Escuela Superior Politécnica del Litoral

Facultad de Ingeniería mecánica y ciencias de la producción

Dinámica de maquinarias
Proyecto
Marlon Cercado
Manuel Orellana
Sierra alternativa
Es una Herramienta eléctrica que consiste en una fina hoja dentada. Tiene un modelo biela
corredera manivela. Funciona con un motor eléctrico de 1 HP tiene una velocidad de corte de
60rpm.

Objetivo.

 Realizar el analisis cinematico del mecanismo. Formatted: Spanish (Ecuador)

 estime las longitudes de los enlaces.
 Calcular el número de grados de libertad.
 especificar el movimiento de entrada completo (posición, velocidad y aceleración de
la variable de entrada).

Modelo cinematico

Diagrama de lazo cerrado.

Datos:

𝑅2 = 100mm 𝑤2 = 60rpm
𝑅3 = 350mm 𝑤2 = Variable
𝑅4 = Variable 𝑤3 = Variable
θ2 = Variable 𝛼2 = 0
θ3 = Variable 𝛼3 = variable
𝑜
θ4 = 180
Movilidad

𝑚 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑗1 − 𝑗2 (1)

Por lo que se tiene que la movilidad de este mecanismo es de un grado de libertad

Analisis de posicion.

Este analisis consiste en determinar coordenada y angulos de los eslavones a partir de la posicion de
uno de ellos.

𝑅4 = 𝑅2 + 𝑅3 (1)
𝑅4 (Senθ4 j + Cosθ4 i) = 𝑅2 (Senθ2 j + Cosθ2 i) + 𝑅3 (Senθ3 j + Cosθ3 i)
𝑖: 𝑅4 (Cosθ4 ) = 𝑅2 (Cosθ2 ) + 𝑅3 (Cosθ3 ) (2)
j: 𝑅4 (Senθ4 ) = 𝑅2 (Senθ2 ) + 𝑅3 (Senθ3 ) (3)

Analisis de Velocidad.

El analisis de velocidad consiste en encontrar las velocidades de los eslabones a partir de una
velocidad conocida.

𝑥̇ : 𝑅̇4 (Cosθ4 ) = −𝑅2 (Senθ2 )𝑤2 − 𝑅3 (Senθ3 )𝑤3 (4)

𝑦̇ : 0 = 𝑅2 (Cosθ2 )𝑤2 + 𝑅3 (Cosθ3 ) 𝑤3 (5)

Analisis de Aceleracion.

Este analisis es analogo al de velocidad, consiste en encontrar las aceleraciones de los eslabones
a partir de una aceleracion conocida..

𝑥̈ : 𝑅̈4 (Cosθ4 ) = −𝑅2 (Cosθ2 )𝑤2 2 − 𝑅3 ((Cosθ3 ) 𝑤3 2 + (Senθ3 )𝛼2 ) (6)

𝑦̈ : 0 = −𝑅2 (Senθ2 )𝑤2 2 + 𝑅3 ((−Senθ3 ) 𝑤3 2 + (Cosθ3 )𝛼2 ) (7)

Analisis de resultados.

Para los 360 grados que se mueve el eslabon 2 el eslabon 3 se mueve de (-163 a -298)o.

El radio maximo r4 es de 0.45 para un θ2 de 180o y 0.25 para un θ2 de 0o.

la magnitud de la velocidad angular maxima para el eslabon 3 es 1.8 rad/seg y se da para, θ2=0o
, θ2=180o y para θ2=360o.

la magnitud de la aceleracin angular maxima para el eslabon 3 es 12 rad/seg2 y se da para,

θ2=90oy θ2=270o.

la magnitud velocidad maxima de la sierra es de 0.63 m/s para θ2=110oy θ2=260o

aproximadamente.

Y la aceleracion Maxima de la cierra es de 4.5 m/s2 para un θ2=180o

Conclusion

Gracias al analisis cinematico se lograron encontrar las posiciones, velocidades y aceleraciones

para cada uno de los θ2 dado (0o-360o) con un w2= 60rpm.

Con el analisis grafico se logro corrovorar los valores maximos y minimos de posiciones,
velocidades y aceleraciones encontrados por medio del programa Matlab.

Apendice

Apendice A: Cinemática de la sierra

 Angulo theta 3 vs ángulo theta 4

Grafico 1

 Distancia entre sierra vs theta 2

 Grafico 2

 Omega3 vs Theta2

Grafico 3

 Alpha3 vs Theta2

Grafico 4
 Velocidad de sierra vs Theta2

Grafico 5

 Aceleración sierra

Grafico 6
Apéndice B: Análisis grafico
Para las posiciones de mayor fuerza se realiza un análisis grafico para observar las direcciones
de las velocidades y de las aceleraciones

Velocidades
Apéndice C: Código Matlab
clear all
N=1000;
% dimensiones eslabones
R2=0.1;
R3=0.35;
rpm=60;

Omega2=(rpm*2*pi/60);
alpha2=0;
theta2=0;

%Variables declaracion
theta3=[];
Omega3=[];
alpha3=[];
R4=[];
Vel4=zeros(length(theta2));
ace4=[];

%Discretizacion del intervalo

theta2=(2*pi:2*pi/N:4*pi);

%Posicion eslabones
for i=1:length(theta2)

theta3(i)=asin(-1*(R2/R3)*sin(theta2(i)));
R4(i)=-1*( (R2*cos(theta2(i))) + (R3*cos(theta3(i))) );
end

%Velocidades sierra
for i=1:1:length(theta2)

Omega3(i)=((R2*cos(theta2(i))*Omega2)/(R3*cos(theta3(i))));
Vel4(i)=(-1*R2*sin(theta2(i))*Omega2)+(R3*-
1*sin(theta3(i))*Omega3(i));

end

%Aceleracion sierra
for i=1:1:length(theta2)

alpha3(i)=(-1*( (R2*sin(theta2(i))*(Omega2^2)) +
(R3*sin(theta3(i))*((Omega3(i))^2))) / (R3*cos(theta3(i))));
ace4(i)=-1*( (R2*cos(theta2(i))*(Omega2^2)) + (R3*((-
sin(theta3(i))*alpha3(i)) + ((cos(theta3(i)))*Omega3(i)))));

end

%Simulacion del mecanismo con la sierra horizontal

w=(0:2*pi/N:2*pi);
w=radtodeg(w);

figure(1);
 plot(w,radtodeg(theta3));

xlabel('Theta2 [º]','FontSize',14.5);
ylabel('Theta3 [º]','FontSize',14.5);
grid on;
title('Theta3 vs Theta2');

figure(2);
plot(w,R4);
ylim([0.2 0.5])
xlabel('Tetha2 [º]','FontSize',14.5);
ylabel('R4 [m]','FontSize',14.5);
grid on;
title('Distancia de la sierra al eje vs Theta2');

figure(3);
plot(w,Omega3);
xlabel('Tetha2 [º]','FontSize',14.5);
ylabel('Omega3 [rad/s]','FontSize',14.5);
grid on;
title('Omega3 vs Theta2');

figure(4);
plot(w,alpha3);
xlabel('tetha2 [º]','FontSize',14.5);
ylabel('alpha3 [rad/s^2]','FontSize',14.5);
grid on;
title('Alpha3 vs Theta2');

figure(5);
plot(w,Vel4);
xlabel('Theta2 [º]','FontSize',14.5);
ylabel('Velocidad de la sierra [m/s]','FontSize',14.5);
grid on;
title('Velocidad de sierra vs Theta2')

figure(6);
plot(w,ace4);
xlabel('Theta2 [º]','FontSize',14.5);
ylabel('Aceleración de la sierra [m/s^2]','FontSize',14.5);
grid on;
title('Aceleración de la sierra vs Theta2')