Capitulo 03

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Introducción
Modelado matemático de sistemas mecánicos

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64 Ingeniería de control moderna
kx kx F k x
k k k
k y F k x y F
F
k x F
k
k k k
k x F F F
k k
F kk
k
x k k
k k
Figura 3-1. (a) Sistema formado por dos resortes en paralelo;

(b) sistema formado por dos resortes en serie.
b
Capítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 65
Figura 3-2. (a) Dos amortiguadores conectados en paralelo;

(b) dos amortiguadores conectados en serie.
(a) f
f b y x b y x b b y x
b f
f b y x
b b b
(b) f
f b z x b y z -
z b b
b n z b y bx
z b y bx -
b b
b f
f b y x
f b y z b y b y bx
b b
bb
y x
b b
bb
f b y x y x
b b
bb
b
b b
b b
t
t ut
t u yt
m
b k
y u
y u
Figura 3-3. Sistema resorte-masa-amortiguador montado sobre un carro.
ma F
m a F
d y dy du
m b ky u
dt dt dt
d y dy du
m b ky b ku
dt dt dt
ms bs kY s bs kUs
Ys Us
Y s bs k
Gs
Us ms bs k
b k b k
ÿ y y u u
m m m m
ÿ a y a y b ii bu bu
a a b b b
b k b k
a a b b b
m m m m
b
b
b a
m
k b
b a a
m m
x y u y
b
x x u x u
m
b
x x u x u
m
k b k b
x ax ax u x x u
m m m m
y x
b
x x m
k b u
x x k b
m m m m
x
y
x
X s Us
Figura 3-4. Sistema mecánico.
m ẍ kx k x x bx x u
m ẍ kx k x x bx x
m ẍ bx k k x bx kx u
m ẍ bx k k x bx kx
ms bs k k X s bs k X s Us
ms bs k k X x bs k X s
X s
ms bs k k ms bs k k bs k X s
ms bs k k Us
X s ms bs k k
Us ms bs k k ms bs k k bs k
X s bs k
Us ms bs k k ms bs k k bs k
X s Us X s Us
Figura 3-5. (a) Sistema de péndulo invertido; (b) diagrama de cuerpo libre.
x y
xG yG
xG x l
yG l
I¨ Vl Hl
I
d
m x l H
dt
d
m l V mg
dt
d x
M u H
dt
t
t
I¨ Vl Hl -
m ẍ l¨ H
V mg -
M m ẍ ml ¨ u
I¨ mgl Hl
mgl l mẍ ml ¨
I ml ¨ mlẍ mgl
M m ẍ ml ¨ u -
ml ¨ mlẍ mgl
Ml ¨ M mg u
Mẍ u mg
Figura 3-6. Sistema de péndulo invertido.
ẍ
s
Us Mls M mg M m M m
Ml s g s g
Ml Ml
s M m Ml g
s M m Ml g
x x x x
x
x
x x
x x
P x
x
y x
y
y x x
x
x x
M m
x gx u
Ml Ml
x x
m
x gx u
M M
x M m x
x g x
Ml Ml u
x x
x m x
g
M M
x
y x
y x
x
Modelado matemático de sistemas eléctricos
Circuito LRC.
L R C
di
L Ri i dt ei -
dt C
i dt eo -
C
Figura 3-7. Circuito eléctrico.
LsI s RI s Is Ei s
C s
Is Eo s
C s
ei eo
Eo s
Ei s LCs RCs
R
ëo eo eo ei
L LC LC
x eo
x eo
u ei
y eo x
x x
R u
x x
LC L LC
x
y
x
Figura 3-8. Sistema eléctrico.
Funciones de transferencia de elementos en cascada.
ei eo C C
RC
RC
i i dt Ri ei
C
i i dt Ri i dt
C C
i dt eo
C
I s I s RI s Ei s
Cs
I s I s RI s I s -
Cs Cs
I s Eo s
Cs
I s Ei s I s
Eo s Ei s
Eo s
Ei s RCs RCs RCs RCRCs RC RC RC s
RCs
RC RC RC RC RCRC
RC
RCs RCs
Impedancias complejas.
Z Z
Zs Es
Is
Zs Es
Is R C
L R Cs Ls
ei eo
Eo s Z s
Ei s Z s Z s
Z Ls R Z
Cs
Eo s Ei s
Eo s Cs
Ei s LCs RCs
Ls R
Cs
Figura 3-9. Circuitos eléctricos.

Eo s Ei s C
C
I I
I
ZI Z Z I I I I
Z Z Z
I I I I
Z Z Z Z Z Z
Z Z Z
Ei s ZI ZI Z I
Z Z Z
ZZ
Eo s ZI I
Z Z Z
Eo s ZZ
Ei s Z Z Z Z Z Z Z
Z R Z Cs Z R Z Cs
Eo s Cs Cs
Ei s
R R R
Cs Cs Cs Cs
RCRCs RC RC RC s
Figura 3-10. (a) El circuito de la Figura 3-8 en términos de impedancias;

(b) diagrama del circuito equivalente.
Figura 3-11. (a) Sistema formado por dos elementos en cascada sin carga; (b) un sistema equivalente.
Funciones de transferencia de elementos en cascada sin carga.
X s X s
G s G s
X s X s
X s X sX s
Gs G sG s
X s X sX s
RC
Eo s
K
Ei s RCs RCs
K
RCs RCs
Figura 3-12. Sistema eléctrico.

Controladores electrónicos.
Amplificadores operacionales.
e e e
e
e e
eo Ke e Ke e
e e K
K
e
e
Figura 3-13. Amplificador operacional. Figura 3-14. Amplificador inversor.
Amplificador inversor.
eo
ei e e eo
i i
R R
i
i
ei e e eo
R R
K e eo K e e
ei eo
R R
R
eo ei
R
R R
Amplificador no inversor.
R
eo K ei eo
R R
K
R
ei eo
R R K
K R R R K
R
eo ei
R
eo eo ei
Figura 3-15. (a) Amplificador operacional no inversor; (b) circuito equivalente.

eo
ei e de eo e eo
i i C i
R dt R
i i i
ei e de eo e eo
C
R dt R
e
ei deo eo
C
R dt R
Ei s R Cs
Eo s
R R
Eo s R
Ei s R R Cs
Figura 3-16. Circuito de retardo de primer orden utilizando

un amplificador operacional.
Enfoque de impedancias para obtener funciones de transferencia.
Ei s E s E s Eo s
Z Z
E s
Eo s Z s
Ei s Z s
Figura 3-17. Circuito con amplificador operacional.
Eo s Ei s
Z s Z s
R
Z s R Z s
R Cs
Cs
R
Eo s Ei s
Eo s Z s R
Ei s Z s R R Cs
Redes de adelanto o atraso que utilizan amplificadores operacionales.

Figura 3-18. (a) Circuito con amplificador operacional; (b) circuito con amplificador operacional
usado en redes de adelanto o retardo.
Z Z
R R
Z Z
RCs RCs
s
Es Z R RCs C RC
Ei s Z R RCs C
s
RC
Eo s R
Es R
R R
s
Eo s RR RCs RC RC
Ei s RR RCs RC
s
RC
s
Ts T
Kc Kc
Ts
s
T
RC
T RC T RC Kc
RC
RC RC RC RC
Kc
RC RC RR RC
Kc RR RR
RC RC RC RC
Controlador PID que utiliza amplificadores operacionales.
E s Ei s
Es Z
Ei s Z
R RCs
Z Z
RCs Cs
Es RCs RCs
Ei s Cs R
Eo s R
Es R
Figura 3-19. Controlador PID electrónico.

Eo s Eo s E s RR RCs RCs
Ei s E s Ei s RR RCs
RR RC RC
RCs
RR RC RCs
R RC RC RCRC
s
RRC RC RC s RC RC
Eo s Ti
Kp Td s
Ei s s
Kp Ti Td
Kp Ti
Td
R RC RC
Kp
RRC
Ti
RC RC
RCRC
Td
RC RC
Eo s Ki
Kp Kd s
Ei s s
Kp Ki Kd
R RC RC
Kp
RRC
R
Ki
RRC
RRC
Kd
R
Tabla 3-1. Circuitos amplificadores operacionales que se pueden utilizar

como compensadores.
Eo s
Gs
Ei s
R R
R R
R
R RCs
R R
RCs
R R
R R RCs
R R RCs
R R RCs RCs
R R RCs
R R RCs
R R RCs
R R R R Cs RCs
R R RCs R R Cs
xi P xo
Xo s Xi s
xo
xi
mẍo b xo xi k xo xi
mẍo bxo kxo bxi kxi
ms bs k Xo s bs k Xi s
Xo s Xi s
Xo s bs k
Xi s ms bs k
Figura 3-20. (a) Sistema de suspensión de un automóvil;

(b) sistema de suspensión simplificado.
Ys Us u
A-3-1
x y
u
m ẍ k y x by x k u x
m ÿ k y x by x
m ẍ bx k k x by ky ku
m ÿ by ky bx kx
ms bs k k Xs bs k Ys kUs
ms bs k Ys bs k Xs
Xs
ms bs k
ms bs k k Ys bs k Ys kUs
bs k
Ys k bs k
Us mms m m bs km m m k s k bs kk
Figura 3-21. Sistema de suspensión.
m ÿ by ky y
m ÿ ky y u
y y
x y
x y
x y
x y
x x
k b k
x by ky y x x x
m m m m
x x
k k
x ky y u x x u
m m m m
x k b k x
x m m m x
u
x x
x k k x
m m m
x
y x
y x
x
Xo s Xi s
xi x o y
b xi xo k xi xo b xo y
b xo y ky
b sXi s sXo s k Xi s Xo s b sXo s sY s
b sXo s sY s kYs
Ys
b sXo s
b sXi s sXo s k Xi s Xo s b sXo s bs
bs k
bs
bs k Xi s bs k bs bs Xo s
bs k
Xo s Xi s
b b
s s
Xo s k k
Xi s b b b
s s s
k k k
Eo s Ei s
R
Eo s Cs RCs RCs
Ei s RCs RCs RCs
R
R Cs Cs
Figura 3-23. (a) Sistema mecánico; (b) sistema eléctrico análogo.

Eo s Ei s T
I I I IZ Z Z I
Figura 3-24. Circuitos de puente en T.
Figura 3-25. (a) Circuitos de puente en T en términos de impedancias complejas;

(b) red equivalente.
Z Z Z
I I I I
Z Z Z Z Z Z
Ei s Eo s
Ei s ZI ZI
Z Z Z
Z I
Z Z Z
Z Z Z Z Z Z Z
I
Z Z Z
Eo s ZI ZI
ZZ
I ZI
Z Z Z
ZZ Z Z Z Z
I
Z Z Z
Eo s Ei s
Eo s ZZ Z Z Z Z
Ei s Z Z Z Z ZZ ZZ
T
Z R Z Z R Z
Cs Cs
Eo s Ei s
R R R
Eo s Cs Cs
Ei s
R R R R
Cs Cs Cs
RC RC s RC s
RC RC s RC RC s
T
Z Z R Z Z R
Cs Cs
Eo s Ei s
R R
Eo s Cs Cs Cs Cs
Ei s
R R R
Cs Cs Cs Cs Cs
R CR Cs R Cs
R CR Cs RC RCs
Eo s Ei s
eA ei eo eo
EA s Ei s Eo s
Cs
EB s Ei s Ei s
R Cs
R
Cs
EB s EA s K Eo s K EA s EB s
Ei s Eo s Ei s
R Cs
s
Eo s R Cs RC
Ei s R Cs
s
RC
Eo s Ei s
Z Z Z Z
Eo s Ei s
Ei s EA s EA s Eo s
Z Z
Z Z
Ei s EA s Eo s
Z Z
Z
EA s EB s Ei s
Z Z
ZZ ZZ ZZ ZZ Z
Ei s Eo s
Z Z Z Z
Eo s Ei s
Eo s ZZ ZZ
Ei s Z Z Z
Eo s Ei s
Z Z R Z R Z R
Cs
RR R
Eo s Cs R Cs
Ei s R Cs
R R
Cs
A-3-6.
Eo s Ei s
i i i i i
A B
e eA eA eo deA
i i i C
R R dt
eA deo
i i C
R dt
A i i i i
ei eA eA eo deA eA
C
R R dt R
B i i
eA deo
C
R dt
deA ei eo
C eA
dt R R R R R
deo
eA RC
dt
d eo deo ei eo
C RC RC
dt R R R dt R R
Ei s
C C R s Eo s R C sEo s Eo s
R R R R R

Eo s Ei s
Eo s
Ei s RCRCs RC RC R R RC s R R
r
r
r
e
e r c
er ec e er r ec
c er K r ec Kc K
T K ia
K ia
Figura 3-29. (a) Diagrama esquemático de un servo sistema; (b) diagrama de bloques
del sistema; (c) diagrama de bloques simplificado.
eb
d dt
d
eb K
dt
eb K
e
La
ea ea Ke
dia
La Ra ia eb ea
dt
dia d
La Ra ia K Ke
dt dt
d d
J b T K ia
dt dt
J
b
ia
s KK
E s s Las Ra J s b KKs
n
Cs n s
E s Rs Cs
E s K Rs Cs KEs
Cs s E s KKKn
Gs
s E s Es s Las Ra J s b KK
La Gs
KKKn K K K n Ra
Gs
s Ra J s b KK KK
Js b s
Ra
b K K Ra s
J
b K K Ra J b K K Ra n
J J n
B b K K Ra n
K K K K nRa
Gs
K
Gs
Js Bs
Km
Gs
s Tms
K J Ra J
Km Tm
B B Rab KK
Figura 3-30. Sistema de amortiguadores.
Figura 3-31. Sistemas mecánicos.

u
u y y
Figura 3-34. Sistema de péndulo invertido.
X s Us
X s Us
Eo s Ei s
Figura 3-33. Sistema de péndulo carga-resorte. Eo s Ei s

Figura 3-40. Cicuito con amplificador operacional.
Figura 3-38. Circuito eléctrico. Eo s Ei s
Eo s Ei s

JL
T
Eo s Ei s
Jm
m
n m
s Ei s
Figura 3-42. Sistema servomotor de controlado por armadura.

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Modelado matemático de sistemas mecánicos

Figura 3-1. (a) Sistema formado por dos resortes en paralelo;

Figura 3-2. (a) Dos amortiguadores conectados en paralelo;

Figura 3-3. Sistema resorte-masa-amortiguador montado sobre un carro.

Figura 3-4. Sistema mecánico.

Figura 3-6. Sistema de péndulo invertido.

Modelado matemático de sistemas eléctricos

Figura 3-7. Circuito eléctrico.

Figura 3-8. Sistema eléctrico.

Funciones de transferencia de elementos en cascada.

Figura 3-9. Circuitos eléctricos.

Figura 3-10. (a) El circuito de la Figura 3-8 en términos de impedancias;

Funciones de transferencia de elementos en cascada sin carga.

Figura 3-12. Sistema eléctrico.

Figura 3-13. Amplificador operacional. Figura 3-14. Amplificador inversor.

Figura 3-15. (a) Amplificador operacional no inversor; (b) circuito equivalente.

Figura 3-16. Circuito de retardo de primer orden utilizando

Enfoque de impedancias para obtener funciones de transferencia.

Figura 3-17. Circuito con amplificador operacional.

Redes de adelanto o atraso que utilizan amplificadores operacionales.

Controlador PID que utiliza amplificadores operacionales.

Figura 3-19. Controlador PID electrónico.

Tabla 3-1. Circuitos amplificadores operacionales que se pueden utilizar

mẍo bxo kxo bxi kxi

Figura 3-20. (a) Sistema de suspensión de un automóvil;

Figura 3-21. Sistema de suspensión.

Figura 3-22. Sistema mecánico.

b sXi s sXo s k Xi s Xo s b sXo s sY s

Figura 3-23. (a) Sistema mecánico; (b) sistema eléctrico análogo.

Figura 3-24. Circuitos de puente en T.

Figura 3-25. (a) Circuitos de puente en T en términos de impedancias complejas;

Figura 3-26. Circuito con amplificador operacional.

Figura 3-27. Circuito con amplificador operacional.

Figura 3-28. Circuito con amplificador operacional.

Figura 3-30. Sistema de amortiguadores.

Figura 3-31. Sistemas mecánicos.

Figura 3-34. Sistema de péndulo invertido.

Figura 3-32. Sistema mecánico.

Figura 3-35. Sistema mecánico.

Figura 3-36. Circuito eléctrico.

Figura 3-33. Sistema de péndulo carga-resorte. Eo s Ei s

Figura 3-37. Circuito eléctrico.

Figura 3-40. Cicuito con amplificador operacional.

Figura 3-38. Circuito eléctrico. Eo s Ei s

Figura 3-41. Circuito con amplificador operacional.

Figura 3-39. Circuito con amplificador operacional.

Figura 3-42. Sistema servomotor de controlado por armadura.

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