Informe: Regulador de Voltaje Automático (AVR)
Regulador de Voltaje Automático (AVR)
David Hipólito Masaquiza Caizabanda
davidmasaquiza75@gmail.com
RESUMEN: El presente tiene como finalidad analizar
la regulación de tensión que juega un papel
fundamental en la generación y transporte de energía
eléctrica. La tensión en bornes de un generador
síncrono (el más utilizado para la producción de
energía eléctrica) depende directamente de la corriente
de excitación que circule por el rotor, pero hay muchos
otros factores externos que influyen, siendo el más claro
ejemplo la variación de carga a la que todo generador
se encuentra constantemente sometido. Otros factores
son la velocidad de rotación o la temperatura de los
devanados. La tensión en bornes del generador debe
poder mantenerse constante a pesar de todos estos
factores tanto para el correcto funcionamiento de la
máquina como para asegurar la calidad del suministro
y es de esto precisamente de lo que se encargan los
reguladores automáticos de tensión (AVR).
Un regulador automático de tensión (AVR) es un
dispositivo electrónico que ajusta la corriente de
excitación de una máquina síncrona para mantener la
tensión de estator igual a la tensión de referencia. El
funcionamiento básico de un regulador consiste en
medir la tensión de estator, compararla con la de
consigna y subir o bajar la corriente de excitación en
consecuencia.
. disminuye la tensión de salida proporcionalmente a la
PALABRAS CLAVE: AVR, reguladores de tención,
generador síncrono, rotor, devanado.
The present has the purpose of correcting the tension
that plays a fundamental role in the generation and
transport of electrical energy. The voltage at the origin
of a synchronous generator also depends on the
excitation current flowing through the rotor, but there
are many other factors that influence, being the lightest.
To which the entire generator is constantly submitted.
Other factors are the speed of rotation or the
temperature of the windings. The tension in the place of
the load must also be the tension of the machine, as well
as the correct operation of the machine as to ensure the
quality of the supply and the precision of those in
charge of the automatic voltage regulators (AVR).
An automatic voltage regulator (AVR) is an electronic
device that adjusts the excitation current of a
synchronous machine to maintain the state voltage
equal to the reference voltage. The basic operation of a
regulator consists in measuring the stator voltage,
comparing it with the sending load and lowering the
excitation current in function.
. Este generador que gira solidario al eje de la turbina,
KEY WORDS: automatic voltage regulator (AVR,),
tension regulators, synchronous generator, rotor,
winding.
Unidad Académica De Ciencias De La Ingeniería Y Aplicadas. Universidad Técnica De Cotopaxi.
Latacunga - Ecuador
INTRODUCCIÓN
El regulador automático de voltaje también conocido en
sus siglas en inglés como AVR, es un dispositivo que se
encarga de mantener la tensión en los bornes de la
maquina constante e igual a la tensión de consigna,
independientemente de las variaciones de demanda de
potencia activa o reactiva y demás factores externos que
pueda alterarla. El regulador de tensión actúa sobre el
circuito de excitación para llevar a cabo esta tarea,
regulando la cantidad de corriente de excitación y, en
consecuencia, la magnitud del campo magnético del
rotor. De las partes del generador, esta es sin duda una
de las más importantes. Entre sus funciones están las de
controlar y enviar la corriente de excitación del
generador, con el fin de mantener constante la tensión
de salida del generador, entre determinados rangos de
frecuencia y de carga ya preestablecidos.
Este dispositivo controla una corriente de baja
intensidad que alimenta los devanados del estator de
una excitatriz, la que induce en su rotor una diferencia
de potencial que se llevará a un sistema de rectificación.
En los casos de sobrecargas transitorias en los que el
motor primario tiende a disminuir su velocidad, el AVR
pérdida de velocidad, disminuyendo la potencia de
salida para dar posibilidad al motor de recuperarse
rápidamente.
MARCO TEÓRICO
Regulador de voltaje automático: es un dispositivo
diseñado para regular la tensión automática, es decir
transformar un nivel fluctuante de tensión en un nivel
fijo deseado sin necesidad por parte del operador de
invertir directamente. Para regulara la tensión inducida
en los bornes de la maquina actúa sobre el sistema de
excitación, (Almohalla, 2016).
La excitatriz es el principal elemento del AVR. La
excitatriz proporciona la corriente continua necesaria
para generar el campo magnético del generador. En la
figura se representa el esquema típico de una regulación
de tensión AVR, que utiliza una excitatriz moderna
compuesta de un generador síncrono asociado a un
rectificador trifásico giratorio (Jimenez, 2009).
tiene en el estator una bobina alimentada en corriente
continua y en el rotor los tres devanados independientes
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que generan un sistema trifásico de tensiones que se
rectifica mediante el puente de diodos.
La salida de corriente continua del puente de diodos
alimenta a la bobina de excitación del generador
síncrono principal ubicada en el rotor. Mediante este
diseño se elimina la necesidad de las escobillas y de los
anillos rozantes (Almohalla, 2016).
Figura1. Sistema de excitación-generador auto excitado
(https://slideplayer.es/slide/17103/)
Figura 2. Bucle de regulación AVR sin escobillas (Libro
Energy Systems Theory, de Olle I. Elgerd.)
A continuación, se procede a modelar la función de
transferencia de los principales elementos del bucle de
regulación: amplificador, excitatriz y el propio
generador síncrono, con objeto de poder definir la
función de transferencia de todo el sistema o bucle de
regulación. En el bucle de regulación existen unos
elementos fundamentales, marcado a trazos en la figura
01, cuyas funciones de transferencia se estudiarán en
último lugar (funciones Gs y Gf según la figura 01) y
que sirven para estabilizar todo el bucle de control. Para
definir las funciones de transferencia de estos elementos
se utilizará la transformada de Laplace, que efectúa un
cambio de variable, pasando de la variable tiempo, t, a
la variable compleja de Laplace, s, (s =σ + jω).
Mediante este cambio de variable las ecuaciones
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diferenciales en el dominio del tiempo se transforman
en ecuaciones algebraicas que admiten una solución en
la variable s. Una vez obtenida la solución en el
dominio de la variable s, se puede pasar de nuevo al
dominio del tiempo mediante la transformada inversa de
Laplace.
Ec (1)
Una propiedad muy útil de la transformada de Laplace
es la conocida con el nombre del teorema del valor
final. Según este teorema el valor de f(t) para un tiempo
infinito, es decir, en régimen estacionario, se puede
obtener en el dominio de la transformada de Laplace,
multiplicando la función de transferencia por s, y
calculando su límite cuando s tiende a cero.
Generador síncrono.
Para construir el modelo del generador, se sigue el
mismo razonamiento que para la excitatriz, ya que la
bobina del rotor que es el devanado de excitación del
generador tendrá su resistencia, Rf, y su inductancia, Lf.
Se podrá escribir por tanto la ecuación diferencial en el
dominio del tiempo para relacionar las variaciones entre
la tensión del devanado de excitación, ΔVf , y la
intensidad de excitación resultante ΔIf .
Ec (2)
La fuerza electromotriz interna del generador síncrono,
la presentada anteriormente, siendo M, la inductancia
mutua entre el devanado de excitación del rotor y el del
estator.
Ec (3)
E = [(2 π f) M If]/ √2
Aunque en función de la carga del generador existe una
diferencia entre su fuerza electromotriz interna, E, y su
tensión de salida, V; en condiciones normales de
funcionamiento ambas tensiones se pueden considerar
aproximadamente iguales. La expresión anterior se
puede escribir por tanto sustituyendo E por V, y
utilizando incrementos.
EC (4) ΔV = [W M ΔIf]/ √2
Esta expresión se puede transformar al dominio de la
transformada de Laplace:
EC (5)
A partir de la
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ecuación anterior se deduce la función de transferencia
del generador en el dominio de Laplace.
Combinando las funciones de transferencia del
amplificador, de la excitatriz y del generador síncrono
se obtiene la función de transferencia global en bucle
abierto.
bucle de regulación AVR en régimen permanente. La
respuesta del bucle de regulación en régimen
permanente tiene que garantizar una exactitud adecuada
de la tensión de salida, V, cuando se varíe el valor de la
tensión de referencia, Vref. Esto quiere decir que una
vez pasado el período transitorio, V, debe ser igual a
Vref, con una discrepancia o error muy pequeño. Este
error se expresa como un tanto por ciento de la tensión
de referencia, con la notación, p.

Figura 3. Función de transferencia en bucle abierto.

. Figura 5. Posición de los polos para valores de la ganancia K
pequeños.

Para valores intermedios de K, el polo s2 se desplaza

hacia la izquierda y el p coinciden, y para valores
mayores de K se obtienen las dos raíces complejas
conjugadas. Esta pareja de polos hace la respuesta
oscilatoria y poco amortiguada.
Figura 4. Función de transferencia en bucle abierto
representando cada elemento por su función de transferencia
individual

Función de transferencia en bucle cerrado.

La función de transferencia en bucle cerrado se
representa en la figura a continuación.

Figura 6. Posición de los polos para valores de la ganancia K

intermedios.

Si se tiene en cuenta que según la figura anterior

Para grande valores de K la parte real de los polos
(ΔVref – Δ/V/) G(s) = Δ/V/)
conjugados se hace negativa y por lo tanto se vuelve
inestable.
Se puede obtener el modelo de la función de
transferencia en bucle cerrado como

Esta función de transferencia final se puede representar

también mediante el diagrama de bloques siguiente:

Figura7. Ganancia k que provoca la inestabilidad

Respuesta del
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 Potenciómetro para ajuste de tensión

La red de estabilización o compensación añadida al
bucle de regulación no afecta a la ganancia K, y por
tanto no afecta a la exactitud de la respuesta del sistema
en régimen permanente. La nueva función de
transferencia tiene ahora sólo dos polos que
corresponderán con los valores de s que hacen G(s)+1
=0. Estas dos raíces pueden ser reales o complejas
conjugadas. Ahora no se produce el efecto de
desestabilización del sistema al aumentar el valor de K,
ya que la parte real de las raíces resulta siempre
negativa.
La variación de la tensión de salida del generador, Δ/V/
en el dominio del tiempo, se calculará como la
transformada inversa de Laplace de la expresión
anterior, y tendrá una forma diferente según el valor del
coeficiente, ξ. Si ξ>1, la función Δ/V/(s) tiene dos polos
reales y distintos y la respuesta temporal es una función
de segundo orden sobre amortiguada. Si ξ=1, la función
Δ/V/(s) tiene un polo real doble y la respuesta temporal
es una función de segundo orden críticamente
amortiguada.
nominal.
 Ajuste de ganancia amplificador de tensión.
CONCLUSIONES
Los AVR deben permitir el ajuste remoto de la tensión
de salida del generador, como también censar la
potencia reactiva generada a través de un transformador
de cuadratura, produciendo una caída de tensión
proporcional a los VARs.
En el momento del arranque deberá excitar el generador
a partir de las pequeñas tensiones generadas por el
magnetismo remanente, existente en el PMG.
Además, debe garantizar la protección de los devanados
rotativos del generador, al producirse sobre excitaciones
debidas a las variaciones de frecuencia en el momento
del arranque.
REFERENCIAS
Almohalla, M. B. (junio de 2016). Diseño y ensayo de
un regulador de tensión automático para
máquinas síncronas . Madrid .
Jimenez, J. A. (18 de Mayo de 2009). LOS AVR
REGULADORES AUTOMÁTICOS DE
TENSIÓN. Obtenido de PLANTAS
ELECTRICAS STM E.U:
https://stmeu.wordpress.com/2009/05/18/los-
avr-reguladores-automaticos-de-tensin/

http://venta-deplantasdeluz.com.mx/que-es-un-avr.html
https://slideplayer.es/slide/17103/

Figura 8. Respuesta en el dominio del tiempo de la tensión de

salida, frente a una variación de la tensión de referencia en
forma de escalón de valor 100%.

Características generales de los AVR.

 Tensión de excitación.
 Corriente de excitación.
 Tensión de alimentación.
 Entradas para potenciómetros de ajuste
remoto.
 Medición de tensión de salida de generador.
Sensing.
 Entrada para transformador de corriente en
cuadratura.
 Potenciómetro para ajuste de frecuencia
mínima.

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