1.

OBJETO

En este informe se introducirá el concepto de Páncreas artificial, se expondrá que

beneficios le otorga al paciente el desarrollo de esta tecnología y se lo vinculara con los
sistemas de control utilizados en procesos industriales.

2. ¿QUÉ ES LA DIABETES?

La diabetes es una enfermedad crónica que afecta la forma en que el cuerpo convierte
los alimentos en energía.

La mayoría de los alimentos ingeridos se convierten en glucosa que se libera en el

torrente sanguíneo (Glucemia) y posteriormente es incorporada por las células para que el
organismo pueda utilizarla como fuente de energía. Para esto el páncreas produce una
hormona llamada insulina, que actúa como una llave que permite que la glucosa en sangre
entre a las células del cuerpo para que estas la usen como energía.

Aquella persona afectada por la diabetes, carecen de la capacidad de producir la

cantidad necesaria de insulina o de utilizarla de manera adecuada. Un fallo de la producción
de insulina, de la acción de la misma, o de ambas cosas, genera un aumento de los niveles
de glucosa en la sangre1. De no controlarse adecuadamente, a largo plazo, la presencia
continua de glucosa alta en la sangre puede provocar alteraciones en la función de diversos
órganos, especialmente los ojos, los riñones, los nervios, el corazón y los vasos sanguíneos.

A continuación se mencionan los dos tipos de diabetes existentes, estos se diferencian

por la intensidad con la que se presenta la enfermedad y la causa de la misma:

• Diabetes de tipo 1: También denominada infanto-juvenil, debido a la edad en que se

manifiesta. Es generada por una reacción autoinmunitaria, el sistema inmunológico ataca y
destruye las células presentes en el páncreas encargadas de generar la insulina.

• Diabetes de tipo 2: Este tipo puede manifestarse en cualquier edad pero en general
afecta a personas de edad avanzada y sobre todo a aquellas que llevan un estilo de vida
poco saludable. En este tipo de diabetes la capacidad de producir insulina no desaparece
pero el cuerpo presenta una resistencia a esta hormona. En fases tempranas de la

1
enfermedad, la cantidad de insulina producida por el páncreas es normal o alta. Con el
tiempo la producción de insulina por parte del páncreas puede disminuir. [1]

3. TECNOLOGÍAS DISPONIBLES PARA EL CONTROL Y EL

TRATAMIENTO DE LA DIABETES
La glucemia puede aumentar o disminuir según los alimentos que comemos. Por eso,
para el paciente diabético es vital poder conocer el valor de glucosa en sangre, y ello es
posible mediante la utilización un medidor que le brinde las lecturas necesarias en cualquier
momento y lugar, de manera rápida, sencilla y certera. De esta forma, la persona puede
tomar alguna determinación, en caso de que corresponda, para corregir su glucemia.

En el mercado pueden encontrarse diferentes dispositivos que se adaptan a las

necesidades de cada paciente, a fin de alertar si los niveles de glucemia sobrepasan los
niveles normales o si caen por debajo de ellos y de permitir la inyección eficiente de la
insulina cuando se la requiera. Algunos, además, sugieren la dosis de insulina necesaria
para corregir los niveles de glucosa, según el caso.

Asi, el paciente estará contribuyendo a prevenir o retrasar la aparición de las

complicaciones propias de la diabetes.

a. Glucómetro:
Este sistema consta de una aguja estéril o lanceta y un dispositivo de punción que
promueve el movimiento de la lanceta para pinchar el dedo, además, cuenta con una escala
que permite graduar la profundidad a la que penetra la lanceta.
Una vez realizada la aguja se coloca una gota sobre una tira reactiva que
posteriormente es introducida en un dispositivo de medida que realiza la lectura y
determina el nivel de glucosa en sangre. [2]

b. Plumas de insulina:
La pluma para insulina es un dispositivo de inyección de insulina que le permite al
diabético modificar el nivel de glucosa en sangre en función del valor medido. Además de
las agujas descartables, que se deben utilizar una única vez, el equipo está constituido por:
• Depósito de insulina, donde se introduce el cartucho de insulina.

2
 • Un dial de ajuste de dosis, que permite al paciente ajustar el volumen de insulina a
inyectar en función de las necesidades del mismo.
• Un botón de inyección que impulsa la insulina hacia el interior del cuerpo.

Figura 1. Esquema de una pluma de insulina

c. Bombas de Insulina:

Es la forma más fisiológica de suministrar insulina. Imita, en gran medida, la acción

del páncreas, proporcionando al cuerpo un suministro constante de insulina y dosis
adicionales cuando son necesarias. La bomba de insulina o microinfusor de insulina es un
dispositivo pequeño y portátil que administra insulina de acción rápida o ultrarapida las 24
hs del día a través de un tubo pequeño (catéter) y una cánula que se implanta de manera
subcutánea.

La cantidad de insulina administrada varía en función de cada individuo, y dependerá

de la actividad física, del estrés, de las enfermedades, etc.

Existen 2 tipos de dosis:

-Dosis Basal: Administran la insulina en microgotas continuas durante las 24 horas

del día. Es útil durante las horas de sueño y de ayuna.

-Dosis Bolo: Es determinada por el diabético en el momento de las comidas y/o

correcciones.

3
 Existe una función de las bombas de insulina que ayuda a calcular los bolos
adecuados basándose en:

• La cantidad de carbohidratos ingeridos.

• La glucemia antes de la ingesta.
• La actividad a realizar antes y después.
• Lo sucedido en situaciones previas. [3]

d. Sistema de monitoreo continuo:

A diferencia de los medidores, que producen una sola lectura en un momento dado, el
sistema de CGM (Continuous Glucose Management) permite el control de la glucemia de
una manera dinámica y continua.

El equipo está conformado por:

• Sensor de glucosa: Está constituido por el sensor propiamente dicho y un transmisor

conectado al mismo. El sensor es introducido de manera subcutánea a través de una aguja-
guía. Esta retirada posteriormente y desechada, quedando el sensor bajo la piel. El
transmisor se sitúa, en este caso, sobre la piel y va conectado al sensor.
• Monitor continuo: Está conectado de manera inalámbrica al transmisor, a través,
Bluetooth, recibe la señal que este le envía, la registra y permite la visualización continua
de los niveles de glucosa en sangre.

En algunos casos el monitor continuo posee integrada una bomba de insulina que
administrara la dosis basal en función de las medidas de insulinas monitoreadas. [4]

4
 Figura 2. Equipo CGM

4. SISTEMAS DE CONTROL

Teniendo en cuenta las diferentes tecnologías antes mencionadas, surgen tres

diferentes sistemas de control combinando los diferentes elementos de medida de glucosa y
de administración de insulina.

Estas tres alternativas se clasifican en función de la atomización de los procesos de

medida y administración.

a. De lazo abierto:

Este es el sistema de control más básico, en el cual, no hay ningún tipo de

comunicación entre el dispositivo de medida de glucemia y el de inyección de insulina. El
diabético debe, en primera instancia, medir su nivel de glucosa en sangre y administrarse
por sus propios medio la dosis de insulina que por experiencia, o por indicación de un
profesional requiere para regular el nivel de azúcar.

Un ejemplo de este sistema de control puede estar constituido por un glucómetro y

una pluma de insulina, la persona debe usar el dispositivo de medida y en función del
resultado administrar el volumen de insulina con la pluma.

b. De lazo semi-abierto o semi-cerrado:

5
 Es el sistema de control más moderno que se encuentra disponible para pacientes con
diabetes consiste en una bomba que administra la insulina y un monitor continuo
de glucosa que controla el nivel de azúcar en sangre y emite alarmas ante valores
peligrosamente bajos o altos. Estos elementos están vinculados a través de un algoritmo de
control incorporado en un dispositivo independiente (Smatphone o PC). Este algoritmo solo
permite reemplazar el perfil basal pero, el paciente deberá configurar manualmente el bolo
que debe administrarle la bomba de insulina. [5]

c. De lazo cerrado (Páncreas artificial):

Este último sistema, aún no está disponible comercialmente ya que sigue en

desarrollo.

Esta constituidos con los mismos equipos que lo sistemas control semi-abierto pero,
el algoritmo de control incorporado es más sofisticado y permite no solo automatizar el
perfil basal sino también el bolo, por lo que es completamente autónomo.

Este sistema posee un control automático que elimina la necesidad de hacer las
correcciones de insulinas por parte del diabético.

El algoritmo que incorporan estos sistemas está siendo desarrollado por un grupo de
investigadores del Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
(CONICET), y se denomina ARG (Automatic Regulation of Glucose). [6]

Figura 3. Diagrama de bloque del lazo cerrado

6
 5. SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR

Existe una relación entre el controlador sintonizado por el algoritmo antes

mencionado y cualquier controlador automático utilizado comúnmente en procesos
industriales.

5.1 Función de un controlador:

Básicamente, los controladores reciben la señal del sensor, en este caso, la señal
recibida es el nivel de glucosa en sangre. Una vez recibida la señal, comparan dicho valor
con un valor deseado, que en este caso sería aquel que se encuentre dentro del rango óptimo
de glucosa en sangre, posteriormente compara ambos valores y en función de la diferencia
de estos envía una señal al actuador indicándole que acción debe realizar, en este caso el
actuador es la bomba de insulina.

5.2 Tipos de controladores:

Antes de proceder a la sintonización se debe seleccionar el tipo de controlador a

utilizar. A continuación, se presentan los diferentes tipos de controladores y sus principales
características:

a. Controlador Proporcional (P):

Controlador de acción simple, la señal enviada por el mismo esta linealmente
vinculada al error (diferencia entre el valor medido por el sensor y el valor deseado). Esta
acción se representa con la Ecuación 1.
𝑚𝑚(𝑡𝑡) = 𝑚𝑚𝑜𝑜 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 ∗ 𝑒𝑒(𝑡𝑡) Ecuación. 1

Kc: Ganancia del controlador.

m(t): Señal enviada por el controlador.

mo: Señal enviada por el controlador cuanto e(t)=0.

e(t): Error.

b. Controlador Proporcional Integral (PI):

7
 A este tipo de controlador se le añade a la acción proporcional una acción integral,
que permite considerar errores no subsanados anteriormente mejorando así, la precisión de
la acción a realizar.
Estas acciones se representan con la Ecuación 2.
𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑡𝑡
𝑚𝑚(𝑡𝑡) = 𝑚𝑚𝑜𝑜 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 ∗ 𝑒𝑒(𝑡𝑡) + � � ∗ ∫0 𝑒𝑒(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑 Ecuación. 2
𝑇𝑇𝑇𝑇

Ti: Tiempo de repetición.

Se puede ver la diferencia entre la respuesta de un controlador P y uno PD en la

Figura 4.

Figura 4. Respuestas de controladores P y PI ante una señal escalón del valor

deseado.

c. Controlador Proporcional Derivativo (PD):

Para este tipo de controlador se le añade a la acción proporcional la acción derivativa,
que permite predecir errores futuros y actuar en función de ellos aumentando así, la
velocidad de la acción a realizar y mejorando su estabilidad (se reduce el tiempo en que se
alcanza el valor deseado).
8
 Estas acciones se representan con la Ecuación 3.
𝑚𝑚(𝑡𝑡) = 𝑚𝑚𝑜𝑜 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 ∗ 𝑒𝑒(𝑡𝑡) + 𝐾𝐾𝐾𝐾 ∗ 𝑇𝑇𝑇𝑇 ∗ 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)/𝑑𝑑𝑑𝑑 Ecuación. 3

Td: Tiempo derivativo.

Se puede ver la diferencia entre la respuesta de un controlador P y uno PI en la Figura

5.

Figura 5. Respuestas de controladores P y PD ante una señal escalón del valor

deseado.

d. Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID):

Este tipo de controlador reúne las tres acciones antes mencionadas pudiendo así,
mejorar la precisión velocidad y estabilidad la acción realizada por el actuador.
Estas acciones se representan con la Ecuación 4.
𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑡𝑡
𝑚𝑚(𝑡𝑡) = 𝑚𝑚𝑜𝑜 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 ∗ 𝑒𝑒(𝑡𝑡) + + � � ∗ ∫0 𝑒𝑒(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 ∗ 𝑇𝑇𝑇𝑇 ∗ 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)/𝑑𝑑𝑑𝑑 Ecuación. 4
𝑇𝑇𝑇𝑇

Considerando que el paciente requerirá una acción rápida y precisa ante un valor
indeseado de glucosa en sangre, el controlador utilizado en el sistema de lazo cerrado será
un PID.

9
 5.3 Sintonización

Como puede verse en la Ecuación 4 el controlador posee tres parámetros que deben
determinar para que la acción que este se realice se adecue a la necesidad del proceso, a
esta determinación se la denomina sintonización.

Existen diferentes métodos de sintonización, aquí se desarrollaran aquellos que se

basan en el comportamiento de la variable en el dominio del tiempo, mas precisamente a
aquellos que se basan en características puntuales de la respuesta y además, se introducirán
los que se basan en todo el desarrollo temporal de la respuesta.

i. Criterios basados en características puntuales de la respuestas:

Estos criterios se basan en la relación de atenuación (RA) que posee la señal

respuesta ante una señal en forma de escalón unitario.

Figura 6. Respuestas de controladores PID ante una señal escalón del valor deseado.

La relación de atenuación se define como: RA=Sv2/Sv1.

En este criterio la relación de atenuación de la respuesta debe ser de ¼.

10
 Uno de los métodos más utilizados para sintonizar controlador es el método de
Ziegler y Nichols que se puede utilizar de dos maneras diferentes, usando parámetros
diferentes para lograr la sintonización.

• Método de lazo abierto:

Consiste en aproximar la respuesta del en un primer orden más tiempo muerto

(POMTM) que es representado por la siguiente ecuación:

0 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 < 𝐿𝐿
𝑚𝑚(𝑡𝑡) = � 𝑡𝑡−𝐿𝐿
− 𝑇𝑇 Ecuación 5
𝐾𝐾𝐾𝐾 ∗ 𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 > 𝐿𝐿

Donde:

-Kp= Ganancia de la ecuación característica del proceso.

-L= Demora.

-T= Tiempo que demora la respuesta para alcanzar su valor final sin considerar la
demora.

Estos parámetros son definidos gráficamente como se ve en la siguiente figura.

11
 Figura 7. Respuestas de un proceso de POMTM ante una señal escalón del valor
deseado.

Una vez obtenidos los parámetros L y T y conociendo Kp se sintoniza el controlador

calculando los valores de los parámetros Kc, Ti y Td utilizando las siguientes correlaciones:

-Kc=1,2/Kp*(T/L) Ecuación 6.

-Ti=2*L. Ecuación 7.

-Td=L/2 Ecuación 8.

• Método de lazo cerrado:

Este método se basa en la dependencia de la estabilidad de la respuesta con Kc (a

mayor Kc más inestable se vuelve la respuesta). A partir del valor de Kc al cual el sistema
adquiere un comportamiento oscilatorio constante (Kcmax) y la magnitud del periodo
último (Pu) que, como se ve en la Figura 8, es la distancia temporal entre dos valles o dos
picos se realiza la sintonización.

Figura 8. Respuestas de un proceso con Kc=Kcmax ante una señal escalón del valor
deseado.

12
 Con los valores de Kcmax y Pu y las siguientes correlaciones se realiza la
sintonización del controlador.

-Kc=0,5*Kcmax Ecuación 9.

-Ti=0,5*Pu Ecuación 10.

-Td=0,125*Pu Ecuación 11.

Como pudo observarse tanto para el método de lazo abierto como para el de lazo
cerrado, se requiere conoces el valor de Kp (Kcmax está directamente relacionada con esta
magnitud), es decir, debemos poseer una ecuación que represente de manera precisa el
proceso que se desea controlar, para que dicho control sea realmente preciso.

ii. Criterios basados en toda la respuesta desde t=0 hasta t=∞:

A continuación se presentara los métodos que fueron desarrollados a partir del

análisis completo de la respuesta dinámica del lazo cerrado utilizando alguna forma de
integración del error. No se desarrollarán en profundidad dicho criterios, solo se
introducirán para que el lector tome conocimiento sobre los mismos.

• Integral del cuadrado del error:

∞
𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼 = ∫0 𝑒𝑒 2 (𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 Ecuación 12.

• Integral del valor absoluto del error:

∞
𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼 = ∫0 |𝑒𝑒(𝑡𝑡)|𝑑𝑑𝑑𝑑 Ecuación 13.

• Integral del valor absoluto del error por el tiempo:

∞
𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼 = ∫0 |𝑒𝑒(𝑡𝑡)| ∗ 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 Ecuación 14.

Estos criterios evitan compensar error positivos con errores negativos por eso realizan
la integración del error al cuadrado o en modulo.

13
 Tabla 1. Correlación para sintonizar un controlador PID para criterios de Integral del
error.

Como se mencionó anteriormente para lograr la sintonización del controlador se debe

conocer con precisión la ecuación característica que permita representar al proceso a
controlar. [7]

En el caso del controlador utilizado para la regulación de azúcar en sangre, el proceso

es el que realiza el organismo cuando asimila la insulina y la utiliza para sintetizar la
glucosa. Dado que este proceso varía de individuo a individuo y hasta puede modificarse en
una misma persona por la condición anímica y/o física que este atravesando la misma en
cada momento del día, la sintonización del controlador es compleja y debe realizarse en
repetidas ocasiones y de manera precisa.

Allí radica la dificultad de producir un sistema de control de lazo cerrado efectivo, y

es por esto que se lleva a cabo el desarrollo del algoritmo ARG. Este algoritmo permitirá
ajustar de manera automática los parámetros del controlador y modificarlos según el
comportamiento instantáneo del organismo.

14
 6. CONCLUSIONES

Son innegables los beneficios que le otorgaría al diabético el óptimo funcionamiento

del Páncreas artificial, no lo solo le permitirá abstenerse de controlarse contantemente y de
administrar las dosis de insulina que necesite, sino que también evitara que el paciente este
expuesto a los error que el mismo puede cometer o algún tercero, tanto en la administración
como en la lectura de las mediciones que se realizan.

También, se debe remarcar la utilidad de las tecnologías de control desarrolladas para

procesos industriales en el desarrollo de este sistema de control para personas con diabetes
aunque la representación matemática de estos procesos sea más simple y constate que los
procesos biológicos que desarrolla el organismo de los seres humanos.

Por último, y para finaliza, el desarrollo del algoritmo ARG por ingenieros y
científicos argentinos expone la importancia que tiene que el Estado impulse el desarrollo
de la ciencia y la educación en el País, promoviendo así el crecimiento del mismo y el
bienestar de sus habitantes.

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 5. Bibliografía
1. Nacional Insititute of Diabetes and Digesive and Kidney Diseases:
https://www.niddk.nih.gov/health-information/informacion-de-la-
salud/diabetes/informacion-general/que-es.
2. ANMAT, Glucemia : Contenerla está en tus manos, ANMAT:
http://www.anmat.gov.ar/comunicados/glucometros.pdf
3. Sanatorio Allende:
http://www.sanatorioallende.com/web/ES/que_es_la_bomba_de_insulina.aspx.
4. Fundación Diabetes:
http://www.fundaciondiabetes.org/general/articulo/173/sistemas-de-monitorizacion-
continua-de-glucosa.
5. CONICET:
https://www.conicet.gov.ar/se-presento-el-pancreas-artificial-desarrollado-por-
investigadores-argentinos/.
6. Oliveros Villalba Alexandra Maria, Control en lazo cerrado del nivel de glucosa
en pacientes críticos: estudio previo y propuesta de protocolo de ensayos clínicos.
7. A. Smith Carlos, Control Automático de Proceso.

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