la banda de toleran-
cia y el momento en que permanezca definitiva-
mente dentro de la banda de tolerancia. La
relación entre tiempo de subida y tiempo de res-
tablecimiento es, por otra parte, una medida para
la atenuación del bucle de control. Un tiempo de
subida pequeño con un tiempo de restableci-
miento grande significa una atenuación reducida
y una mayor tendencia a oscilar.
x
x, w Banda de
xov tolerancia
w
Ton t
Toff
Fig. 3.25 Comportamiento a las perturbaciones

4 Apéndice
4.1 Lista de los símbolos de fórmulas matemáticas y unidades más

importantes
Símbolo Magnitud Unidad

e Diferencia de regulación
ep Desviación de regulación permanente
Kp Amplificación de circuitos de regulación
Ks Coeficiente proporcional
t Tiempo s
T Duración de período s
Tg Tiempo de compensación s
Tn Tiempo de acción integral s
Toff Tiempo de restablecimiento s
Ton Tiempo de subida s
Tt Tiempo muerto s
Tu Tiempo de retraso s
Tu* Suma de Tt y Tu bajo la condición de valores pequeños para Tt s
Tv Tiempo de anticipación s
w Variable de referencia
x Variable controlada
xov Amplitud de sobreoscilación
xp Región proporcional %
xs Valor final estacionario de la salida del sistema controlado
y Variable de control / variable de salida del regulador
ys Salto de la variable de control
z Variable de perturbación
Símbolo Magnitud Unidad

 Grado de ajuste
4 Apéndice 43
4.2 Índice
A
Actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1, 3
Ajuste de regulador Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Amplificación crítica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Amplificación de circuitos de regulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Amplitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Amplitud de sobreoscilación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
B
Banda de tolerancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Bucle de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Bucle de control cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
C
Calidad de regulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Campo de líneas características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Coeficiente proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12, 15
Comportamiento a las perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Comportamiento de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Comportamiento de transferencia del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
D
Desviación de regulación permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Diferencia de regulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5, 20, 22
Dispositivo de regulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Duración de período . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Duración de período, crítica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
E
El grado de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Estado estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
H
Histéresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
44
I
Incrementos de la respuesta gradual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
L
Límite de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
O
Órgano de comparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Órgano de medición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Oscilación constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
P
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Parámetros del sistema controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Perturbación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4, 7
Punto de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
R
Regulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Regulación total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Regulador de dos posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Regulador de la variable de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Regulador de tres posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Regulador proporcional (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Regulador proporcional-diferencial (PD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Regulador proporcional-integral (PI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Regulador proporcional-integral-diferencial (PID) . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Regulador secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Relación de conmutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Respuesta gradual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
S
Salto de la variable de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Sentido de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Sistema controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Sistema controlado con compensación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10, 11
Sistema controlado sin compensación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10, 14
45
T
Tendencia a oscilar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Tiempo de acción integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Tiempo de anticipación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Tiempo de compensación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Tiempo de restablecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Tiempo de retraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Tiempo de subida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Tiempo muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
V
Valor final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Variable controlada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4, 5
Variable controlada auxiliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Variable de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4, 5
46

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Conocimientos básicos

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2.1 Parámetros del sistema controlado y respuesta gradual . . . . . . . . . . 9

3 Reguladores y tipos de reguladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.6 Ajuste del regulador, optimización, calidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

1.1 Control y regulación

En la ingeniería de control se diferencia entre

Control El control es un proceso dentro de un sistema, en

el cual una variable de salida es influenciada de

Fig. 1.1 Control sin retroalimentación

Regulación La regulación es un proceso dentro de un sis-

las influencias de perturbaciones.

Regulador Actuador Sistema

Fig. 1.2 Control con retroalimentación (bucle de control)

1.2 Términos de la ingeniería de control

Los términos de la ingeniería de control se descri-

El bucle de control está compuesto por:

Dispositivo de regulación Órgano de

Fig. 1.4 Elementos y magnitudes de medida en el bucle de control como diagrama

Las magnitudes de medida en el bucle de con-

1.3 Principio de una regulación

El principio básico de una regulación es mantener

Pos. Denominación Símbolo Denominación

1 Depósito Llave de cierre

2 Sensor de nivel Válvula de cierre

4 Válvula de control Línea de trabajo

Fig. 1.5 Regulación de nivel

En relación al caso de una regulación de nivel:

• Cuando el nivel (x) en el depósito (1) alcanza

Fig. 1.6 Desarrollo temporal de las variables controladas

Para que un bucle de control funcione bien, se tie-

2.1 Parámetros del sistema controlado y respuesta gradual

En este ensayo se mide la reacción descono-

Salto de la variable de control Respuesta

Fig. 2.1 Registro de la respuesta gradual

Básicamente y según la característica de la res-

En la primera clase de sistema controlado, la

En la segunda clase de sistema controlado, la

2.2 Sistema controlado con compensación

En un sistema controlado con compensación

Fig. 2.4 Parámetros de un sistema controlado con

El coeficiente proporcional Ks describe el com-

con xs valor final estacionario de la variable

El tiempo muerto Tt indica el retardo con el cual

Interesante es la relación entre tiempo de retraso

< 0,1 buena

0,1 – 0,3 regular

> 0,3 mala

De esta relación, además, se puede identificar

Tu* / Tg Orden del sistema controlado

En base a lo especificado en la primera tabla se

2.3 Sistema controlado sin compensación

En el sistema controlado sin compensación se

muy pequeñas, la variable controlada x ten-

• El valor final estacionario de la variable contro-

Fig. 2.6 Sistema controlado sin compensación con

Para la determinación de los parámetros de un

En dos mediciones, la formación de relación pro-

De esto resulta el tiempo de compensación

El valor proporcional se calcula con

Para los interesados, aquí la derivación: