Instituto Tecnológico Superior

de
San Andres Tuxtla
Licenciatura en Ingenierı́a
Mecatrónica
Unidad 4
Dinamica de Sistemas

Reporte de Practicas

Profesor: MC. Mauricio Caixba Sanchez

15 de Noviembre de 2018
Alumnos:

Cobix Razo Humberto David

Palagot Vega Irma Mireya

Vicente Encalada Fernando de Jesus

Introduccion

Un sistema de primer orden está caracterizado por tener solamente un elemento capaz de almacenar energı́a
y por lo anterior estarán estos sistemas representados por ecuaciones diferenciales ordinarias de primer
orden.
Desarrollo

Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que responden a una ecuación diferencial de primer
orden

La función de transferencia es:

reacomodando términos también se puede escribir como:

Un sistema de primer orden es aquel cuya salida y (t) es modelada mediante una ecuacióndi-
ferencial de primer orden. Ası́ en el caso de un sistema lineal o linealizado
Desarrollo de practica

En la siguiente practica se hace una modelación de un sistema dinámico de primer orden. Consta de
la medición de las oscilaciones de un péndulo, con el cual al ejercer una fuerza en un extremo empezara a
moverse creando oscilaciones las cuales serán medidas con un acelerómetro.
Primero se buscó el sistema dinámico, en este caso se eligió uno de primero orden Luego se procedió a
medir las oscilaciones mediante un acelerómetro GY-521.

EL MPU6050 es una unidad de medición inercial o IMU (Inertial Measurment Units) de 6 grados de liber-
tad (DoF) pues combina un acelerómetro de 3 ejes y un giroscopio de 3 ejes. Este sensor es muy utilizado
en navegación, goniometrı́a, estabilización, etc.

Luego se realizaron las debidas conexiones con el Arduino para empezar a programar las variables y la
calibración del acelerómetro
Mediante el siguiente codigo se procedio a colocar las variables , los ejes a utilizar y a calibrar el acelero-
metro de acuerdo al pendulo.

#include <Wire.h>

//Direccion I2C de la IMU

#define MPU 0x68

//Ratios de conversion
#define A_R 16384.0
#define G_R 131.0

//Conversion de radianes a grados 180/PI

#define RAD_A_DEG = 57.295779

//MPU-6050 da los valores en enteros de 16 bits

//Valores sin refinar
int16_t AcX, AcY, AcZ, GyX, GyY, GyZ;

//Angulos
float Acc[2];
float Gy[2];
float Angle[2];

void setup()
{

Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x6B);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(230400);
}

void loop()
{
//Leer los valores del Acelerometro de la IMU
Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x3B); //Pedir el registro 0x3B - corresponde al AcX
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU,6,true); //A partir del 0x3B, se piden 6 registros
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); //Cada valor ocupa 2 registros
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();

//A partir de los valores del acelerometro, se calculan los angulos Y, X

 //respectivamente, con la formula de la tangente.
Acc[1] = atan(-1*(AcX/A_R)/sqrt(pow((AcY/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG;
Acc[0] = atan((AcY/A_R)/sqrt(pow((AcX/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG;

//Leer los valores del Giroscopio

Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x43);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU,4,true); //A diferencia del Acelerometro, solo se piden 4 registros
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();

//Calculo del angulo del Giroscopio

Gy[0] = GyX/G_R;
Gy[1] = GyY/G_R;

//Aplicar el Filtro Complementario

Angle[0] = 0.98 *(Angle[0]+Gy[0]*0.010) + 0.0001*Acc[0]+0.014;
Angle[1] = 0.98 *(Angle[1]+Gy[1]*0.010) + 0.0009*Acc[1];

//Mostrar los valores por consola

Serial.print("Angle X: "); Serial.print(Angle[0]); Serial.print("\n");
if (Angle[1] = 0.98 *(Angle[1]+Gy[1]*0.010) + 0.02*Acc[1])

delay(0); //Nuestra dt sera, pues, 0.010, que es el intervalo de tiempo en cada medida

}
Luego se procedio a medir las oscilaciones mediante el monitor serial de arduino , como podemos ver las
oscilaciones son constantes por el sistema de pendulo...

las oscilasiones se mantienen en un rango constante como podemos observar...

Conclusion

Una señal de entrada del tipo escalón permite conocer la respuesta del sistema frente a cambios abruptos
en su entrada. Ası́ mismo, nos da una idea del tiempo de establecimiento de la señal, es decir, cuanto
se tarda el sistema en alcanzar su estado estacionario. Otra de las caracterı́sticas de esta señal es que
producto de la discontinuidad del salto, contiene un espectro de frecuencia en una amplia banda lo cual
hace que sea equivalente a aplicar al sistema una gran cantidad de señales senoidales con un intervalo de
frecuencias grande.